Desenvolvimento e Controlo de um Veículo Autónomo Aéreo Quadrotor

A crescente necessidade de meios de inspecção e recolha de informação de infraestruturas e do meio ambiente natural, origina o recurso a meios tecnológicos cada vez mais evoluídos. Neste contexto, os robôs móveis autónomos aéreos surgem como uma ferramenta importante. Em particular, os veículos aéreos de asa móvel, pela sua manobrabilidade e controlo podem-se utilizar eficazmente em meios complexos como cenários interiores onde o ambiente é parcialmente controlado. A sua utilização em coordenação com outros veículos robóticos móveis e em particular com a crescente autonomia de decisão, permitem uma eficiência elevada, por exemplo, em tarefas de recolha automática de informação, vigilância, apoio a comunicações, etc. A inexistência de um veículo autónomo de asa móvel no cenário multi-robótico desenvolvido pelo Laboratório de Sistemas Autónomos do Instituto Superior de Engenharia do Porto, aliada às suas aplicações referidas, criou a necessidade do desenvolvimento de um veículo desta gama. Identificou-se, pois, o desenvolvimento de um veículo autónomo aéreo do tipo quadrotor com capacidade de vôo base estabilizado como o problema a resolver. Foi efectuado um levantamento de requisitos do sistema, a caracterização de um veículo autónomo aéreo Vertical Take-off and Landing - VTOL, e efectuado um trabalho de pesquisa a fim de possibilitar o conhecimento das técnicas e tecnologias envolvidas. Tendo em vista o objectivo de controlo e estabilização do veículo, foi efectuada a modelização do sistema que serviu não só para a melhor compreensão da sua dinâmica mas também para o desenvolvimento de um simulador que possibilitou a validação de estratégias de controlo e avaliação de comportamentos do veículo para diferentes cenários. A inexistência de controladores de motores brushless adequada (frequência de controlo), originou o desenvolvimento de um controlador dedicado para motores brushless, motores esses utilizados para a propulsão do veículo. Este controlador permite uma taxa de controlo a uma frequência de 20KHz, possui múltiplas interfaces de comunicação (CAN, RS232, Ethernet, SPI e JTAG), é de reduzido peso e dimensões e modular, visto ter sido implementado em dois módulos, i.e., permite a sua utilização com diferentes interfaces de potência. Projectou-se um veículo autónomo aéreo em termos físicos com a definição da sua arquitectura de hardware e software bem como o sistema de controlo de vôo. O sistema de estabilização de vôo compreende o processamento de informação fornecida por um sistema de navegação inercial, um sonar e o envio de referências de velocidade para cada um dos nós de controlo ligados a um barramento CAN instalado no veículo. A implementação do veículo foi alcançada nas suas vertentes mecânica, de hardware e software. O UAV foi equipado com um sistema computacional dotando-o de capacidades para o desempenho de tarefas previamente analisadas. No presente trabalho, são também tiradas algumas conclusões sobre o desenvolvimento do sistema e sua implementação bem como perspectivada a sua evolução futura no contexto de missões coordenadas de múltiplos veículos robóticos.

Índice de massa corporal e ganho ponderal gestacional como fator determinante do peso ao nascer do recém-nascido

RESUMO - Introdução: A literatura aponta que a gravidez é um período do ciclo reprodutivo associado com o excesso de peso, que se tem tornado um problema de saúde pública em ascensão. Na verdade, evidências sugerem que o excessivo peso pré-gestacional e o ganho ponderal excessivo estão associados a um peso elevado do RN. Objetivos: Relacionar o IMC antes da conceção e o ganho ponderal durante a gestação com o PN do RN. Métodos: Foi realizado um estudo epidemiológico, analítico, observacional e transversal, com uma amostra de cento e três mães e respetivos RNs, de termo, saudáveis e de gravidez única, da Unidade de Obstetrícia do Hospital Beatriz Ângelo. Estas foram recrutadas entre novembro de 2012 e março de 2013 inclusive. Para tal, foram recolhidos dados clínicos e outras informações relativas à gravidez e parto, nomeadamente o PN, através do sistema informático. Resultados: Após a análise dos resultados, constatou-se que mães com IMC superior a 25 antes da gravidez apresentam ganho ponderal durante a gravidez acima dos valores recomendados (47,2%). A prevalência de macrossomia e baixo peso ao nascer também foi maior em mães com excesso de peso (p=0,021), tal como de PIG e GIG (p=0,004). Observando a influência do ganho ponderal verificou-se que 9,5% (n=4) das mães com ganho ponderal excessivo tiveram RN com elevado peso ao nascer, enquanto 14,3% (n=4) das mães com ganho ponderal abaixo do recomendado tiveram RN com baixo peso ao nascer (p=0,018). Verificou-se também que o tempo de gestação é maior em mães com ganho ponderal acima do recomendado (p=0,024), e que este fator está positivamente associado com o PN (r=0,218; p=0,029), comprimento (r=0,221; p=0,027) e PC (r=0,249; p=0,012) do RN. No que se refere às correlações, encontrou-se uma correlação positiva moderada entre os fatores maternos (peso antes de engravidar; IMC pré-gestacional; e ganho ponderal) e o PN. Discussão/Conclusão: Desta forma, podemos concluir que tanto o excesso de peso pré-gestacional como o ganho de peso inadequado durante a gestação têm implicações diretas no peso do recém-nascido, nomeadamente aumentando o risco de macrossomia fetal.

Pharming: análise dogmático-penal, em especial enquanto forma de lesão do património

Dissertação de mestrado em Direito e Informática

Analyzing the effects of transient faults into applications

As computer chips implementation technologies evolve to obtain more performance, those computer chips are using smaller components, with bigger density of transistors and working with lower power voltages. All these factors turn the computer chips less robust and increase the probability of a transient fault. Transient faults may occur once and never more happen the same way in a computer system lifetime. There are distinct consequences when a transient fault occurs: the operating system might abort the execution if the change produced by the fault is detected by bad behavior of the application, but the biggest risk is that the fault produces an undetected data corruption that modifies the application final result without warnings (for example a bit flip in some crucial data). With the objective of researching transient faults in computer system’s processor registers and memory we have developed an extension of HP’s and AMD joint full system simulation environment, named COTSon. This extension allows the injection of faults that change a single bit in processor registers and memory of the simulated computer. The developed fault injection system makes it possible to: evaluate the effects of single bit flip transient faults in an application, analyze an application robustness against single bit flip transient faults and validate fault detection mechanism and strategies.

Disseny d'un sistema d'informació per als nouvinguts estrangers a Olot : 'EL SINO'

Treball que té com a objectiu desenvolupar i aplicar un sistema d'informació integrat al servei d'atenció al públic nouvingut d'origen estranger a la ciutat d'Olot. El sistema s'ha dissenyat en tres grans apartats: en el primer es presenta una diagnosi de les necessitats informatives; el segon correspon pròpiament al disseny del sistema d'informació amb l'elaboració d'un observatori estadístic de la immigració a Olot, d'unes fitxes descriptives de tràmits administratius i d'unes fitxes de serveis locals, i el tercer apartat és el disseny d'un sistema informàtic per a la gestió de tota la informació amb la creació d'un lloc web i el disseny conceptual d'un sistema de gestió de base de dades.

Migración de Sistema a GNU/Linux

Proyecto de migración de un sistema informático de una empresa con dos sedes y basado en sistema Windows a una plataforma basada en software Libre en un entorno GNU/Linux

Disseny i implementació d'un sistema de control de projectes

Aquest treball de fi de carrera, com descriu el seu títol, consisteix a dissenyar i implementar un sistema de control de projectes. Com tot projecte, complirà el requisit de disposar d'un pla que permeti fer un seguiment dels terminis d'execució, de les fites establertes i un control dels lliurables identificats. Pel fet de tractar-se del desenvolupament d'un sistema informàtic, considerarà les etapes d'especificació de requisits, anàlisi, disseny, codificació, proves unitàries i proves funcionals, i es generaran els informes pertinents que serveixin de documentació i de referència en les etapes posteriors. Des d'un punt de vista tecnològic, permetrà aprofundir en el coneixement de l'estructura de funcionament del PL/SQL d'Oracle (crides a procediments i, especialment, al tractament).

Sistema integral de facturación y fabricación para una empresa de manufacturas metalúrgicas

L'objectiu d'aquest projecte és fer l'anàlisi i el disseny d'un sistema informàtic que gestioni de manera integral la facturació i els estocs de l'empresa García Escalera SL.

Especificacions, Anàlisi i Disseny d'un Programari de Gestió de Magatzems

Aquest treball de fi de carrera vol reflectir les necessitats bàsiques per al disseny d'un programari de gestió de magatzems (PGM a partir d'ara). Un PGM té la particularitat d'haver d'establir connexions entre els fluxos físics del treball propi d'un magatzem i els fluxos de dades propis d'un sistema informàtic. Les prestacions del PGM s'hauran de desenvolupar en part en terminals de radiofreqüència, ja que es considera que el treball en línia és bàsic per a gestionar un magatzem.

Plan de actualización informática de las oficinas de la Mutua

Aquest projecte ha procurat reflectir les diferents opcions que té la Mútua a l'hora d'actualitzar el seu sistema informàtic. Després d'estudiar la viabilitat de les diferents opcions proposa solucions per a tots els aspectes plantejats.

Disseny i implementació d'un sistema de control d'un consultori mèdic

Aquest treball consisteix en el disseny i implementació d'un sistema informàtic per a la gestió d'un consultori mèdic, amb les següents funcionalitats: gestió de pacients, control d'hores de visita, gestió de medicaments i manteniment d'historials mèdics.

Estudi i aplicació de les tècniques de simulació en una xarxa distribuïda

L'objectiu d'aquest treball és veure com s'apliquen aquestes tècniques en l'estudi d'un sistema informàtic distribuït

Comparativa entre Xindice i eXist com a sistemes de bases de dades XML natives

Aquest TFC es basa en el desenvolupament d'un sistema informàtic que permeti fer cerques de persones dins una organització del tipus d'un institut de formació professional, en el qual s'imparteixin cicles formatius de grau mitjà i de grau superior, i batxillerat. La informació estarà desada en documents que incorporaran dades sobre els alumnes, els cursos i la relació que hi ha entre aquests alumnes i diferents organitzacions (per exemple, empreses on fan les seves pràctiques).

Sistema de Gestión Administrativa de Peticiones y Actividades SGAPA-MDP-01-v1.0

Aquest document conté la memòria dels treballs desenvolupats pel seu autor per a la especificació, disseny, construcció i proves d'un sistema informàtic basat en tecnologies JEE objecte del seu Treball Fi de Carrera.

Disseny i implementació d'un sistema de control d'un consultori mèdic

En aquest projecte es desenvoluparà una part d'un sistema informàtic per gestionar les necessitats d'un consultori mèdic. Es desenvoluparà la base de dades que farà servir posteriorment un aplicatiu dissenyat i implementat per un altre enginyer o equip de treball.