Transport coopératif d'un objet par deux robots humanoïdes dans un environnement encombré

Il y a présentement de la demande dans plusieurs milieux cherchant à utiliser des robots afin d'accomplir des tâches complexes, par exemple l'industrie de la construction désire des travailleurs pouvant travailler 24/7 ou encore effectuer des operation de sauvetage dans des zones compromises et dangereuses pour l'humain. Dans ces situations, il devient très important de pouvoir transporter des charges dans des environnements encombrés. Bien que ces dernières années il y a eu quelques études destinées à la navigation de robots dans ce type d'environnements, seulement quelques-unes d'entre elles ont abordé le problème de robots pouvant naviguer en déplaçant un objet volumineux ou lourd. Ceci est particulièrement utile pour transporter des charges ayant de poids et de formes variables, sans avoir à modifier physiquement le robot. Un robot humanoïde est une des plateformes disponibles afin d'effectuer efficacement ce type de transport. Celui-ci a, entre autres, l'avantage d'avoir des bras et ils peuvent donc les utiliser afin de manipuler précisément les objets à transporter. Dans ce mémoire de maîtrise, deux différentes techniques sont présentées. Dans la première partie, nous présentons un système inspiré par l'utilisation répandue de chariots de fortune par les humains. Celle-ci répond au problème d'un robot humanoïde naviguant dans un environnement encombré tout en déplaçant une charge lourde qui se trouve sur un chariot de fortune. Nous présentons un système de navigation complet, de la construction incrémentale d'une carte de l'environnement et du calcul des trajectoires sans collision à la commande pour exécuter ces trajectoires. Les principaux points présentés sont : 1) le contrôle de tout le corps permettant au robot humanoïde d'utiliser ses mains et ses bras pour contrôler les mouvements du système à chariot (par exemple, lors de virages serrés) ; 2) une approche sans capteur pour automatiquement sélectionner le jeu approprié de primitives en fonction du poids de la charge ; 3) un algorithme de planification de mouvement qui génère une trajectoire sans collisions en utilisant le jeu de primitive approprié et la carte construite de l'environnement ; 4) une technique de filtrage efficace permettant d'ignorer le chariot et le poids situés dans le champ de vue du robot tout en améliorant les performances générales des algorithmes de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) défini ; et 5) un processus continu et cohérent d'odométrie formés en fusionnant les informations visuelles et celles de l'odométrie du robot. Finalement, nous présentons des expériences menées sur un robot Nao, équipé d'un capteur RGB-D monté sur sa tête, poussant un chariot avec différentes masses. Nos expériences montrent que la charge utile peut être significativement augmentée sans changer physiquement le robot, et donc qu'il est possible d'augmenter la capacité du robot humanoïde dans des situations réelles. Dans la seconde partie, nous abordons le problème de faire naviguer deux robots humanoïdes dans un environnement encombré tout en transportant un très grand objet qui ne peut tout simplement pas être déplacé par un seul robot. Dans cette partie, plusieurs algorithmes et concepts présentés dans la partie précédente sont réutilisés et modifiés afin de convenir à un système comportant deux robot humanoides. Entre autres, nous avons un algorithme de planification de mouvement multi-robots utilisant un espace d'états à faible dimension afin de trouver une trajectoire sans obstacle en utilisant la carte construite de l'environnement, ainsi qu'un contrôle en temps réel efficace de tout le corps pour contrôler les mouvements du système robot-objet-robot en boucle fermée. Aussi, plusieurs systèmes ont été ajoutés, tels que la synchronisation utilisant le décalage relatif des robots, la projection des robots sur la base de leur position des mains ainsi que l'erreur de rétroaction visuelle calculée à partir de la caméra frontale du robot. Encore une fois, nous présentons des expériences faites sur des robots Nao équipés de capteurs RGB-D montés sur leurs têtes, se déplaçant avec un objet tout en contournant d'obstacles. Nos expériences montrent qu'un objet de taille non négligeable peut être transporté sans changer physiquement le robot.

Études sur la Belgique. Conférences faites au VIe cours international d'expansion commerciale organisé à l'Institut supérieur de commerce d'Anvers du 22 juillet au 10 août 1912 sous les auspices de la Société internationale pour le développement de l'enseignement commercial. Avec 54 tableaux, 23 diagrammes et 16 cartes et planches hors texte.

Contains bibliographies.

Le développement récent des trois "petites" télévisions francophones de Suisse, de Belgique et du Québec, convergence ou divergence?

Dans le cadre d’une sociologie des organisations portant sur les liens entre organisations télévisuelles et environnement, la présente thèse a pour objectif de cerner les modalités du développement récent de la télévision au Québec en le comparant à celui de la Belgique francophone et de la Suisse. Une telle comparaison repose sur un principe méthodologique simple: on cerne d’autant mieux la réalité que l’on étudie si on peut la comparer à une réalité équivalente d’autres sociétés. En s’appuyant sur des théories de développement organisationnel reliées au courant néo-fonctionnaliste et en adaptant des « histoires de cas » d’études organisationnelles à la réalité télévisuelle des années 90 et 2000, le chercheur a mis au point une grille de classification des données permettant d’étudier les composantes du développement de la télévision dans trois « petites » sociétés industrialisées. Dans un premier temps, il a pu constater une augmentation très importante du nombre de chaînes de télévision par rapport à ce qu’il était dans les années 50 à 70, le tout encadré par les autorités réglementaires en place. Par la suite, dans chacune de ces trois sociétés et sur une période de vingt-cinq ans, il a pu préciser les interactions et échanges entre organisations télévisuelles et environnement lesquels ont été, selon les cas, harmonieux, difficiles, voire même conflictuels. Après avoir comparé les modalités d’une telle augmentation entre les trois sociétés, le chercheur a pu constater une convergence de surface. On note bien quelques similitudes entre les trois sociétés, mais, surtout, chacune d’entre elles est restée sur son quant-à-soi. En Suisse, l’importance accordée au consensus social a favorisé un développement équilibré de l’augmentation des chaines. En Belgique, pays aux divisions profondes constamment réaffirmées, les oppositions ont permis, malgré tout, l’édification d’un ensemble audiovisuel relativement stable. Au Québec, avec une augmentation exponentielle du nombre de chaines, on a assisté à un véritable surdéveloppement de la télévision encouragé et planifié par les autorités gouvernementales canadiennes en réaction à un supposé envahissement culturel américain. Le CRTC, la régie des ondes canadiennes, a pesé de tout son poids pour favoriser l’augmentation du contenu canadien et de la production locale. Par ailleurs, cette augmentation s’est faite avec des ressources limitées. On en fait trop avec trop peu. C’est ce qui permettrait d’expliquer la baisse de qualité de la télévision québécoise contemporaine. Comme élément de solution aux problèmes que la télévision québécoise connait présentement, il faudrait considérer cette dernière pour ce qu’elle est véritablement: une petite télévision dans un univers industriellement hautement développé. Si une telle conception est très bien acceptée aussi bien en Belgique qu’en Suisse, elle ne l’est pas au Québec

Lissage exponentiel et prévision adaptive du produit intérieur brut de la Belgique

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Expo 58 :katalysator en vitrine voor het Belgische bouwbedrijf. Expo 58 :catalyseur et vitrine du secteur de la construction en Belgique

L’impact des expositions universelles sur le secteur de la construction du pays d’accueil est triple :elles sont l’occasion de faire la démonstration de la qualité des produits et projets de l’industrie locale ;elles stimulent les investissements dans l’infrastructure nouvelle et les bâtiments autour du site de l’exposition ;et elles représentent un défi prestigieux à relever, celui d’édifier en peu de temps des pavillons d’exception et de les montrer à un public international. L’Expo 58 a attiré 41,5 millions de visiteurs avec ses quelque 250 nouveaux bâtiments. Seuls sept entrepreneurs non belges ont participé aux travaux. Pour le monde belge de la construction, cette première exposition universelle après la Deuxième Guerre mondiale a marqué un moment charnière :elle a dressé un état des lieux de la période de reconstruction et a inauguré une phase de grands travaux de modernisation de l’infrastructure du pays. Mais elle peut aussi être vue comme un franchissement du creux économique de courte durée entre le Miracle belge (1947) et les golden sixties. Les premières initiatives remontent en effet à 1946, époque caractérisée par une réalité économique et politique bien différente de celle de la fin des années cinquante. En 1957-8, le secteur belge de la construction arrivait à peine à faire face à la demande, en particulier en raison de risques de pénurie dans la sidérurgie et d’un manque de main-d’œuvre qualifiée. Les pouvoirs publics ont ainsi échelonné la construction de logements sociaux de manière à la répartir avec les efforts consentis pour l’exposition universelle.

Match France-Belgique, 8/8/20, [bassin de la Villette, championnat de France militaire de natation], départ du match Padou-Van Schelle : [photographie de presse] / [Agence Rol]

Référence bibliographique : Rol, 60403

[Bevil Gordon d'Urban] Rudd, demi-finale [du] 800 m [des Jeux olympiques d'Anvers] : [photographie de presse] / [Agence Rol]

Référence bibliographique : Rol, 60574

[Joe] Blewitt [remportant une série du 5000 m aux Jeux olympiques d'Anvers le 16/8/20] : [photographie de presse] / [Agence Rol]

Référence bibliographique : Rol, 60575

[Charley] Paddock gagnant [la] finale [du] 100 m [des Jeux olympiques d'Anvers le 16/8/20] : [photographie de presse] / [Agence Rol]

Référence bibliographique : Rol, 60576

[Albert] Hill gagne [une] série [du] 800 m [Jeux olympiques d']Anvers : [photographie de presse] / [Agence Rol]

Référence bibliographique : Rol, 60579

Rudolf Falk gagne [une série du] 5000 m [des Jeux olympiques d'Anvers le 16/8/20] : [photographie de presse] / [Agence Rol]

Référence bibliographique : Rol, 60582

Anvers, départ de la finale du 5000 m [Jeux olympiques, 17/8/20] : [photographie de presse] / [Agence Rol]

Référence bibliographique : Rol, 60585

Anvers, finale du 800 m gagnée par A. G. [Albert George] Hill [Jeux olympiques, 17/8/20] : [photographie de presse] / [Agence Rol]

Référence bibliographique : Rol, 60588

Anvers, Anglais vainqueurs [du tir à la corde, Jeux olympiques, 17-18 août 1920] : [photographie de presse] / [Agence Rol]

Référence bibliographique : Rol, 60591