Estratégias baseadas em aprendizado para coordenação de uma frota de robôs em tarefas cooperativas

In multi-robot systems, both control architecture and work strategy represent a challenge for researchers. It is important to have a robust architecture that can be easily adapted to requirement changes. It is also important that work strategy allows robots to complete tasks efficiently, considering that robots interact directly in environments with humans. In this context, this work explores two approaches for robot soccer team coordination for cooperative tasks development. Both approaches are based on a combination of imitation learning and reinforcement learning. Thus, in the first approach was developed a control architecture, a fuzzy inference engine for recognizing situations in robot soccer games, a software for narration of robot soccer games based on the inference engine and the implementation of learning by imitation from observation and analysis of others robotic teams. Moreover, state abstraction was efficiently implemented in reinforcement learning applied to the robot soccer standard problem. Finally, reinforcement learning was implemented in a form where actions are explored only in some states (for example, states where an specialist robot system used them) differently to the traditional form, where actions have to be tested in all states. In the second approach reinforcement learning was implemented with function approximation, for which an algorithm called RBF-Sarsa($lambda$) was created. In both approaches batch reinforcement learning algorithms were implemented and imitation learning was used as a seed for reinforcement learning. Moreover, learning from robotic teams controlled by humans was explored. The proposal in this work had revealed efficient in the robot soccer standard problem and, when implemented in other robotics systems, they will allow that these robotics systems can efficiently and effectively develop assigned tasks. These approaches will give high adaptation capabilities to requirements and environment changes.

O princípio metafísico da poética de Aristóteles

Aristotle's definition of tragedy indicates a metaphysical project insinuated by a notion of kátharsis. The reconstruction of Aristotle's method of definition is inspired in the concepts of enérgeia and dýnamis taken from Physics, understanding cause as substance. The Doctrine of the Four Causes is the theoretical basis of the definition of tragedy, placing tragedy in the genre of imitation and distinguishing its species: language (material cause), noble and complete action (formal cause), actors (efficient cause) and kátharsis (temporarily identified with the final cause). Nevertheless, there is no final cause in the definition of tragedy. The kátharsis of passions is experienced by the spectator when he witnesses tragedy, which is the imitation of a noble action, executed by actors and not narrated. Aristotle justifies hid proposition in favor of mimesis by assuming that imitation is natural to man since infancy and the view of objects allows whoever contemplates them to identify and learn the originals. As a metaphysical principle, kátharsis is projected to beyond definition of tragedy, where it is manifested cathartically, in the spectator. Research about the spectator brings one back to the definition of tragedy, where the imitation is an imperfect copy which evokes in the spectator the presence of the originals of the imitated sentiments, thus realizing the kátharsis of these emotions. In this way kátharsis reveals itself as selfknowledge and approach of divine truth and perfections.

Alterações dos processos fonológicos e índice de gravidade entre escolares com dislexia e escolares com bom desempenho acadêmico

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Educação científica e atividade grupal na perspectiva sócio-histórica

Este trabalho apresenta questões relativas à educação científica e à atividade grupal ou coletiva, na perspectiva da abordagem sócio-histórica do desenvolvimento humano e do ensino científico presente nas obras dos russos L.S. Vigotski e A.N. Leontiev. Fundamentalmente, buscaremos estabelecer essa relação a partir da proposta de Zona de Desenvolvimento Próximo realizada por Vigotski, em que o autor enfatiza o papel da imitação e da cooperação no alcance de novos níveis de desenvolvimento, processo subsidiado pela instrução, tendo como mediação o educador.

Ciclos clássicos num ambiente de racionalidade limitada

O presente trabalho toma como ponto de partida o modelo macrodinâmico de Richard M. Goodwin, apresentado no clássico artigo A Growth Cycle (1967). Neste modelo a interação entre distribuição de renda e acumulação de capital gera um ciclo de crescimento que oscila em torno de uma trajetória de crescimento equilibrado. O objetivo do presente trabalho é investigar a possibilidade de existência de ciclos goodwinianos com heterogeneidade de salários e de taxas de lucro. Essa análise é realizada considerando o processo de concorrência entre trabalhadores num ambiente de racionalidade limitada. Para formalizar o processo de concorrência entre trabalhadores foram utilizados dois recursos: (i) a alegoria das ilhas , que tem sido amplamente adotada na macroeconomia moderna, a fim de apreender situações de informação imperfeita; e (ii) os instrumentos analíticos desenvolvidos pela teoria dos jogos evolucionários aplicada a ambientes sociais. O modelo construído combina o modelo de Goodwin com uma formalização estilizada do fluxo de trabalho como um processo de imitação num ambiente de racionalidade limitada (dinâmica de replicação num contexto social). Neste modelo demonstra-se a possibilidade de o sistema econômico não convergir para um estado de equilíbrio de longo prazo e a possibilidade do sistema econômico convergir para um ciclo goodwiniano caracterizado por heterogeneidade de salários e de taxas de lucro.

Consciência e atividade: um estudo sobre (e para) a infância

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Da forma à substância: a percepção tátil da figura feminina em alguns poemas de Quaderna de João Cabral de Melo Neto

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Botticelli: pintura e teoria

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Phoenissae de Sêneca: estudo introdutório, tradução e notas

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Aluísio Azevedo: naturalismo e fantástico

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Substratos alternativos para a produção de poli-hidroxibutirato e alginato por Azotobacter vinelandii

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

A Concepção de prática na visão de licenciandos de matemática

Pós-graduação em Educação Matemática - IGCE

Comportamentos de risco para acidentes em playgrounds: identificação e opiniões de profissionais de educação infantil

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Mental rotation of anthropoid hands: a chronometric study

It has been shown that mental rotation of objects and human body parts is processed differently in the human brain. But what about body parts belonging to other primates? Does our brain process this information like any other object or does it instead maximize the structural similarities with our homologous body parts? We tried to answer this question by measuring the manual reaction time (MRT) of human participants discriminating the handedness of drawings representing the hands of four anthropoid primates (orangutan, chimpanzee, gorilla, and human). Twenty-four right-handed volunteers (13 males and 11 females) were instructed to judge the handedness of a hand drawing in palm view by pressing a left/right key. The orientation of hand drawings varied from 0º (fingers upwards) to 90º lateral (fingers pointing away from the midline), 180º (fingers downwards) and 90º medial (finger towards the midline). The results showed an effect of rotation angle (F(3, 69) = 19.57, P < 0.001), but not of hand identity, on MRTs. Moreover, for all hand drawings, a medial rotation elicited shorter MRTs than a lateral rotation (960 and 1169 ms, respectively, P < 0.05). This result has been previously observed for drawings of the human hand and related to biomechanical constraints of movement performance. Our findings indicate that anthropoid hands are essentially equivalent stimuli for handedness recognition. Since the task involves mentally simulating the posture and rotation of the hands, we wondered if "mirror neurons" could be involved in establishing the motor equivalence between the stimuli and the participants' own hands.

Figuratividade na poesia

Trata-se de um ensaio incipiente em que, a partir de uma comparação didática com a pintura, abordam-se, por meio de exemplos, diferentes aspectos da figuratividadena poesia. O texto pode ser lido como uma breve introdução a esse tema. Palavras-chave: Poesia; imitação; figuratividade; figuração; iconização; ilusão referencial.