Produção de biocombustíveis na região de Leiria e sua caracterização

A necessidade de encontrar recursos alternativos aos combustíveis fósseis, faz com que os biocombustíveis sejam a opção a curto prazo para a sua substituição parcial ou integral. O presente trabalho faz a abordagem de diversos tipos de biocombustíveis, desde a primeira geração aos biocombustíveis avançados, ao enquadramento legal e normativo destes. As temáticas seguintes, visam a implementação de metodologias de análise físico-químicas de biocombustíveis, com base nas Normas Europeias prEN 14214 e EN 15376, no Laboratório de Análise Instrumental da Escola Superior de Tecnologia e Gestão do Politécnico de Leiria e a análise dos recursos e respetivas conversões em biocombustíveis, na Região de Leiria. E assim, verificar a sua sustentabilidade, relativamente à incorporação em combustíveis fósseis. Uma contribuição para permitir posteriormente serem realizados estudos de viabilidade económica para a instalação de unidades de produção de biocombustíveis avançados. Metodologias de análise físico-química de biocombustíveis foram implementadas no laboratório, sendo que algumas necessitariam de ser validadas. De um modo geral, verifica-se que o laboratório pode ser utilizado para analisar a maioria dos parâmetros do bioetanol e de alguns dos parâmetros do biodiesel. No entanto, foram levantadas as necessidades do laboratório para a realização dos ensaios para os restantes parâmetros não implementados. A quantificação dos recursos teve por base os resíduos de óleos alimentares usados e os resíduos da biomassa florestal da Região de Leiria. Constatou-se que existe uma elevada quantidade de resíduos lenho-celulósicos, que permite à região ser autossustentável, relativamente aos biocombustíveis substitutos da gasolina. Estes resíduos podem ser utilizados sem comprometer a sustentabilidade da floresta. Relativamente aos resíduos de óleos alimentares usados, verificou-se que existe escassez deste recurso para incorporação de biodiesel no diesel e uma disparidade do que era teoricamente previsível para o que é realmente recolhido, como tal, é necessário sensibilizar as pessoas para a valorização deste resíduo, que afeta a operacionalidade das ETAR.

Concepções de administração e administrador em tempos de capitalismo flexível: uma abordagem crítica

A tese trata de dois construtos sócio-históricos Administração e Administrador em face do capitalismo em sua fase flexível. Considerando as mudanças do capitalismo, o texto estabelece como objeto de estudo as concepções de Administração e Administrador, para o campo administrativo, na contemporaneidade. A tese é suportada por uma pesquisa de campo cujo objetivo foi compreender criticamente as concepções do campo administrativo sobre a Administração e o Administrador, em tempos de capitalismo flexível. Epistemologicamente, a pesquisa foi conduzida a partir da perspectiva crítica frankfurtiana, fundamentada em três pares categóricos dialéticos: (i) história versus naturalização; (ii) práxis social versus sistema; e (iii) alienação versus emancipação; privilegiando o pensamento crítico vinculado à primeira geração da Escola de Frankfurt. A literatura prevalente da área de Administração foi revisada mediada pelas duas questões ontológicas que suportam a tese: O que é Administração? e O que é Administrador? para autores como Taylor, Fayol, Drucker, Ohno, Deming, Champy e Mintzberg. Metodologicamente, foi realizada uma pesquisa integralmente qualitativa, com uso de três tipos de entrevistas: (i) entrevista narrativa com história de vida; (ii) entrevista com uso de elementos-estímulo; e (iii) entrevista narrativa ficcional. Para compreensão das narrativas, foi utilizada a técnica de análise hermenêutico-dialética. Os resultados indicam o predomínio da concepção pragmática-instrumental, no tocante à Administração, pela qual ela continua a ser pensada e discursada como uma ação tecnológica e teleológica, que utiliza saberes múltiplos e aprendizagens cambiantes como meios para alcance das finalidades do contexto organizacional mutante. Com relação ao Administrador, há a emergência da concepção estética para apresentá-lo, quando vinculado às organizações. Por esta concepção, há a migração do histórico estereótipo do Administrador controlador e vigilante para a representação do Administrador como um profissional performático. O segundo resultado, que se apresenta como o mais relevante em relação ao Administrador, é o da fuga da profissão. A partir dos pares categóricos dialéticos, esta tese propõe algumas sínteses provisórias críticas: (i) história-naturalização: os sujeitos tomam como naturais a organização empresarial e suas demandas, naturalizando as recentes mudanças que, entre outras coisas, reduzem os postos gerenciais; (ii) práxis social-sistema: pela concepção pragmática-instrumental, as experiências dos Administradores são concebidas a partir do confinamento funcionalista em uma organização-sistema; (iii) emancipação-alienação: tanto a forma naturalizada com que especificam as organizações e sua Administração quanto a práxis interrompida velada em uma experiência reificada mostram-se como fenômenos intrinsecamente e subjetivamente alienantes e contraemancipatórios. Por outro lado, através do movimento de fuga da profissão, os entrevistados parecem (re)significar o silêncio fundador da alienação associada à condição de Administrador: a de pensar como capital, e não se pensar como trabalho. Finalmente, o texto propõe que as possibilidades de emancipação deste profissional residem na tomada de consciência de sua condição como integrante da classe trabalhadora, mesmo em tempos de riscos e incertezas. Assumindo-se como trabalhador, o Administrador poderá lutar pelo seu trabalho, repensando-o em novos termos, em que as dimensões pragmáticas-instrumentais que envolvem sua profissão possam ser dosadas e sempre mediadas por conteúdos substantivos e emancipatórios

Racionalidade substantiva no processo decisório: um estudo em instituições que lidam com o tratamento oncológico infantojuvenil na cidade de Natal-RN

The present study regards an applied social research (qualitative) performed in two institutions which lead children s cancer treatment in Natal, Rio Grande do Norte. The main goal of this study is, as of a literature review at works which characterizes the first generations of study about substantive rationality, to detect Decision Making process related aspects that may serve as a basis to elaborate analysis categories from decision making process, aggregating them into a new study that may provide an advance to the theme in administrative science. The academic works based on the analysis model created by Mauricio Serva served as a basis to deep research into such theme, which verifies the predominant rationality in eleven administrative internal processes in productive organizations. This dissertation intends to go beyond the identification of the predominant rationality by elaborating new categories of analysis, and making possible the continuity of the subject in administrative science. Based on Guerreiro Ramos s work, which sees a kind of ideal organization, as known as isonomies, this study still calls upon Karl Polanyi s thoughts, which with the objective of comprehending the independent economic phenomenon of the value that allows considering non-market economies, find that the economy of the men is submerged in his social relations; it also rescues the studies from Max Weber who investigates the meaning of social action to better understand the rationality, and refers to the study of Jürgen Habermas, who proposes a broader conception about rationality, within the theory of communicative action. As a result of this theme s review, seven analysis categories of the decision making process have been formulated. They were applied in the institutions that had been chosen and helped to detect the type of predominant rationality in the categories of the decision making process. The results confirm that, although the decisions making process involves rational elements, such as information, identification of alternatives, there are also specific values of each individual with his experience and view oh the world, permeated not only by instrumental rationality, but also by substantive rationality. The study has verified that two similar institutions may show different types of rationality in the decision making process, when decision factors may tend to instrumental rationality, according to administration classic way, as well as they may emerge from substantive rationality, thus contributing to the process of emancipation of the human being in his sphere of work

Efeito da disponibilidade de oxigénio na produção de bioetanol por Scheffersomyces stipitis

O bioetanol constitui uma alternativa renovável aos combustíveis fósseis. Contudo, o bioetanol de primeira geração, produzido a partir de matérias-primas alimentares, desencadeou sérios problemas económicos e sociais, pelo que é fundamental encontrar estratégias que permitam a viabilidade comercial do bioetanol de segunda geração, produzido a partir de matérias-primas lenho-celulósicas. O licor de cozimento ao sulfito ácido de árvores folhosas (HSSL) é um subproduto da indústria papeleira que, devido ao seu elevado conteúdo em açúcares, pode ser utilizado como substrato para a produção de bioetanol de segunda geração. No entanto, a maior fração dos açúcares do HSSL é composta por pentoses. Por isso, a fermentação do HSSL é realizada pela levedura Scheffersomyces stipitis, pois esta é capaz de fermentar tanto as hexoses como as pentoses. Todavia, a S. stipitis só produz etanol sob condições microaerófilas, pelo que o maior desafio da produção de bioetanol por S. stipitis reside no estabelecimento das condições ótimas de arejamento. Este trabalho teve assim por objetivo estabelecer uma estratégia de arejamento que permita a eficiente produção de bioetanol a partir de HSSL por S. stipitis C4, a qual é uma estirpe adaptada a este substrato. Deste modo, foram realizados ensaios em Erlenmeyer, de modo a caracterizar o crescimento da S. stipitis C4, e ensaios em biorreator, com vista a estudar a produção de etanol por S. stipitis C4 em duas estratégias de arejamento diferentes. Na primeira estratégia foi usado apenas um único estágio de arejamento, com controlo da tensão de oxigénio dissolvido, DOT (%), e na segunda estratégia foram usados dois estágios de arejamento, com controlo da DOT no primeiro estágio e com restrição de oxigénio no segundo estágio. Nos ensaios em Erlenmeyer com HSSL o crescimento da S. stipitis C4 foi completamente inibido. Por sua vez, nos ensaios em biorreator com um único estágio de arejamento o controlo da DOT não permitiu a produção de etanol. No entanto, nos ensaios com dois estágios de arejamento em meio sintético foi possível produzir etanol de forma eficiente. Nesta estratégia, a utilização de um maior valor de DOT no primeiro estágio de arejamento permitiu aumentar a taxa específica de crescimento máxima e o rendimento em biomassa do primeiro estágio. Para além disso, a utilização de um maior valor de DOT no primeiro estágio também permitiu aumentar a produtividade em etanol durante o segundo estágio de arejamento. Por sua vez, no segundo estágio de arejamento verificou-se que a restrição de oxigénio evitou a reassimilação de etanol pela S. stipitis C4. Deste modo, os melhores resultados para a produção de etanol foram obtidos com controlo da DOT a 50% durante o primeiro estágio e com 0 mLAr.min-1 e 250 rpm durante o segundo estágio de arejamento. A aplicação desta estratégia de arejamento a 60% HSSL/40% meio sintético permitiu obter, no primeiro estágio de arejamento, uma taxa específica de crescimento máxima de 0,17 h-1, o que demonstra que a elevada disponibilidade de oxigénio durante o primeiro estágio aumenta a tolerância da S. stipitis C4 aos inibidores. Para além disso, a taxa volumétrica de produção de etanol e o rendimento em etanol de toda a fermentação foi de respetivamente de 0,03 g.L-1.h-1 e 0,38 g.g-1. Assim, a elevada eficiência de conversão dos açúcares em etanol (74,4%) demostra que a fermentação com dois estágios de arejamento constitui uma estratégia promissora para a produção de bioetanol de segunda geração a partir de HSSL.

Concepções de administração e administrador em tempos de capitalismo flexível: uma abordagem crítica

A tese trata de dois construtos sócio-históricos Administração e Administrador em face do capitalismo em sua fase flexível. Considerando as mudanças do capitalismo, o texto estabelece como objeto de estudo as concepções de Administração e Administrador, para o campo administrativo, na contemporaneidade. A tese é suportada por uma pesquisa de campo cujo objetivo foi compreender criticamente as concepções do campo administrativo sobre a Administração e o Administrador, em tempos de capitalismo flexível. Epistemologicamente, a pesquisa foi conduzida a partir da perspectiva crítica frankfurtiana, fundamentada em três pares categóricos dialéticos: (i) história versus naturalização; (ii) práxis social versus sistema; e (iii) alienação versus emancipação; privilegiando o pensamento crítico vinculado à primeira geração da Escola de Frankfurt. A literatura prevalente da área de Administração foi revisada mediada pelas duas questões ontológicas que suportam a tese: O que é Administração? e O que é Administrador? para autores como Taylor, Fayol, Drucker, Ohno, Deming, Champy e Mintzberg. Metodologicamente, foi realizada uma pesquisa integralmente qualitativa, com uso de três tipos de entrevistas: (i) entrevista narrativa com história de vida; (ii) entrevista com uso de elementos-estímulo; e (iii) entrevista narrativa ficcional. Para compreensão das narrativas, foi utilizada a técnica de análise hermenêutico-dialética. Os resultados indicam o predomínio da concepção pragmática-instrumental, no tocante à Administração, pela qual ela continua a ser pensada e discursada como uma ação tecnológica e teleológica, que utiliza saberes múltiplos e aprendizagens cambiantes como meios para alcance das finalidades do contexto organizacional mutante. Com relação ao Administrador, há a emergência da concepção estética para apresentá-lo, quando vinculado às organizações. Por esta concepção, há a migração do histórico estereótipo do Administrador controlador e vigilante para a representação do Administrador como um profissional performático. O segundo resultado, que se apresenta como o mais relevante em relação ao Administrador, é o da fuga da profissão. A partir dos pares categóricos dialéticos, esta tese propõe algumas sínteses provisórias críticas: (i) história-naturalização: os sujeitos tomam como naturais a organização empresarial e suas demandas, naturalizando as recentes mudanças que, entre outras coisas, reduzem os postos gerenciais; (ii) práxis social-sistema: pela concepção pragmática-instrumental, as experiências dos Administradores são concebidas a partir do confinamento funcionalista em uma organização-sistema; (iii) emancipação-alienação: tanto a forma naturalizada com que especificam as organizações e sua Administração quanto a práxis interrompida velada em uma experiência reificada mostram-se como fenômenos intrinsecamente e subjetivamente alienantes e contraemancipatórios. Por outro lado, através do movimento de fuga da profissão, os entrevistados parecem (re)significar o silêncio fundador da alienação associada à condição de Administrador: a de pensar como capital, e não se pensar como trabalho. Finalmente, o texto propõe que as possibilidades de emancipação deste profissional residem na tomada de consciência de sua condição como integrante da classe trabalhadora, mesmo em tempos de riscos e incertezas. Assumindo-se como trabalhador, o Administrador poderá lutar pelo seu trabalho, repensando-o em novos termos, em que as dimensões pragmáticas-instrumentais que envolvem sua profissão possam ser dosadas e sempre mediadas por conteúdos substantivos e emancipatórios

Racionalidade substantiva no processo decisório: um estudo em instituições que lidam com o tratamento oncológico infantojuvenil na cidade de Natal-RN

The present study regards an applied social research (qualitative) performed in two institutions which lead children s cancer treatment in Natal, Rio Grande do Norte. The main goal of this study is, as of a literature review at works which characterizes the first generations of study about substantive rationality, to detect Decision Making process related aspects that may serve as a basis to elaborate analysis categories from decision making process, aggregating them into a new study that may provide an advance to the theme in administrative science. The academic works based on the analysis model created by Mauricio Serva served as a basis to deep research into such theme, which verifies the predominant rationality in eleven administrative internal processes in productive organizations. This dissertation intends to go beyond the identification of the predominant rationality by elaborating new categories of analysis, and making possible the continuity of the subject in administrative science. Based on Guerreiro Ramos s work, which sees a kind of ideal organization, as known as isonomies, this study still calls upon Karl Polanyi s thoughts, which with the objective of comprehending the independent economic phenomenon of the value that allows considering non-market economies, find that the economy of the men is submerged in his social relations; it also rescues the studies from Max Weber who investigates the meaning of social action to better understand the rationality, and refers to the study of Jürgen Habermas, who proposes a broader conception about rationality, within the theory of communicative action. As a result of this theme s review, seven analysis categories of the decision making process have been formulated. They were applied in the institutions that had been chosen and helped to detect the type of predominant rationality in the categories of the decision making process. The results confirm that, although the decisions making process involves rational elements, such as information, identification of alternatives, there are also specific values of each individual with his experience and view oh the world, permeated not only by instrumental rationality, but also by substantive rationality. The study has verified that two similar institutions may show different types of rationality in the decision making process, when decision factors may tend to instrumental rationality, according to administration classic way, as well as they may emerge from substantive rationality, thus contributing to the process of emancipation of the human being in his sphere of work

Produção de novos anticorpos Anti-CD20 na forma de FvFc em células de mamíferos

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Biológicas, Departamento de Biologia Celular, Pós-Graduação em Biologia Molecular, 2015.

Caracterização do nematóide de ovinos, Haemonchus contortus, resistente e sensível a anti-helmínticos benzimidazóis, no estado do Ceará, Brasil.

A resistência anti-helmíntica tem maior prevalência entre os nematóides de ovinos e caprinos. No Ceará, estudos demonstraram que esse problema está se disseminando, sendo detectado em aproximadamente 90% das propriedades de ovinos na região do baixo e médio Jaguaribe. H. contortus é o mais prevalente e de maior intensidade em populações parasitárias resistentes a anti-helmínticos em várias regiões do estado do Ceará e do mundo. Este trabalho teve como objetivo caracterizar as unidades produtoras de ovinos quanto ao aparecimento da resistência aos benzimidazóis, isolar uma cepa sensível e resistente aos benzimidazóis e fazer uma caracterização destas cepas. Para cada cepa foi determinado o poder infectante, patogenicidade, a fertilidade das fêmeas, a capacidade do desenvolvimento dos seus ovos até larvas de terceiro estágio sob diversas condições de meio, além da classificação da população quanto à morfologia do processo vulvar das fêmeas e avaliação global da aptidão das larvas de terceiro estágio em desenvolver uma nova infecção. Os fatores que apresentaram valor preditivo para o desenvolvimento da resistência foram tratamentos aplicados na época seca (P=0,03) e rotação de pastagem (P=0,17). Foram isoladas duas cepas, uma considerada sensível (DE50 = 0,20) e uma resistente (DE50 = 1,63). Durante a época seca (32°C), a cepa sensível desenvolveu-se melhor, enquanto na época chuvosa (23°C), a cepa resistente obteve melhor desempenho. Na primeira geração, a cepa resistente apresentou maior patogenicidade, demonstrada pela maior produção de ovos, hematofagismo e melhor estabelecimento das larvas de terceiro estágio. Na segunda geração, produzida com larvas desenvolvidas nas temperaturas que mimetizam as épocas seca e chuvosa, as larvas obtidas com 23°C demonstram uma maior patogenicidade. Acredita-se que nesta geração o genótipo não tenha influenciado as características de vida dos parasitos. A partir destes resultados conclui-se que existem influências do genótipo resistente ou sensível aos benzimidazóis e da temperatura sobre as características de vida do parasito H. contortus isolado no estado do Ceará.

Avaliação das constantes térmicas das fases de desenvolvimento do Psilídeo-de-concha Glycaspis brimblecombei em laboratório.

A infuência da temperatura no desenvolvimento dos insetos é fundamental para a tomada de decisão relacionada à estratégia de controle biológico de pragas. Este trabalho teve por objetivo avaliar a necessidades de graus-dias acumulados entre a oviposição e a eclosão de adultos do psilídeo-de-concha Glycaspis brimblecombei (Hemiptera: Psillydae) em resposta às temperaturas máxima e mínima diárias, observadas em condições de sala de criação do Laboratório de Quarentena ?Costa Lima? da Embrapa Meio Ambiente, em Jaguariúna-SP. Três gaiolas com a mesma quantidade inicial de adultos (preservadas a razão fêmea: macho de 1,06) foram monitoradas até o aparecimento da primeira geração e mortalidade total dos adultos introduzidos. Durante todo o período foram registradas as temperaturas máxima e mínima (em ºC) e a umidade relativa (em %) diárias. Posteriormente foram realizados os cálculos dos graus-dias pelo método da senóide horizontal, considerando a temperatura base de desenvolvimento do inseto de 9,26 ºC . Os cálculos foram realizados utilizando programa eletrônico da Universidade da Califórnia - Davis (UC-IPM). Como resultado, obteve-se uma necessidade média de 377,49 ± 16,09 GD acumulados entre a oviposição e a eclosão de adultos do inseto, bem como de 350,40 ± 18,62 GD para atingir a morte total de todos os adultos introduzidos.

Aspectos biológicos do psilídeo-de-concha glycaspis brimblecombei (hemiptera:psyllidae) em condições de laboratório.

O psilídeo-de-concha Glycaspis brimblecombei (Hemiptera: Psyllidae) vêm causando consideráveis danos aos hortos de eucalipto brasileiros.Estudos da biologia do inseto vêm sendo realizados, no país e no exterior, visando determinar aspectos relacionados ao ciclo de vida, interações com outros organismos vivos e formas alternativas de controle. Entretanto aspectos relacionados à morfologia e ao registro de agrotóxicos vêm limitando ao utilização do controle químico. Para identificar técnicas mais eficientes de controle biológico do inseto torna-se necessária a definição de seu comportamento no ambiente brasileiro bem como a manutenção da criação em laboratório da praga para garantir a disponibilidade de populações de potenciais agentes de controle. Recentemente, estudos preliminares da ecologia populacional do inseto foram realizados pela Embrapa Meio Ambiente para identificar as longevidades de machos e fêmeas, e o período de aparecimento da primeira geração de adultos provenientes dos insetos introduzidos. O experimento foi realizado em sala de criação (25 ± 2 ºC, UR 60 ± 10% e fotofase de 12h), considerando duas populações de adultos distintas na razão fêmeas : machos de 1,06 e 0,60, mantidas em gaiolas contendo tubetes de plantas de Eucaliptus camaldulensis, espécie preferencial ao ataque da praga. As tabelas de esperança de vida de machos e fêmeas foram montadas considerando dois métodos. Os resultados indicaram longevidades maiores para machos, na proporção de longevidades machos : fêmeas de 1,27 e 1,47 nas gaiolas de criação avaliadas, sendo diferentes das encontradas em literatura.

Os desafios da sucessão em empresas familiares : estudo de caso sobre a sucessão da primeira para a segunda geração em 3 empresas de transporte de cargas rodoviário do Estado de São Paulo

Empresas familiares (EF) representam mais de 70% do PIB mundial, estudos relacionados a estas empresas são inegavelmente importantes. Nestas empresas, um dos temas mais importantes e críticos é a sucessão da liderança, que deve ser devidamente estudada, planejada e implementada. Este trabalho buscou analisar os principais desafios encontrados durante o processo de sucessão da primeira para a segunda geração nas empresas familiares. Classificou-se como empresa familiar as empresas que tenham propriedade e sejam administradas por uma ou mais famílias. Como base de sucessão, utilizou-se o conceito das ações e eventos que levam à transição da liderança e poder de um membro da família para outro (Handler 1999). A abordagem metodológica caracteriza-se como um estudo qualitativo, feito por meio do estudo de caso com três empresas entrevistando fundadores, sucessores e colaboradores. Após considerar os desafios e as sugestões propostos pelos entrevistados, somou-se a análise e interpretação de aspectos propostos pelo autor. Ao final, por meio da constatação de alguns indícios, sugerem-se três pontos de atenção no processo 1) a dificuldade da aceitação da existência de sentimentos complexo no processo, 2) a importância do planejamento da sucessão e 3) a importância de um processo de comunicação efetiva. Conclui-se, sugerindo e justificando a utilização de duas ferramentas para auxiliar neste processo, 1- a utilização de boas práticas de governança corporativa e 2- a utilização de agentes externos no auxílio do enfrentamento das dificuldades encontradas.

Dança para bebés : ao encontro de estratégias metodológicas na adaptação da dança educativa à primeira infância

Relatório Final de Projecto Pedagógico apresentado à Escola Superior de Dança, com vista à obtenção do grau de Mestre em Metodologias do Ensino da Dança.

Um novo gerador central de padrões de locomoção para geração de trajectórias em tempo real de robôs quadrúpedes

Neste trabalho estuda-se a geração de trajectórias em tempo real de um robô quadrúpede. As trajectórias podem dividir-se em duas componentes: rítmica e discreta. A componente rítmica das trajectórias é modelada por uma rede de oito osciladores acoplados, com simetria 4 2 Z  Z . Cada oscilador é modelado matematicamente por um sistema de Equações Diferenciais Ordinárias. A referida rede foi proposta por Golubitsky, Stewart, Buono e Collins (1999, 2000), para gerar os passos locomotores de animais quadrúpedes. O trabalho constitui a primeira aplicação desta rede à geração de trajectórias de robôs quadrúpedes. A derivação deste modelo baseia-se na biologia, onde se crê que Geradores Centrais de Padrões de locomoção (CPGs), constituídos por redes neuronais, geram os ritmos associados aos passos locomotores dos animais. O modelo proposto gera soluções periódicas identificadas com os padrões locomotores quadrúpedes, como o andar, o saltar, o galopar, entre outros. A componente discreta das trajectórias dos robôs usa-se para ajustar a parte rítmica das trajectórias. Este tipo de abordagem é útil no controlo da locomoção em terrenos irregulares, em locomoção guiada (por exemplo, mover as pernas enquanto desempenha tarefas discretas para colocar as pernas em localizações específicas) e em percussão. Simulou-se numericamente o modelo de CPG usando o oscilador de Hopf para modelar a parte rítmica do movimento e um modelo inspirado no modelo VITE para modelar a parte discreta do movimento. Variou-se o parâmetro g e mediram-se a amplitude e a frequência das soluções periódicas identificadas com o passo locomotor quadrúpede Trot, para variação deste parâmetro. A parte discreta foi inserida na parte rítmica de duas formas distintas: (a) como um offset, (b) somada às equações que geram a parte rítmica. Os resultados obtidos para o caso (a), revelam que a amplitude e a frequência se mantêm constantes em função de g. Os resultados obtidos para o caso (b) revelam que a amplitude e a frequência aumentam até um determinado valor de g e depois diminuem à medida que o g aumenta, numa curva quase sinusoidal. A variação da amplitude das soluções periódicas traduz-se numa variação directamente proporcional na extensão do movimento do robô. A velocidade da locomoção do robô varia com a frequência das soluções periódicas, que são identificadas com passos locomotores quadrúpedes.

Gestão do conhecimento de 2ª geração e as suas vantagens competitivas: estudo de caso

Mestrado em Gestão e Empreendedorismo

Ruy Coelho (1889-1986): o compositor da geração d’Orpheu

Ficheiros em falta: anexo 4,5,6 só legíveis presencialmente