Drug Transporter Gene Expression in Human Colorectal Tissue and Cell Lines : Modulation with Antiretrovirals for Microbicide Optimization

This work was supported by the European Union's Seventh Programme for research, technological development and demonstration under grant agreement No 305316 as part of the MOTIF (Microbicides Formulation Through Innovative Formulation for Vaginal and Rectal Delivery) project.

Transcriptomic and proteomic analysis of signature molecules predictive of chrondrogenic potency and tissue specipicity in human mesenchymal stem cells

Peer reviewed

Development of Imaging Mass Spectrometry Analysis of Lipids in Biological and Clinically Relevant Applications

La spectrométrie de masse mesure la masse des ions selon leur rapport masse sur charge. Cette technique est employée dans plusieurs domaines et peut analyser des mélanges complexes. L’imagerie par spectrométrie de masse (Imaging Mass Spectrometry en anglais, IMS), une branche de la spectrométrie de masse, permet l’analyse des ions sur une surface, tout en conservant l’organisation spatiale des ions détectés. Jusqu’à présent, les échantillons les plus étudiés en IMS sont des sections tissulaires végétales ou animales. Parmi les molécules couramment analysées par l’IMS, les lipides ont suscité beaucoup d'intérêt. Les lipides sont impliqués dans les maladies et le fonctionnement normal des cellules; ils forment la membrane cellulaire et ont plusieurs rôles, comme celui de réguler des événements cellulaires. Considérant l’implication des lipides dans la biologie et la capacité du MALDI IMS à les analyser, nous avons développé des stratégies analytiques pour la manipulation des échantillons et l’analyse de larges ensembles de données lipidiques. La dégradation des lipides est très importante dans l’industrie alimentaire. De la même façon, les lipides des sections tissulaires risquent de se dégrader. Leurs produits de dégradation peuvent donc introduire des artefacts dans l’analyse IMS ainsi que la perte d’espèces lipidiques pouvant nuire à la précision des mesures d’abondance. Puisque les lipides oxydés sont aussi des médiateurs importants dans le développement de plusieurs maladies, leur réelle préservation devient donc critique. Dans les études multi-institutionnelles où les échantillons sont souvent transportés d’un emplacement à l’autre, des protocoles adaptés et validés, et des mesures de dégradation sont nécessaires. Nos principaux résultats sont les suivants : un accroissement en fonction du temps des phospholipides oxydés et des lysophospholipides dans des conditions ambiantes, une diminution de la présence des lipides ayant des acides gras insaturés et un effet inhibitoire sur ses phénomènes de la conservation des sections au froid sous N2. A température et atmosphère ambiantes, les phospholipides sont oxydés sur une échelle de temps typique d’une préparation IMS normale (~30 minutes). Les phospholipides sont aussi décomposés en lysophospholipides sur une échelle de temps de plusieurs jours. La validation d’une méthode de manipulation d’échantillon est d’autant plus importante lorsqu’il s’agit d’analyser un plus grand nombre d’échantillons. L’athérosclérose est une maladie cardiovasculaire induite par l’accumulation de matériel cellulaire sur la paroi artérielle. Puisque l’athérosclérose est un phénomène en trois dimension (3D), l'IMS 3D en série devient donc utile, d'une part, car elle a la capacité à localiser les molécules sur la longueur totale d’une plaque athéromateuse et, d'autre part, car elle peut identifier des mécanismes moléculaires du développement ou de la rupture des plaques. l'IMS 3D en série fait face à certains défis spécifiques, dont beaucoup se rapportent simplement à la reconstruction en 3D et à l’interprétation de la reconstruction moléculaire en temps réel. En tenant compte de ces objectifs et en utilisant l’IMS des lipides pour l’étude des plaques d’athérosclérose d’une carotide humaine et d’un modèle murin d’athérosclérose, nous avons élaboré des méthodes «open-source» pour la reconstruction des données de l’IMS en 3D. Notre méthodologie fournit un moyen d’obtenir des visualisations de haute qualité et démontre une stratégie pour l’interprétation rapide des données de l’IMS 3D par la segmentation multivariée. L’analyse d’aortes d’un modèle murin a été le point de départ pour le développement des méthodes car ce sont des échantillons mieux contrôlés. En corrélant les données acquises en mode d’ionisation positive et négative, l’IMS en 3D a permis de démontrer une accumulation des phospholipides dans les sinus aortiques. De plus, l’IMS par AgLDI a mis en évidence une localisation différentielle des acides gras libres, du cholestérol, des esters du cholestérol et des triglycérides. La segmentation multivariée des signaux lipidiques suite à l’analyse par IMS d’une carotide humaine démontre une histologie moléculaire corrélée avec le degré de sténose de l’artère. Ces recherches aident à mieux comprendre la complexité biologique de l’athérosclérose et peuvent possiblement prédire le développement de certains cas cliniques. La métastase au foie du cancer colorectal (Colorectal cancer liver metastasis en anglais, CRCLM) est la maladie métastatique du cancer colorectal primaire, un des cancers le plus fréquent au monde. L’évaluation et le pronostic des tumeurs CRCLM sont effectués avec l’histopathologie avec une marge d’erreur. Nous avons utilisé l’IMS des lipides pour identifier les compartiments histologiques du CRCLM et extraire leurs signatures lipidiques. En exploitant ces signatures moléculaires, nous avons pu déterminer un score histopathologique quantitatif et objectif et qui corrèle avec le pronostic. De plus, par la dissection des signatures lipidiques, nous avons identifié des espèces lipidiques individuelles qui sont discriminants des différentes histologies du CRCLM et qui peuvent potentiellement être utilisées comme des biomarqueurs pour la détermination de la réponse à la thérapie. Plus spécifiquement, nous avons trouvé une série de plasmalogènes et sphingolipides qui permettent de distinguer deux différents types de nécrose (infarct-like necrosis et usual necrosis en anglais, ILN et UN, respectivement). L’ILN est associé avec la réponse aux traitements chimiothérapiques, alors que l’UN est associé au fonctionnement normal de la tumeur.

Development of Imaging Mass Spectrometry Analysis of Lipids in Biological and Clinically Relevant Applications

La spectrométrie de masse mesure la masse des ions selon leur rapport masse sur charge. Cette technique est employée dans plusieurs domaines et peut analyser des mélanges complexes. L’imagerie par spectrométrie de masse (Imaging Mass Spectrometry en anglais, IMS), une branche de la spectrométrie de masse, permet l’analyse des ions sur une surface, tout en conservant l’organisation spatiale des ions détectés. Jusqu’à présent, les échantillons les plus étudiés en IMS sont des sections tissulaires végétales ou animales. Parmi les molécules couramment analysées par l’IMS, les lipides ont suscité beaucoup d'intérêt. Les lipides sont impliqués dans les maladies et le fonctionnement normal des cellules; ils forment la membrane cellulaire et ont plusieurs rôles, comme celui de réguler des événements cellulaires. Considérant l’implication des lipides dans la biologie et la capacité du MALDI IMS à les analyser, nous avons développé des stratégies analytiques pour la manipulation des échantillons et l’analyse de larges ensembles de données lipidiques. La dégradation des lipides est très importante dans l’industrie alimentaire. De la même façon, les lipides des sections tissulaires risquent de se dégrader. Leurs produits de dégradation peuvent donc introduire des artefacts dans l’analyse IMS ainsi que la perte d’espèces lipidiques pouvant nuire à la précision des mesures d’abondance. Puisque les lipides oxydés sont aussi des médiateurs importants dans le développement de plusieurs maladies, leur réelle préservation devient donc critique. Dans les études multi-institutionnelles où les échantillons sont souvent transportés d’un emplacement à l’autre, des protocoles adaptés et validés, et des mesures de dégradation sont nécessaires. Nos principaux résultats sont les suivants : un accroissement en fonction du temps des phospholipides oxydés et des lysophospholipides dans des conditions ambiantes, une diminution de la présence des lipides ayant des acides gras insaturés et un effet inhibitoire sur ses phénomènes de la conservation des sections au froid sous N2. A température et atmosphère ambiantes, les phospholipides sont oxydés sur une échelle de temps typique d’une préparation IMS normale (~30 minutes). Les phospholipides sont aussi décomposés en lysophospholipides sur une échelle de temps de plusieurs jours. La validation d’une méthode de manipulation d’échantillon est d’autant plus importante lorsqu’il s’agit d’analyser un plus grand nombre d’échantillons. L’athérosclérose est une maladie cardiovasculaire induite par l’accumulation de matériel cellulaire sur la paroi artérielle. Puisque l’athérosclérose est un phénomène en trois dimension (3D), l'IMS 3D en série devient donc utile, d'une part, car elle a la capacité à localiser les molécules sur la longueur totale d’une plaque athéromateuse et, d'autre part, car elle peut identifier des mécanismes moléculaires du développement ou de la rupture des plaques. l'IMS 3D en série fait face à certains défis spécifiques, dont beaucoup se rapportent simplement à la reconstruction en 3D et à l’interprétation de la reconstruction moléculaire en temps réel. En tenant compte de ces objectifs et en utilisant l’IMS des lipides pour l’étude des plaques d’athérosclérose d’une carotide humaine et d’un modèle murin d’athérosclérose, nous avons élaboré des méthodes «open-source» pour la reconstruction des données de l’IMS en 3D. Notre méthodologie fournit un moyen d’obtenir des visualisations de haute qualité et démontre une stratégie pour l’interprétation rapide des données de l’IMS 3D par la segmentation multivariée. L’analyse d’aortes d’un modèle murin a été le point de départ pour le développement des méthodes car ce sont des échantillons mieux contrôlés. En corrélant les données acquises en mode d’ionisation positive et négative, l’IMS en 3D a permis de démontrer une accumulation des phospholipides dans les sinus aortiques. De plus, l’IMS par AgLDI a mis en évidence une localisation différentielle des acides gras libres, du cholestérol, des esters du cholestérol et des triglycérides. La segmentation multivariée des signaux lipidiques suite à l’analyse par IMS d’une carotide humaine démontre une histologie moléculaire corrélée avec le degré de sténose de l’artère. Ces recherches aident à mieux comprendre la complexité biologique de l’athérosclérose et peuvent possiblement prédire le développement de certains cas cliniques. La métastase au foie du cancer colorectal (Colorectal cancer liver metastasis en anglais, CRCLM) est la maladie métastatique du cancer colorectal primaire, un des cancers le plus fréquent au monde. L’évaluation et le pronostic des tumeurs CRCLM sont effectués avec l’histopathologie avec une marge d’erreur. Nous avons utilisé l’IMS des lipides pour identifier les compartiments histologiques du CRCLM et extraire leurs signatures lipidiques. En exploitant ces signatures moléculaires, nous avons pu déterminer un score histopathologique quantitatif et objectif et qui corrèle avec le pronostic. De plus, par la dissection des signatures lipidiques, nous avons identifié des espèces lipidiques individuelles qui sont discriminants des différentes histologies du CRCLM et qui peuvent potentiellement être utilisées comme des biomarqueurs pour la détermination de la réponse à la thérapie. Plus spécifiquement, nous avons trouvé une série de plasmalogènes et sphingolipides qui permettent de distinguer deux différents types de nécrose (infarct-like necrosis et usual necrosis en anglais, ILN et UN, respectivement). L’ILN est associé avec la réponse aux traitements chimiothérapiques, alors que l’UN est associé au fonctionnement normal de la tumeur.

Integrated Proteomics Identified Up-regulated Focal Adhesion-mediated Proteins In Human Squamous Cell Carcinoma In An Orthotopic Murine Model.

Understanding the molecular mechanisms of oral carcinogenesis will yield important advances in diagnostics, prognostics, effective treatment, and outcome of oral cancer. Hence, in this study we have investigated the proteomic and peptidomic profiles by combining an orthotopic murine model of oral squamous cell carcinoma (OSCC), mass spectrometry-based proteomics and biological network analysis. Our results indicated the up-regulation of proteins involved in actin cytoskeleton organization and cell-cell junction assembly events and their expression was validated in human OSCC tissues. In addition, the functional relevance of talin-1 in OSCC adhesion, migration and invasion was demonstrated. Taken together, this study identified specific processes deregulated in oral cancer and provided novel refined OSCC-targeting molecules.

Propylthiouracil Quantification In Human Plasma By High-performance Liquid Chromatography Coupled With Electrospray Tandem Mass Spectrometry: Application In A Bioequivalence Study.

A rapid, sensitive and specific method for quantifying propylthiouracil in human plasma using methylthiouracil as the internal standard (IS) is described. The analyte and the IS were extracted from plasma by liquid-liquid extraction using an organic solvent (ethyl acetate). The extracts were analyzed by high performance liquid chromatography coupled with electrospray tandem mass spectrometry (HPLC-MS/MS) in negative mode (ES-). Chromatography was performed using a Phenomenex Gemini C18 5μm analytical column (4.6mm×150mm i.d.) and a mobile phase consisting of methanol/water/acetonitrile (40/40/20, v/v/v)+0.1% of formic acid. For propylthiouracil and I.S., the optimized parameters of the declustering potential, collision energy and collision exit potential were -60 (V), -26 (eV) and -5 (V), respectively. The method had a chromatographic run time of 2.5min and a linear calibration curve over the range 20-5000ng/mL. The limit of quantification was 20ng/mL. The stability tests indicated no significant degradation. This HPLC-MS/MS procedure was used to assess the bioequivalence of two propylthiouracil 100mg tablet formulations in healthy volunteers of both sexes in fasted and fed state. The geometric mean and 90% confidence interval CI of Test/Reference percent ratios were, without and with food, respectively: 109.28% (103.63-115.25%) and 115.60% (109.03-122.58%) for Cmax, 103.31% (100.74-105.96%) and 103.40% (101.03-105.84) for AUClast. This method offers advantages over those previously reported, in terms of both a simple liquid-liquid extraction without clean-up procedures, as well as a faster run time (2.5min). The LOQ of 20ng/mL is well suited for pharmacokinetic studies. The assay performance results indicate that the method is precise and accurate enough for the routine determination of the propylthiouracil in human plasma. The test formulation with and without food was bioequivalent to reference formulation. Food administration increased the Tmax and decreased the bioavailability (Cmax and AUC).

The River And The Sea: Fieldwork In Human Ecology And Ethnobiology.

This article is a commentary on the experiences that motivated my decision to become a human ecologist and ethnobiologist. These experiences include the pleasure of studying and of having the sense of being within nature, as well as the curiosity towards understanding the world and minds of local people. In particular, such understanding could be driven by addressing the challenging questions that originate in the interactions of such individuals with their natural surroundings. I have been particularly interested in the sea and the riverine forests that are inhabited by coastal or riverine small-scale fishers. Sharing the distinctive world of these fishers enjoyably incited my curiosity and challenged me to understand why fishers and their families 'do as they do' for their livelihoods including their beliefs. This challenge involved understanding the rationality (or the arguments or views) that underlies the decisions these individuals make in their interaction with nature. This curiosity was fundamental to my career choice, as were a number of reading interests. These reading interests included political economy and philosophy; evolution and sociobiology; evolutionary, human, and cultural ecology; cultural transmission; fisheries; local knowledge; ecological economics; and, naturally, ethnobiology.

Inactivation Of Ampk Mediates High Phosphate-induced Extracellular Matrix Accumulation Via Nox4/tgfß-1 Signaling In Human Mesangial Cells.

High phosphate (Pi) levels and extracellular matrix (ECM) accumulation are associated with chronic kidney disease progression. However, how high Pi levels contribute to ECM accumulation in mesangial cells is unknown. The present study investigated the role and mechanism of high Pi levels in ECM accumulation in immortalized human mesangial cells (iHMCs). iHMCs were exposed to normal (0.9 mM) or increasing Pi concentrations (2.5 and 5 mM) with or without diferent blockers or activators. NOX4, phosphorylated AMPK (p-AMPK), phosphorylated SMAD3 (p-SMAD3), fibronectin (F/N), collagen IV (C-IV) and alpha-smooth muscle actin (α-SMA) expression was assessed via western blot and immunofluorescence. Lucigenin-enhanced chemiluminescence, and dihydroethidium (DHE) assessed NADPH oxidase activity and superoxide (SO), respectively. In iHMCs, a Pi transporter blocker (PFA) abrogated high Pi-induced AMPK inactivation, increase in NADPH oxidase-induced reactive oxygen species (ROS) levels, NOX4, p-SMAD3, α-SMA and C-IV expression. AMPK activation by AICAR, NOX4 silencing or NADPH oxidase blocker prevented high Pi-induced DHE levels, p-SMAD3, F/N, C-IV and α-SMA expression. AMPK inactivation with NOX4-induced ROS formation and transforming growth factor ß-1 (TGFß-1) signaling activation mediates high Pi-induced ECM accumulation in iHMCs. Maneuvers increasing AMPK or reducing NOX4 activity may contribute to renal protection under hyperphosphatemia.

Low Bone Mass In Human Immunodeficiency Virus-infected Climacteric Women Receiving Antiretroviral Therapy: Prevalence And Associated Factors.

Low bone mineral density (BMD) has been found in human immunodeficiency virus (HIV)-infected patients; however, data on associated factors remain unclear, specifically in middle-aged women. This study aims to evaluate factors associated with low BMD in HIV-positive women. In this cross-sectional study, a questionnaire was administered to 206 HIV-positive women aged 40 to 60 years who were receiving outpatient care. Clinical features, laboratory test results, and BMD were assessed. Yates and Pearson χ(2) tests and Poisson multiple regression analysis were performed. The median age of women was 47.7 years; 75% had nadir CD4 T-cell counts higher than 200, and 77.8% had viral loads below the detection limit. There was no association between low BMD at the proximal femur and lumbar spine (L1-L4) and risk factors associated with HIV infection and highly active antiretroviral therapy. Poisson multiple regression analysis showed that the only factor associated with low BMD at the proximal femur and lumbar spine was postmenopause status. Low BMD is present in more than one third of this population sample, in which most women are using highly active antiretroviral therapy and have a well-controlled disease. The main associated factor is related to estrogen deprivation. The present data support periodic BMD assessments in HIV-infected patients and highlight the need to implement comprehensive menopausal care for these women to prevent bone loss.

Pulpotomies with portland cement in human primary molars

Two clinical cases in which Portland cement (PC) was applied as a medicament after pulpotomy of mandibular primary molars in children are presented. Pulpotomy using PC was carried out in two mandibular first molars and one mandibular second molar, which were further followed-up. At the 3, 6 and 12-month follow-up appointments, clinical and radiographic examinations of the pulpotomized teeth and their periradicular area revealed that the treatments were successful in maintaining the teeth asymptomatic and preserving pulpal vitality. Additionally, the formation of a dentin bridge immediately below the PC could be observed in the three molars treated. PC may be considered as an effective alternative for primary molar pulpotomies, at least in a short-term period. Randomized clinical trials with human teeth are required in order to determine the suitability of PC before unlimited clinical use can be recommended.

Scanning electron microscopic study of the in situ effect of salivary stimulation on erosion and abrasion in human and bovine enamel

This in situ study investigated, using scanning electron microscopy, the effect of stimulated saliva on the enamel surface of bovine and human substrates submitted to erosion followed by brushing abrasion immediately or after one hour. During 2 experimental 7-day crossover phases, 9 previously selected volunteers wore intraoral palatal devices, with 12 enamel specimens (6 human and 6 bovine). In the first phase, the volunteers immersed the device for 5 minutes in 150 ml of a cola drink, 4 times a day (8h00, 12h00, 16h00 and 20h00). Immediately after the immersions, no treatment was performed in 4 specimens (ERO), 4 other specimens were immediately brushed (0 min) using a fluoride dentifrice and the device was replaced into the mouth. After 60 min, the other 4 specimens were brushed. In the second phase, the procedures were repeated but, after the immersions, the volunteers stimulated the salivary flow rate by chewing a sugar-free gum for 30 min. Enamel superficial alterations of all specimens were then evaluated using a scanning electron microscope. Enamel prism core dissolution was seen on the surfaces submitted to erosion, while on those submitted to erosion and to abrasion (both at 0 and 60 min) a more homogeneous enamel surface was observed, probably due to the removal of the altered superficial prism layer. For all the other variables - enamel substrate and salivary stimulation -, the microscopic pattern of the enamel specimens was similar.

Digital subtraction radiographic analysis of the combination of bioabsorbable membrane and bovine morphogenetic protein pool in human periodontal infrabony defects

OBJECTIVES: This study assessed the bone density gain and its relationship with the periodontal clinical parameters in a case series of a regenerative therapy procedure. MATERIAL AND METHODS: Using a split-mouth study design, 10 pairs of infrabony defects from 15 patients were treated with a pool of bovine bone morphogenetic proteins associated with collagen membrane (test sites) or collagen membrane only (control sites). The periodontal healing was clinically and radiographically monitored for six months. Standardized pre-surgical and 6-month postoperative radiographs were digitized for digital subtraction analysis, which showed relative bone density gain in both groups of 0.034 ± 0.423 and 0.105 ± 0.423 in the test and control group, respectively (p>0.05). RESULTS: As regards the area size of bone density change, the influence of the therapy was detected in 2.5 mm² in the test group and 2 mm² in the control group (p>0.05). Additionally, no correlation was observed between the favorable clinical results and the bone density gain measured by digital subtraction radiography (p>0.05). CONCLUSIONS: The findings of this study suggest that the clinical benefit of the regenerative therapy observed did not come with significant bone density gains. Long-term evaluation may lead to a different conclusions.

Expression of SMAD proteins, TGF-beta/activin signaling mediators, in human thyroid tissues

OBJECTIVE: To investigate the expression of SMAD proteins in human thyroid tissues since the inactivation of TGF-β/activin signaling components is reported in several types of cancer. Phosphorylated SMAD 2 and SMAD3 (pSMAD2/3) associated with the SMAD4 induce the signal transduction generated by TGF-β and activin, while SMAD7 inhibits this intracellular signaling. Although TGF-β and activin exert antiproliferative roles in thyroid follicular cells, thyroid tumors express high levels of these proteins. MATERIALS AND METHODS: The protein expression of SMADs was evaluated in multinodular goiter, follicular adenoma, papillary and follicular carcinomas by immunohistochemistry. RESULTS: The expression of pSMAD2/3, SMAD4 and SMAD7 was observed in both benign and malignant thyroid tumors. Although pSMAD2/3, SMAD4 and SMAD7 exhibited high cytoplasmic staining in carcinomas, the nuclear staining of pSMAD2/3 was not different between benign and malignant lesions. CONCLUSIONS: The finding of SMADs expression in thyroid cells and the presence of pSMAD2/3 and SMAD4 proteins in the nucleus of tumor cells indicates propagation of TGF-β/activin signaling. However, the high expression of the inhibitory SMAD7, mostly in malignant tumors, could contribute to the attenuation of the SMADs antiproliferative signaling in thyroid carcinomas.

Toll-like receptor 4 (TLR4) expression in human and murine pancreatic beta-cells affects cell viability and insulin homeostasis

Background: Toll-like receptor 4 (TLR4) is widely recognized as an essential element in the triggering of innate immunity, binding pathogen-associated molecules such as Lipopolysaccharide (LPS), and in initiating a cascade of pro-inflammatory events. Evidence for TLR4 expression in non-immune cells, including pancreatic beta-cells, has been shown, but, the functional role of TLR4 in the physiology of human pancreatic beta-cells is still to be clearly established. We investigated whether TLR4 is present in beta-cells purified from freshly isolated human islets and confirmed the results using MIN6 mouse insulinoma cells, by analyzing the effects of TLR4 expression on cell viability and insulin homeostasis. Results: CD11b positive macrophages were practically absent from isolated human islets obtained from nondiabetic brain-dead donors, and TLR4 mRNA and cell surface expression were restricted to beta-cells. A significant loss of cell viability was observed in these beta-cells indicating a possible relationship with TLR4 expression. Monitoring gene expression in beta-cells exposed for 48h to the prototypical TLR4 ligand LPS showed a concentration-dependent increase in TLR4 and CD14 transcripts and decreased insulin content and secretion. TLR4-positive MIN6 cells were also LPS-responsive, increasing TLR4 and CD14 mRNA levels and decreasing cell viability and insulin content. Conclusions: Taken together, our data indicate a novel function for TLR4 as a molecule capable of altering homeostasis of pancreatic beta-cells.

Visual Feedforward Control in Human Locomotion During Avoidance of Obstacles that Change Size

The purpose of the current study was to understand how visual information about an ongoing change in obstacle size is used during obstacle avoidance for both lead and trail limbs. Participants were required to walk in a dark room and to step over an obstacle edged with a special tape visible in the dark. The obstacle's dimensions were manipulated one step before obstacle clearance by increasing or decreasing its size. Two increasing and two decreasing obstacle conditions were combined with seven control static conditions. Results showed that information about the obstacle's size was acquired and used to modulate trail limb trajectory, but had no effect on lead limb trajectory. The adaptive step was influenced by the time available to acquire and process visual information. In conclusion, visual information about obstacle size acquired during lead limb crossing was used in a feedforward manner to modulate trail limb trajectory.