Localização de um robô móvel usando odometria e marcos naturais

Several methods of mobile robot navigation request the mensuration of robot position and orientation in its workspace. In the wheeled mobile robot case, techniques based on odometry allow to determine the robot localization by the integration of incremental displacements of its wheels. However, this technique is subject to errors that accumulate with the distance traveled by the robot, making unfeasible its exclusive use. Other methods are based on the detection of natural or artificial landmarks present in the environment and whose location is known. This technique doesnt generate cumulative errors, but it can request a larger processing time than the methods based on odometry. Thus, many methods make use of both techniques, in such a way that the odometry errors are periodically corrected through mensurations obtained from landmarks. Accordding to this approach, this work proposes a hybrid localization system for wheeled mobile robots in indoor environments based on odometry and natural landmarks. The landmarks are straight lines de.ned by the junctions in environments floor, forming a bi-dimensional grid. The landmark detection from digital images is perfomed through the Hough transform. Heuristics are associated with that transform to allow its application in real time. To reduce the search time of landmarks, we propose to map odometry errors in an area of the captured image that possesses high probability of containing the sought mark

Estudo da detecção do DNA do papiloma vírus humano (HPV) e da expressão imuno-histoquímica de proteína do ciclo celular no carcinoma epidermóide oral

Oral squamous cell carcinoma (OSCC) is the most common malignancy in oral cavity and human papillomavirus (HPV) may have an important role in its development. The aim of this experiment was to investigate the HPV DNA and viral types in 90 cases of OSCC. Moreover, a comparative analysis between the cases of OSSC with and without HPV DNA was performed by using cell cycle markers p21 and pRb in order to detect a possible correlation of these proteins and HPV infection. DNA was extracted from paraffin embedded tissue and amplified by PCR (polymerase chain reaction) with primers PCO3+ e PCO4+ for a fragment of human β-globin gene. After this procedure, PCR for HPV DNA detection was realized using a pair of generic primers GP5+ e GP6+. Immunohistochemical study was performed by streptoavidin-biotin technique and antibodies against p21 and pRb proteins were employed. Eighty-eight cases were positive for human β-globin gene and HPV DNA was found in 26 (29.5%) of then. It could not be detected significant correlation between HPV and age, sex and anatomical sites of the lesion. The most prevalent viral type was HPV 18 (80.8%). Regarding the immunohistochemical analysis, it was detected significant association between HPV presence and pRb immunoexpression (p=0,044), nevertheless, the same was not observed in relation to p21 protein (p =0,416). It can be concluded that the low detection of HPV DNA in OSCC by the present experiment suggests a possible role of the virus in the development and progression in just a subset of this disease

Localização de faltas em linhas de transmissão usando morfologia matemática

This work an algorithm for fault location is proposed. It contains the following functions: fault detection, fault classification and fault location. Mathematical Morphology is used to process currents obtained in the monitored terminals. Unlike Fourier and Wavelet transforms that are usually applied to fault location, the Mathematical Morphology is a non-linear operation that uses only basic operation (sum, subtraction, maximum and minimum). Thus, Mathematical Morphology is computationally very efficient. For detection and classification functions, the Morphological Wavelet was used. On fault location module the Multiresolution Morphological Gradient was used to detect the traveling waves and their polarities. Hence, recorded the arrival in the two first traveling waves incident at the measured terminal and knowing the velocity of propagation, pinpoint the fault location can be estimated. The algorithm was applied in a 440 kV power transmission system, simulated on ATP. Several fault conditions where studied and the following parameters were evaluated: fault location, fault type, fault resistance, fault inception angle, noise level and sampling rate. The results show that the application of Mathematical Morphology in faults location is very promising

Detecção de subfertilidade em vacas leiteiras por meio de medidas anatômicas da região pélvica e do aparelho genital

O objetivo deste estudo foi mensurar as regiões que compõem a garupa da vaca leiteira, com aparelho desenvolvido para esse fim, e avaliar o efeito dessas variáveis na contaminação intra-uterina e na eficiência reprodutiva (intervalos parto-primeiro cio e parto-primeira inseminação, número de serviços por concepção e período de serviço). Foram usadas 252 vacas Holandesas, paridas há mais de 30 dias e não inseminadas. Realizaram-se medidas anatômicas da região pélvica e do aparelho genital e cultivo bacteriológico de material uterino. A influência das variáveis independentes (mensurações) sobre a presença de contaminantes intra-uterinos foi analisada por meio de regressão logística, a da presença de contaminantes intra-uterinos sobre a eficiência reprodutiva, por análise de variância, e a das variáveis independentes (mensurações) sobre a eficiência reprodutiva por meio de regressão linear múltipla. A presença de contaminantes intra-uterinos não foi influenciada por nenhuma das variáveis. Staphylococcus sp. (29,6%) foi o microrganismo mais encontrado no material uterino, seguido por Actinomyces pyogenes (26,0%), Streptococcus sp. (22,2%) e coliformes (22,2%), porém essa contaminação não teve efeito negativo nos índices reprodutivos. Das medidas anatômicas avaliadas, as que influenciaram as características reprodutivas foram: abertura do ílio (maior abertura menor eficiência reprodutiva), localização do óstio cranial da cérvice (quanto mais abdominal, piores os índices reprodutivos) e presença de urovagina (influência negativa na taxa de concepção).

Detecção e classificação de faltas de alta impedância em sistemas elétricos de potência usando lógica Fuzzy

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Modelo estocástico de programação matemática de alocação de medidores de tensão em alimentadores radiais de distribuição de energia elétrica para localização de faltas e monitoramento do perfil de tensão

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Multicontroladores para melhoria da robustez e acomodação de falhas em sistemas

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Metodologia de localização de defeitos em redes subterrâneas integrando PSCAD/EMTDC e sistemas inteligentes

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Detecção do vírus Epstein-Barr em carcinoma espinocelular oral e mucosa oral na região de Araçatuba – SP, Brasil

Pós-graduação em Odontologia - FOA

Aplicação da função densidade de probabilidade beta no diagnóstico de defeitos de montagem em redutores de engrenagens

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Identificação de falhas estruturais usando sensores e atuadores piezelétricos e redes neurais artificiais

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Aplicação da técnica de RT-PCR in situ na detecção da co-infecção pelo Coronavírus grupo 3 (TCoV) e Astrovírus (TAstV-2) em perus com quadro agudo de enterite

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Reprodutibilidade diagnóstica das imagens radiográficas panorâmicas convencional e digitalizada invertida na detecção do teto do canal da mandíbula e do forame mentual

Pós-graduação em Odontologia - FOAR

Bancada multifuncional para simulação de mecanismos de falhas em máquinas

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Sistema de controle de escoamento de gás natural em dutos de distribuição com detecção de vazamentos utilizando redes neurais

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)