Model of vessels for the 3D reconstruction

[EN] In this paper, we present a vascular tree model made with synthetic materials and which allows us to obtain images to make a 3D reconstruction. In order to create this model, we have used PVC tubes of several diameters and lengths that will let us evaluate the accuracy of our 3D reconstruction. We have made the 3D reconstruction from a series of images that we have from our model and after we have calibrated the camera. In order to calibrate it we have used a corner detector. Also we have used Optical Flow techniques to follow the points through the images going and going back. Once we have the set of images where we have located a point, we have made the 3D reconstruction choosing by chance a couple of images and we have calculated the projection error. After several repetitions, we have found the best 3D location for the point.

A variational approach to 3D geometry reconstruction from two or multiple views

[EN] In the last years we have developed some methods for 3D reconstruction. First we began with the problem of reconstructing a 3D scene from a stereoscopic pair of images. We developed some methods based on energy functionals which produce dense disparity maps by preserving discontinuities from image boundaries. Then we passed to the problem of reconstructing a 3D scene from multiple views (more than 2). The method for multiple view reconstruction relies on the method for stereoscopic reconstruction. For every pair of consecutive images we estimate a disparity map and then we apply a robust method that searches for good correspondences through the sequence of images. Recently we have proposed several methods for 3D surface regularization. This is a postprocessing step necessary for smoothing the final surface, which could be afected by noise or mismatch correspondences. These regularization methods are interesting because they use the information from the reconstructing process and not only from the 3D surface. We have tackled all these problems from an energy minimization approach. We investigate the associated Euler-Lagrange equation of the energy functional, and we approach the solution of the underlying partial differential equation (PDE) using a gradient descent method.

A PDE model for computing the optical flow

[EN] In this paper we present a new model for optical flow calculation using a variational formulation which preserves discontinuities of the flow much better than classical methods. We study the Euler-Lagrange equations asociated to the variational problem. In the case of quadratic energy, we show the existence and uniqueness of the corresponding evolution problem. Since our method avoid linearization in the optical flow constraint, it can recover large displacement in the scene. We avoid convergence to irrelevant local minima by embedding our method into a linear scale-space framework and using a focusing strategy from coarse to fine scales.

Sobre un problema de optimización no-lineal en visión estereoscópica

[EN] Presentamos un método no lineal para la estimación de la geometría 3-D de una escena a partir de imágenes esteroscópicas. El problema principal consiste en calcular la posición relativa de las 2 cámaras a partir de un número de puntos que se corresponden en ambas cámaras. La posición relativa de las 2 cámaras viene dada por un vector de 7 parámetros : -X=(s,l,m,n,tx,ty,tz)-. Para calcular estos parámetros hay que minimizar una energía no-lineal del tipo E(x)=kAqxj donde A es una matriz 9x9 y q(X) es un vector función de X. En este trabajo presentamos un algoritmo para la busqueda de mínimos locales de E(X) basado en una modifcación del método de gradiente de paso óptimo. Presentamos algunas experiencias comparativas con otros métodos clásicos.

Regularizing a set of unstructured 3D points from a sequence of stereo images

[EN] In this paper we present a method for the regularization of a set of unstructured 3D points obtained from a sequence of stereo images. This method takes into account the information supplied by the disparity maps computed between pairs of images to constraint the regularization of the set of 3D points. We propose a model based on an energy which is composed of two terms: an attachment term that minimizes the distance from 3D points to the projective lines of camera points, and a second term that allows for the regularization of the set of 3D points by preserving discontinuities presented on the disparity maps. We embed this energy in a 2D finite element method. After minimizing, this method results in a large system of equations that can be optimized for fast computations. We derive an efficient implicit numerical scheme which reduces the number of calculations and memory allocations.

Reconstrucción 3-D a partir de un par estéreo de imágenes en color utilizando ecuaciones en derivadas parciales

[ES] En este trabajo proponemos un nuevo modelo para el cálculo de la disparidad y la reconstrucción 3-D a partir de un sistema estéreo compuesto por 2 imágenes en color. Proponemos un nuevo modelo para el cálculo de la disparidad basado en un criterio de energía. Para calcular los mínimos de este funcional de energía utilizamos la ecuación en derivadas parciales de Euler-Langrage asociada. Este modelo es una extensión a imágenes color del modelo desarrollado en "L. Alvarez, R. Deriche, J. Sánchez and J. Weickert, Dense disparity map estimation respecting image discontinuities : A PDE and Scale-Space Based Approach. INRIA Rapport de Recherche Nº 3874, 2000". Con algunos cambios en la estrategia parav evitar caer en mínimos locales de la energía. Por último presentamos algunas experiencias numéricas de la reconstrucción 3-D obtenida con este método en algunos pares estéreos de imágenes reales.

Ludouici Messiae ... In legem Regiam Toleti conditam subtitulo tercio de los proprios y rentas de los concejos : quintam, libri Septimi ordi nationum Regiarum, in causa vertente à Responso, prelectiones.

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Opera omnia : commentariorum de Jure civili /

Contiene: T.1 - T.2 - T.3 - T.4 - T.5 - T.6 - T.7,1: Commentariorum in codicem Justiniani - T.8: Commentariorum in codicem Justiniani - T.9,3: Commentariorum in codicem Justiniani - T.10,1: Commentariorum in selectos quosdam titulos digestorum - T.11,2: Commentariorum in selectos quosdam titulos digestorum - T.12.

Hug. Donelli ... Commentarij absolutissimi ad titulum digestorum de verborum obligationibus ...

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Donellus enucleatus siue Commentarii Hugonis Donelli de iure ciuili in compendium ita redactorum ...

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Hug. Donelli ... Commentarij absolutissimi ad II, III, IV, VI et VIII libros codicis Iustinianei ...

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Domini Hug. Donelli ... Commentariorum iuris ciuilis libri viginti octo ... /

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RESEÑA ARTíCULO DEL liBRO: «RECUERDOS DEL IMPERIO» DEL DR. RODRIGO QUESADA

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Comentario del libro “Recuerdos del imperio”

Introducción El historiador costarricense Rodrigo Quesada al publicar su obra “Recuerdos del Imperio”, asunto que sigue vigente en nuestros días. Su trabajo busca cuestionar las nuevas vertientes historiográficas, si se les puede llamar así, que han tratado de borrar el impacto que ha tenido en América Latina y en especial en Centro América las políticas imperiales articuladas por España, Inglaterra y los Estados Unidos. Como muy bien señala en autor: “Porque hay que aclarar que la Pax Británica durante el último siglo, no fue un conjunto mal articulado de medidas expansionistas o de oportunismo colonialista, El imperialismo británico fue algo más que eso. Fue el producto del propio desarrollo capitalista de dicha nación lo que facilitó la estructura de una política económica, que sirvió como instrumento interventor en los países centroamericanos…