Sistema de localização de um veículo autónomo terrestre

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores.

Sistema de modelização tridimensional para ambientes não estruturados

A navegação de veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um problema em aberto. A complexidade do mundo real ainda é um desafio. A difícil caracterização do relevo irregular, dos objectos dinâmicos e pouco distintos(e a inexistência de referências de localização) tem sido alvo de estudo e do desenvolvimento de vários métodos que permitam de uma forma eficiente, e em tempo real, modelizar o espaço tridimensional. O trabalho realizado ao longo desta dissertação insere-se na estratégia do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) na pesquisa e desenvolvimento de sistemas sensoriais que possibilitem o aumento da capacidade de percepção das plataformas robóticas. O desenvolvimento de um sistema de modelização tridimensional visa acrescentar aos projectos LINCE (Land INtelligent Cooperative Explorer) e TIGRE (Terrestrial Intelligent General proposed Robot Explorer) maior autonomia e capacidade de exploração e mapeamento. Apresentamos alguns sensores utilizados para a aquisição de modelos tridimensionais, bem como alguns dos métodos mais utilizados para o processo de mapeamento, e a sua aplicação em plataformas robóticas. Ao longo desta dissertação são apresentadas e validadas técnicas que permitem a obtenção de modelos tridimensionais. É abordado o problema de analisar a cor e geometria dos objectos, e da criação de modelos realistas que os representam. Desenvolvemos um sistema que nos permite a obtenção de dados volumétricos tridimensionais, a partir de múltiplas leituras de um Laser Range Finder bidimensional de médio alcance. Aos conjuntos de dados resultantes associamos numa nuvem de pontos coerente e referenciada. Foram desenvolvidas e implementadas técnicas de segmentação que permitem inspeccionar uma nuvem de pontos e classifica-la quanto às suas características geométricas, bem como ao tipo de estruturas que representem. São apresentadas algumas técnicas para a criação de Mapas de Elevação Digital, tendo sido desenvolvida um novo método que tira partido da segmentação efectuada

A construção da figura da INANNA/IŠTAR na Mesopotâmia: IV-II milénios a.C.

A divindade sumero-acádica Inanna/Ištar afirma-se como uma das mais importantes figuras divinas do universo religioso mesopotâmico, tendo sido alvo de um trabalho constante por parte da historiografia moderna. O seu lugar de destaque é confirmado pela sua constante presença como protagonista nas composições mitopoéticas, assim como pela transversalidade do seu culto, atestado desde a segunda metade do IV milénio a.C. O seu carácter sincrético conheceu um primeiro e vinculativo momento, quando a deusa suméria Inanna se fundiu com a deusa semita Ištar. A partilha da mesma identidade astral, Vénus, permitiu que as características das duas divindades se misturassem, definindo o quadro comportamental arquetípico que encontramos na literatura, nos cultos e na iconografia, tanto em termos diacrónicos como sincrónicos. O presente trabalho tem como grande objectivo reavaliar o processo construtivo desta divindade, tentando descortinar os contributos de uma e outra matriz, cujo encontro se deu ainda durante o IV milénio a.C. Produto divino de uma civilização híbrida, Inanna/Ištar desenvolveu a sua múltipla personalidade, ao mesmo tempo que a Mesopotâmia procurava acomodar as tradições sumérias e semitas, numa articulação do binómio múltiplo/uno ímpar. O exame cruzado dos dados onde a deusa figura, desde os primórdios do seu culto, até aos primeiros séculos do II milénio a.C., época em que a literatura mesopotâmica conheceu a sua fase de ouro, permite-nos evidenciar a sua esfera de acção globalizante, que encontra o seu fio condutor nas relações de poder. Por outro lado, torna-se possível descortinar as suas origens, assim como sincretismos e dissociações divinas, prévias ao advento político de Sargão, que cristalizou a simbiose civilizacional e, como tal, religiosa, da Mesopotâmia, ao efectivar a primeira unificação do território compreendido entre os rios Tigre e Eufrates. Com esta tese pretendemos ainda conciliar expressões religiosas de tempos diferentes, centradas na figura de Inanna/Ištar, contrariando a tendência tradicional de confinar o comportamento e pensamento religiosos do homem mesopotâmico, numa moldura cronológica, definida por balizas políticas. A nossa intenção prende-se, sobretudo, com a identificação do grau de transformações que a identidade da deusa terá sofrido, a partir do entendimento que a mesma encontra a sua origem e, simultaneamente, reflecte-se na mentalidade dos mesopotâmios, cujo norte se encontra numa lógica de mudança em continuidade. Seguindo linhas historiográficas recentes, a nossa proposta afigura-se como um novo olhar sobre o desenvolvimento de uma das divindades mesopotâmicas mais marcante, cujos ecos ressoaram pelos quatro quadrantes da Antiguidade do Médio Oriente.

Un aspecte semàntic dels termes generals : la rigidesa

L'objectiu de la recerca és determinar quina és la noció de rigidesa més adient per als termes generals. Els termes generals són els que, per oposició als termes singulars, es poden aplicar a més d'un individu o exemplar, com per exemple 'tigre', 'aigua', 'bolígraf'. Des de Kripke es considera que alguns termes singulars, com els noms propis, són rígids. Un terme singular és rígid quan designa el mateix individu o objecte en tot món possible. Així 'Sòcrates' és un terme rígid perquè designa el mateix individu, Sòcrates, en tota circumstància contrafàctica. Kripke va proposar que alguns termes generals, com els termes de gènere natural, tals com 'aigua', 'calor' o 'tigre' també són rígids, però no va donar cap formulació precisa de la rigidesa per a termes generals. Des de llavors s'han proposat bàsicament dues concepcions de la rigidesa per a aquests termes: la que els considera designadors rígids i la que els considera aplicadors rígids. L'anàlisi de les dues concepcions pretén determinar quina és la millor comprensió de la rigidesa per a aquests termes, resultant la concepció dels aplicadors rígids indesitjable fonamentalment pels seus compromisos metafísics i allunyats de la semàntica.

La mirada d'una societat d'acollida: tòpics i prejudicis : Una aproximació des dels serveis socials bàsics del Maresme

El treball pretén identificar tòpics i prejudicis amb què són vistes les persones estrangeres, fent una aproximació des dels serveis socials locals. El treball se centra sobretot en els tòpics i prejudicis en relació a les dones d'origen estranger que han portat a terme un procés migratori difícil.

Do mainframe à nuvem: inovações, estrutura industrial e modelos de negócios nas tecnologias da informação e da comunicação

Inovações radicais nas tecnologias da informação e da comunicação (TIC) abrem oportunidades para o desenvolvimento de novos modelos de negócios que, quando bem-sucedidos, acabam por alterar a própria estrutura da indústria global. A partir da revisão de mudanças estruturais ocorridas nas TIC nas últimas cinco décadas, neste artigo analisam-se a relação entre novas tecnologias, o surgimento de empresas consideradas paradigmas e seus respectivos modelos de negócios visando contribuir para o processo de formulação de estratégias empresariais e políticas públicas. O caso da empresa Google, responsável pela última onda de inovações radicais no setor, é analisado com base na recente literatura sobre a economia da informação visando exemplificar o impacto das mudanças tecnológicas no padrão de competição da indústria.

Proposição de uma tipologia para a internacionalização de P&D interno e externo nas multinacionais brasileiras

Na atualidade, a inovação deve ser gerenciada global e dinamicamente e seu entendimento deve englobar não só a análise das atividades inovadoras desenvolvidas dentro dos limites físicos da matriz e das subsidiárias (pesquisa e desenvolvimento - P - interno), mas também, primordialmente, envolver a avaliação das atividades inovadoras abertas, com destaque para as interações firmadas entre empresas, universidades e institutos de pesquisa nacionais e internacionais (P externo). Foi a partir desse cenário que se propôs a desenvolver uma tipologia genérica para a internacionalização de P, enfocando as possibilidades estruturais para os desenvolvimentos interno e externo. Para tanto, realizou-se uma pesquisa qualitativa descritiva e foram estudados em profundidade três casos: Embraco, Tigre e WEG. Os resultados da pesquisa abordaram uma tipologia genérica para a internacionalização de P, a caracterização das multinacionais estudadas, as particularidades da internacionalização produtiva e de P dessas empresas e a análise dos casos ante a tipologia apresentada. A partir da estrutura proposta, foi possível inferir que, para a internacionalização de P interno, a Embraco e a WEB transitam entre as estruturas intermediária e madura; já para a internacionalização de P externo, há uma oscilação entre as estruturas embrionária e intermediária. No caso específico da Tigre, prevalece a estrutura embrionária para a internacionalização tanto de P interno quanto de P externo.

"Il corpo de'pensieri" : la versificazione dei "Canti" leopardiani

L'objet de la thèse est l'étude de l'endecasillabo dans l'oeuvre poétique de Giacomo Leopardi. D'un point de vue méthodologique, ce travail s'appuie sur la recherche de Marco Praloran et Arnaldo Soldani dédiée à l'endecasillabo de Pétrarque. L'auteur a comparé les Canti de Leopardi avec la production des plus grands écrivains de la fin du XIXème siècle et du début du XXème siècle Melchiorre Cesarotti (Poesie di Ossian), Giuseppe Parini (Il Mattino), Vittorio Alfieri (Le Rime e il Saul), Vincenzo Monti (l'ouvre poétique), Ugo Foscolo (Le Rime) et Alessandro Manzoni (l'oeuvre poétique). Nous avons là un répertoire de plusieurs milliers de vers qui ont été scandés non pas par l'intermédiaire d'un ordinateur, mais un à un en fonction de leur intonation. La première partie de la thèse est dédiée à l'analyse du rythme des différents auteurs, à des statistiques générales qui permettent de comparer ces données entre elles et avec les anciens auteurs italiens tels Dante, Pétrarque, Arioste, etc. De cette façon, nous pouvons avoir une vision globale de la prosodie italienne des origines jusqu'au XIXème siècle -vision qui permet de focaliser de manière exhaustive la technique de Leopardi. Dans la deuxième partie, l'auteur propose texte après texte la scansion de toute l'oeuvre poétique de Leopardi. Nous avons donc une lecture interprétative du rythíne de tous les poèmes qui tient compte de l'année de composition et les différentes typologies métriques des textes : par exemple, les canzoni, les idilli, les canti pisano-recanatesi. Dans cette deuxième partie, il faut souligner l'effort de lier la partition du rythme au contenu des différents textes.

Evaluating the intervening factors in patient safety: focusing on hospital nursing staff

OBJECTIVE To evaluate intervening factors in patient safety, focusing on hospital nursing staff. METHOD The study is descriptive, with qualitative approach, excerpt from a larger study with analytical nature. It was undertaken in a public hospital in Fortaleza, CE, Brazil, between January and June 2013, with semi-structured interviews to 70 nurses, using Thematic Content Analysis. RESULTS The principal intervening factors in patient safety related to hospital nursing staff were staff dimensioning and workload, professional qualification and training, team work, being contracted to the institution, turnover and lack of job security, and bad practice/disruptive behaviors. These aspects severely interfere with the establishment of a safety culture in the hospital analyzed. CONCLUSION It is necessary for managers to invest in nursing staff, so that these workers may be valued as fundamental in the promotion of patient safety, making it possible to develop competences for taking decisions with focus on the improvement of quality care.

Tombes à armes et auxiliaires gaulois aux IIe et Ier siècles avant notre ère : de l'étude de l'armement gaulois et romain à l'histoire sociale

Résumé Cette étude analyse de façon approfondie la question des auxiliaires gaulois à l'époque tardo-républicaine par le biais des découvertes archéologiques. Elle couvre toutes les Gaules (Transpadane, Transalpine, Celtique et Belgique), ainsi que l'aire alpine. Le corpus est composé de 450 tombes de guerriers provenant de 145 sites répartis entre l'Italie du Nord, la Slovénie, la Suisse, la France, le Luxembourg et l'ouest de l'Allemagne, datables entre le IIe et le Ier siècle av. J.-C. 29 sites de bataille ou d'habitat et 9 sanctuaires, sur lesquels de l'armement a été mis en évidence, s'ajoutent à cet ensemble. Un point fort de cette recherche est l'étude renouvelée d'ensembles souvent découverts anciennement et dont les publications ne répondent plus aujourd'hui aux critères de la recherche archéologique. Le rafraîchissement de cette documentation permet de reprendre l'analyse de l'armement gaulois dans ces régions et de montrer comment, petit à petit, celui-ci est remplacé par une panoplie manifestement romaine. La mise en parallèle ce corpus archéologique avec les informations données par les sources antiques (Polybe, César, etc.), permet d'enrichir l'histoire des auxiliaires gaulois à la période tardo-républicaine en mettant en lumière leur rôle dans l'évolution de la République vers l'Empire.

Translittérations féeriques au Moyen Âge : de Mélior à Mélusine, entre histoire et fiction

Déjà le récit de Cupidon et Psyché dans l'Asinus aureus pose le problème du genre de cette histoire enchâssée, racontée par une vieille - est-ce un mythe ou une fable philosophique ? - et, par voie de conséquence, celui du statut même des dieux qui y interviennent. Qu'on voie dans Partenopeu de Blois un lointain avatar du récit d'Apulée, dans lequel la fée se substitue à Cupidon, ou qu'on le rattache au folklore (celtique), la question est sensiblement la même au XIIe siècle : les auteurs médiévaux croyaient-ils aux « êtres faés » ou ceux-ci étaient-ils à leurs yeux les acteurs imposés par le choix d'un certain univers fictionnel ? Si la critique est fondamentalement d'accord pour parler d'une « rationalisation » ou d'une « moralisation » de la fée, la démarche par laquelle l'écrivain médiéval adapte et actualise le matériau issu d'une tradition est susceptible de subtiles variations : la « réécriture » est chaque fois tributaire du projet d'écriture respectif, qu'il s'agisse de Partenopeu de Blois ou du lai de Guigemar de Marie de France. Au-delà du statut de la fée et de l'altérité qu'elle représente, c'est le statut même de la femme et du héros qui sont en cause, leur place et leur fonction au sein de la société féodale. La « translittération » de parcours narratifs stéréotypés, voire universaux, n'a ici rien à voir avec la récupération politique du folklore, transmis par voie orale, à laquelle s'attelle, quelque deux siècles plus tard, Jean d'Arras dans sa Mélusine : il extrait la légende de la fée poitevine du domaine de la fabula en inscrivant la merveille dans l'histoire, la région et l'expérience vécue pour légitimer les droits du duc de Berry sur Lusignan.

Diversidade de abelhas visitantes das flores de Citrus em pomares de laranjeira e tangerineira

A presença de abelhas em culturas de valor comercial, no período de florescimento, é importante não apenas para garantir a polinização cruzada, quando indispensável, mas também para incrementar a produção de frutos e sementes. Nessa perspectiva, o presente trabalho teve a finalidade de identificar as abelhas visitantes das flores em pomar de laranjeira (Citrus sinensis) e tangerineira (Citrus reticulata) em Salinas - MG. O trabalho foi conduzido na fazenda experimental Santa Isabel, da Escola Agrotécnica Federal de Salinas - MG, em pomares de laranjeira com as variedades, pera, baía e baianinha, e de tangerineira, variedade poncã. As coletas das abelhas visitantes das culturas da laranjeira e tangerineira foram feitas nas floradas principais, entre os meses de agosto e outubro. Foram coletadas as abelhas que visitaram as flores nos horários entre 06 h e 18 h, totalizando 52 horas na laranjeira e 50 horas na tangerineira. No pomar de laranjeira, foram coletados 5.045 espécimes com riqueza de 12 espécies, e na tangerineira, 1.428 espécimes com 20 espécies. As espécies de abelhas de maior predominância e dominância em todos os horários amostrados foram Apis mellifera e Trigona spinipes na cultura da laranjeira e A. mellifera, T. spinipes e Tetragonisca angustula na cultura da tangerineira.

El estanque

Cada vez me sobrecoge la suavidad de la curva de sus hombros. Es una redondez exquisita, en completa armonia con la palida extension de su pie!. Su piel, esa superficie impoluta, que mis ojos recorren por enesima vez. Sigo sin encontrar una peca, una cicatriz de la infancia, el mas minimo recordatorio de alguna picadura de mosquito, tan abundantes en este pais. La totalidad de su came se ofrece al ojo observador inmaculada, iluminada por el suave bronceado que ha adquirido a 10 largo de aflos de coqueteo con este sol implacable. Deja morir las tardes en la hamaca que cuelga de los dos melocotoneros del patio. Dormita con la audacia de un tigre, con la inocencia de un pajarillo. Yo paso mucho tiempo espiandola a traves de la mosquitera. Hay algo en la cremosidad de sus brazos.

Communication et animalité : cartographie d'un commerce

Thèse réalisée en co-tutelle avec le Muséum National d'Histoire Naturelle de Paris.