Análisis de un brazo robótico con Gazebo y ROS para tareas de inspección remota en el CERN

Con el devenir de los tiempos e incentivado por el desarrollo tecnológico, la cantidad y complejidad de los experimentos realizados en el conocido laboratorio de física de partículas, C.E.R.N, ha alcanzado límites insospechados. Además, su evolución se acentúa y motiva con cada nuevo descubrimiento. Prueba de estas ansias por desvelar las entrañas y secretos del universo se encuentra en el choque de 13 TeV que tuvo lugar el pasado mes de mayo. Con él, no sólo se marcaban inequívocamente las expectativas del complejo para este nuevo ciclo de funcionamiento, sino que además se daba el pistoletazo de salida a la carrera que culminaría con el descubrimiento de los pentaquarks. A nivel ingenieril, esta mejora de las capacidades del complejo implica un exponencial endurecimiento de las exigencias impuestas a los sistemas empleados. Por consiguiente y de forma inevitable, las condiciones del interior del acelerador migran hacia baremos cada vez más drásticos. Tanto es así que los niveles de radiación alcanzados actualmente limitan notablemente el acceso de personal al acelerador; lo que se traduce en un incremento de los tiempos de mantenimiento y reparación. Actualmente estos retardos tratan de ser mitigados mediante el uso de robots móviles operados remotamente. De entre ellos, llama la atención aquél conocido bajo el acrónimo T.I.M (Train for RP Survey and visual inspection in LHC). Este tren, constituido por 5 vagones, se desplaza a lo largo del acelerador de partículas midiendo los niveles de radiación y oxígeno al tiempo que proporciona realimentación visual. En el presente proyecto se propone la mejora de las tareas de inspección y mantenimiento mediante la integración de un manipulador robótico de 6 grados de libertad en uno de los vagones del citado tren. De este modo, se consigue un sistema capaz de trasladarse a cualquier punto del acelerador, en un tiempo record, y realizar una gran cantidad de tareas de mantenimiento que comprenden desde simples inspecciones visuales a complejas labores como puede ser desatornillado o extracción de componentes dañados. Por otro lado, se plantea un segundo desarrollo sobre el que sustentar el diseño propuesto: “Construcción de un simulador robótico de alta fiabilidad, basado en ROS y Gazebo”. Adicionalmente, esta herramienta Software atiende a otros fines complementarios: sirve de trampolín para futuros desarrollos encauzados a la mejora del sistema mecánico; entrega una herramienta de bajo coste con la que analizar la integración de nuevos hitos en robótica y, por último, permite evaluar la adopción de un nuevo paradigma de programación en el que ROS se encuentre inmerso.

Desarrollo sostenible de la construcción naval: dinámica evolutiva y eco-innovación en el sector de reparaciones europeo

El impacto ambiental directo de la construcción naval, que se refiere a la construcción, mantenimiento y reparación de buques, no es de ninguna manera pequeño. La construcción de buques depende de un gran número de procesos que por sí mismos constituyen un riesgo significativo de daño medio ambiental en el entorno de los astilleros y que conducen a emisiones significativas de gases de efecto invernadero. Además, la construcción naval utiliza algunos materiales que no sólo puede llevar a graves consecuencias para el daño ambiental durante su producción y su uso en el proceso de construcción de la nave, sino también posteriormente durante la reparación de buques, el funcionamiento y las actividades de reciclaje. (OECD 2010) El impacto ambiental directo de la construcción naval constituye de por sí, un desafío importante para la industria. Pero este impacto no queda limitado a su entorno inmediato, aunque la Construcción Naval no es directamente responsable de la repercusión en el medio ambiente de la operación y el reciclaje de buques comerciales, si es una parte integral de estas actividades. (OECD 2010) En esta tesis se sugiere que el sector de la construcción naval puede y debe aceptar sus responsabilidades ambientales no solo en el entorno del astillero; también en la operación de los buques, sus productos; tomando conciencia, a través de un enfoque de ciclo de vida, del desempeño ambiental de la industria en su conjunto. Es necesario intensificar esfuerzos a medida que el impacto ambiental de la industria es cada vez más visible en el dominio público, en pro de un crecimiento verde que permita aumentar la capacidad de actividad o producción económica al tiempo que reduce o elimina, los impactos ambientales. Este será un imperativo para cualquier futura actividad industrial y exigirá naturalmente conocimiento ambiental intrincado perteneciente a todos los procesos asociados. Esta tesis - aprovechando como valiosa fuente de información los desarrollos y resultados del proyecto europeo: “Eco_REFITEC”. FP7-CP-266268, coordinado por el autor de esta Tesis, en nombre de la Fundación Centro Tecnológico SOERMAR - tiene como primer objetivo Investigar la interpretación del concepto de Construcción Naval y Transporte Marítimo sostenible así como las oportunidades y dificultades de aplicación en el sector de la Construcción y reparación Naval. Ello para crear o aumentar el entendimiento de la interpretación del concepto de transporte marítimo sostenible y la experiencia de su aplicación en particular en los astilleros de nuevas construcciones y reparación. Pretende también contribuir a una mejor comprensión de la industria Marítima y su impacto en relación con el cambio climático, y ayudar en la identificación de áreas para la mejora del desempeño ambiental más allá de las operaciones propias de los astilleros; arrojando luz sobre cómo puede contribuir la construcción naval en la mejora de la eficiencia y en la reducción de emisiones de CO2 en el transporte marítimo. Se espera con este enfoque ayudar a que la Industria de Construcción Naval vaya abandonando su perspectiva tradicional de solo mirar a sus propias actividades para adoptar una visión más amplia tomando conciencia en cuanto a cómo sus decisiones pueden afectar posteriormente las actividades aguas abajo, y sus impactos en el medio ambiente, el cambio climático y el crecimiento verde. Si bien cada capítulo de la tesis posee su temática propia y una sistemática específica, a su vez retoma desde una nueva perspectiva cuestiones importantes abordadas en otros capítulos. Esto ocurre especialmente con algunos ejes que atraviesan toda la tesis. Por ejemplo: la íntima relación entre el transporte marítimo y el sector de construcción naval, la responsabilidad de la política internacional y local, la invitación a buscar nuevos modos de construir el futuro del sector a través de la consideración de los impactos ambientales, económicos y sociales a lo largo de ciclo de vida completo de productos y servicios. La necesidad de una responsabilidad social corporativa. Estos temas no se cierran ni terminan, sino que son constantemente replanteados tratando de enriquecerlos. ABSTRACT The direct environmental impact of shipbuilding, which refers to construction, maintenance and repair of vessels, is by no means small. Shipbuilding depends on a large number of processes which by themselves constitute significant risks of damage to the shipyards‘ surrounding environment and which lead to significant emissions of greenhouse gases. In addition, shipbuilding uses some materials which not only may carry serious implications for environmental harm during their production and usage in the ship construction process, but also subsequently during ship repairing, operation, and recycling activities. (OECD 2010) The direct environmental impact of shipbuilding constitutes a major challenge for the industry. But this impact is not limited on their immediate surroundings, but while not being directly responsible for the impact on the environment from the operation and final recycling of commercial ships, shipbuilding is an integral part of these activities. (OECD 2010) With this in mind, this thesis is suggested that the shipbuilding industry can and must take up their environmental responsibilities not only on their immediate surroundings, also on the ships operation, becoming aware through a “life cycle” approach to ships, the environmental performance of the industry as a whole. As the environmental impact of the industry is becoming increasingly visible in the public domain much more effort is required for the sake of “green growth” which implies the ability to increase economic activity or output while lowering, or eliminating, environmental impacts. This will be an imperative for any future industrial activity and will naturally demand intricate environmental knowledge pertaining to all associated processes. This thesis making use as a valuable source of information of the developments and results of an European FP7-collaborative project called "Eco_REFITEC, coordinated by the author of this thesis on behalf of the Foundation Center Technology SOERMAR, has as its primary objective to investigate the interpretation of a sustainable Shipbuilding and Maritime Transport concept and the challenges and opportunities involved in applying for the Shipbuilding and ship repair Sector. It is done to improve the current understanding regarding sustainable shipping and to show the application experience in shipbuilding and ship repair shipyards. Assuming that sustainability is more than just an act but a process, this academic work it also aims to contribute to a much better understanding of the maritime industry and its impact with respect to climate change, and help in identifying areas for better environmental performance beyond the shipyard's own operations; shedding light on how shipbuilding can contribute in improving efficiency and reducing CO2 emissions in shipping. It is my hope that this thesis can help the Shipbuilding Industry to abandon its traditional perspective where each simply looks at its own activities to take a broader view becoming aware as to how their decisions may further affect downstream activities and their impacts on the environment, climate change and green growth. Although each chapter will have its own subject and specific approach, it will also take up and re-examine important questions previously dealt with. This is particularly the case with a number of themes which will reappear as the thesis unfolds. As example I will point to the intimate relationship between the shipping and shipbuilding industry, the responsibility of international and local policy, the call to seek other ways of building the future of the sector through the consideration of the environmental, economic and social impacts over the full life cycle of the products and services, the need for a corporate social responsibility. These questions will not be dealt with once and for all, but reframed and enriched again and again.

Políticas de Memoria, Verdad, Justicia y Reparación: acto de entrega de los legajos reparados de docentes y no docentes de la UNLP detenidos-desaparecidos y asesinados durante el terrorismo de Estado

Fil: D'Amico, María Victoria. Universidad Nacional de La Plata. Facultad de Humanidades y Ciencias de la Educación; Argentina.

Dictaduras, refugiados y reparación en el Cono Sur de América Latina

Desde el retorno de la democracia a Argentina, Bolivia, Chile, Paraguay y Uruguay el reconocimiento del desplazamiento forzado ha recibido un trato particular en el marco de las políticas de reparación de los abusos padecidos bajo gobiernos dictatoriales.

Políticas de Memoria, Verdad, Justicia y Reparación: acto de entrega de los legajos reparados de docentes y no docentes de la UNLP detenidos-desaparecidos y asesinados durante el terrorismo de Estado

Fil: D'Amico, María Victoria. Universidad Nacional de La Plata. Facultad de Humanidades y Ciencias de la Educación; Argentina.

Encyclopedia metódica : fábricas, artes y oficios /

El t. 2 comprende O-S.

Encyclopedia metódica. Fábricas, artes y oficios /

El t. I comprende A-O.

Políticas de Memoria, Verdad, Justicia y Reparación: acto de entrega de los legajos reparados de docentes y no docentes de la UNLP detenidos-desaparecidos y asesinados durante el terrorismo de Estado

Fil: D'Amico, María Victoria. Universidad Nacional de La Plata. Facultad de Humanidades y Ciencias de la Educación; Argentina.

La autogestión social. El caso de las fábricas recuperadas y autogestionadas

Fil: Ponce de León, Mercedes Aldana. Universidad Nacional de La Plata. Facultad de Humanidades y Ciencias de la Educación; Argentina.

Políticas de Memoria, Verdad, Justicia y Reparación: acto de entrega de los legajos reparados de docentes y no docentes de la UNLP detenidos-desaparecidos y asesinados durante el terrorismo de Estado

Fil: D'Amico, María Victoria. Universidad Nacional de La Plata. Facultad de Humanidades y Ciencias de la Educación; Argentina.

La autogestión social. El caso de las fábricas recuperadas y autogestionadas

Fil: Ponce de León, Mercedes Aldana. Universidad Nacional de La Plata. Facultad de Humanidades y Ciencias de la Educación; Argentina.

La autogestión social. El caso de las fábricas recuperadas y autogestionadas

Fil: Ponce de León, Mercedes Aldana. Universidad Nacional de La Plata. Facultad de Humanidades y Ciencias de la Educación; Argentina.

Historiografía, mantenimiento y pérdida de la identidad léxica y cultural: el caso de Gualchos a través de los datos del proyecto Vitalex

This work aims at providing a first approximation to the study of lexical vitality by comparing its results to those of ALEA as well as carrying out a study on the current state of affairs. These results represent our early data collection from location 515 corresponding to Gualchos in La Alpujarra. Here we show a very interesting relationship between the deep socio-economic and demographic transformation of the area and a lexical mutation that is shown by a high percentage of lexical mortality and a loss of dialectal specificity giving rise to a shift towards standard terms, especially in fields related to agricultural and ranching life.

Experiencia colombiana en reparación de núcleos de transformadores de potencia

Este artículo presenta el reporte de caso sobre fallas presentadas en el núcleo de transformadores de potencia y algunas experiencias técnicas y metodológicas en la reparación parcial y total de los mismos a varias unidades, hechas en Industrias Explorer Ingeniería S. A. S., empresa dedicada al mantenimiento y reparación de transformadores. También es presentada la metodología para la selección del tipo de lámina, sistema de corte, ensamble, ajuste y prensado del núcleo, ya que estas actividades son decisivas para conseguir un equipo con menores pérdidas y corrientes de vacío, así como menores niveles de ruido. Se describen las etapas para cálculo del flujo de operación del núcleo, circuito de prueba para la saturación del mismo, consideraciones para realizar la inspección termográfica y medición de las pérdidas de vacío, selección del tipo de lámina y técnicas de ensamble empleadas. Se presentan algunas experiencias como: cambio de medio núcleo, reaislamiento de zonas afectadas empleando fibras Nómex entre láminas, cambio total del núcleo por corte mal realizado desde fábrica, cambio total del núcleo por doble aterrizamiento que ocasionó calentamiento del mismo y afectó el aislamiento de sus láminas dejándolas en corto. En todos los casos se evidencia una disminución de las pérdidas de vacío. Finalmente se presentan el comportamiento de los transformadores después de ser puestos nuevamente en servicio.

Métodos de evaluación, mantenimiento y reutilización de páginas 'wiki' educativas de acceso abierto

El propósito de este proyecto ha sido el desarrollo y la consolidación de la manera en que los docentes gestionamos las denominadas ‘wikis’, páginas web autoeditables que varias asignaturas universitarias utilizan ya como recursos docentes abiertos y colaborativos. Concretamente nos centramos en los tres aspectos más relevantes de dicha gestión: la evaluación de la utilidad de estos recursos, su mantenimiento para que permanezcan funcionales y relevantes para nuestro alumnado, y la reutilización de contenidos entre recursos similares del mismo o de distintos proyectos educativos. Este Proyecto de Innovación y Mejora de la Calidad Docente (PIMCD) aporta continuidad a un proyecto anterior denominado “Implementación de wikis educativas de acceso abierto con amplia diversidad de contenidos en inglés y castellano”, realizado durante el curso 2014-2015, con el identificador 368. Se trata de una iniciativa a largo plazo en la que un grupo amplio de docentes de la Universidad Complutense de Madrid estamos tratando de explorar todo el potencial de las aplicaciones web colaborativas para fomentar el aprendizaje cooperativo y mejorar la participación de los estudiantes en su formación, a la par que aumentar su motivación intrínseca por la generación y transmisión de conocimiento.