Développement et expérimentation d'algorithmes de réorientation pour un robot sériel en chute libre

Ce mémoire présente 2 types de méthodes pour effectuer la réorientation d’un robot sériel en chute libre en utilisant les mouvements internes de celui-ci. Ces mouvements sont prescrits à partir d’algorithmes de planification de trajectoire basés sur le modèle dynamique du robot. La première méthode tente de réorienter le robot en appliquant une technique d’optimisation locale fonctionnant avec une fonction potentielle décrivant l’orientation du système, et la deuxième méthode applique des fonctions sinusoïdales aux articulations pour réorienter le robot. Pour tester les performances des méthodes en simulation, on tente de réorienter le robot pour une configuration initiale et finale identiques où toutes les membrures sont alignées mais avec le robot ayant complété une rotation de 180 degrés sur lui-même. Afin de comparer les résultats obtenus avec la réalité, un prototype de robot sériel plan flottant possédant trois membrures et deux liaisons rotoïdes est construit. Les expérimentations effectuées montrent que le prototype est capable d’atteindre les réorientations prescrites si peu de perturbations extérieures sont présentes et ce, même si le contrôle de l’orientation est effectué en boucle ouverte.

Le développement de l'instruction publique catholique à Magog : ses rapports avec le processus d'industrialisation, 1879-1943

La présente étude présente un exemple concret du développement d'une commission scolaire en fonction de l'amorce du processus d'industrialisation dans une ville des Cantons de l'Est, Magog. L'étude débute avec l'école catholique dissidente en 1879, un peu avant la mise en place du processus d'industrialisation à Magog. La recherche s'arrête en 1943, date de la loi sur la fréquentation scolaire obligatoire au Québec. Les conséquences démographiques issues de l'industrialisation viennent transformer considérablement le visage ethnique et religieux de Magog. Principalement constituée d'Américains protestants, la population magogoise subit une intense transformation ethnique et religieuse entre 1881 et 1891. De protestante et anglophone qu'elle était jusqu'alors, elle devient majoritairement catholique et francophone en moins de dix ans. L'appareil scolaire en place n'est pas sans subir l'impact de ces profonds changements. D'abord conçu pour une clientèle enfantine protestante, il s'adapte en fonction des nouveaux arrivants en créant une branche dissidente catholique en 1879. Les dissidents catholiques, à leur tour, s'organisent en commission scolaire en 1890. Afin de considérer le développement scolaire de Magog comme une phase de l'évolution d'une localité, l'étude est centrée autour de la problématique suivante: quels sont les principaux obstacles qui ont exercé une influence sur le développement scolaire de Magog? Basée essentiellement sur des sources quantitatives et qualitatives variées de la Commission scolaire de Memphrémagog, états financiers, registres d'appel, procès-verbaux et correspondance, notre démarche est de reconstituer le passer administratif de la corporation scolaire: ses ressources humaines, matérielles et financières, ses clientèles, ses services. L'objectif visé ici est de vérifier et caractériser la capacité d'adaptation de la commission scolaire face à des situations comme les hausses de clientèles, le développement des quartiers, les relations entre l'usine textile et les jeunes travailleurs et enfin, la nature des rapports entre les décideurs et les membres de la communauté locale. Le mémoire est divisé en quatre chapitres. Le premier chapitre consiste à situer notre démarche à l'intérieur des courants ou tendances en histoire de l'éducation au Québec. Un rapide survol de l'historiographie nous a permis d'identifier notre démarche à un courant historiographique nouveau et issu d'historiens ontariens insatisfaits de l'approche radicale du contrôle social qui a sous-estimé, aux yeux de certains, le rôle effectif des régions dans le développement de l'Instruction publique. Cette nouvelle approche théorique met donc l'accent sur le rôle important des communautés locales dans l'organisation des structures scolaires. Aussi, l'apport de la sociologie de l'éducation et de la théorie générale des systèmes (approche systémique) nous a permis d'axer notre étude non pas en regard d'un seul point d'intérêt, mais surtout à partir de l'interaction soutenue entre les différentes factions ou acteurs afin de faire évoluer le système scolaire en fonction de besoins manifestes de la communauté locale ou issus de politiques étatiques. Une deuxième partie du chapitre est consacrée au contexte historique qui met en place les structures éducatives sur le territoire. Le deuxième chapitre s'intéresse à identifier les principaux acteurs qui oeuvrent au sein du système. Avec la création du régime municipal et de l'élargissement de ses pouvoirs dans la commission scolaire, l'État décentralise une bonne partie de l'administration scolaire et précise son rôle d'organisme subventionnaire aux corporations scolaires. Regroupés autour de leur commission scolaire, enfants, parents et citoyens contribuent à accroître les besoins scolaires. Pour équilibrer cette demande, le Conseil des commissaires oriente ses politiques vers un juste milieu entre les orientations gouvernementales, ses ressources matérielles et l'implication personnelle de chacun des commissaires. Le rôle de l'Église et de la petite bourgeoisie a contribué à concentrer l'effort du progrès de l'éducation vers des secteurs privilégiés de la ville, ne tenant pas toujours compte des besoins scolaires réels de l'ensemble de la population. Le chapitre IH présente le portrait concret du partage entre l'État et les communautés locales dans le financement du réseau public d'éducation et introduit un nouvel acteur dans le système: le milieu industriel local. Après une étude sur les revenus, les dépenses et les emprunts, il est démontré clairement que la communauté locale finance presque à elle seule les écoles publiques de Magog: 90% des recettes totales de la commission scolaire provient des contribuables catholiques. Les subventions du DIP sont nettement en-deçà de ce que l'État se proposait de soutenir au XIXe siècle (une subvention égale au montant total perçu en taxes scolaires). Un regard sur l'attitude des conseillers municipaux à accorder des arrangements politico-économiques à l'usine textile nous a permis d'identifier des conséquences non négligeables dans la perception des taxes scolaires de l'usine. Dans la période où l'usine textile demande des exemptions et commutations de taxes (de 1894 à 1943), les élus municipaux rajustent (ou conservent) l'évaluation du complexe industriel à une fraction seulement de l'évaluation réelle, ne tenant pas ainsi compte des nombreux ajouts et constructions qui affectent à la hausse l'évaluation foncière de la compagnie. Résultat: les commissaires catholiques ne perçoivent pas les sommes réelles qui leur sont dues. Cette disparité fiscale n'est pas sans affecter la commission scolaire aux prises avec de lourds emprunts issus des nombreuses constructions scolaires pour accueillir les enfants des nouveaux arrivants. L'étude des modalités du développement scolaire (quatrième chapitre) nous a permis de mettre en lumière la nature des rapports entre factions de la communauté locale et leurs représentants au Conseil des commissaires. Une étude sur les revendications et les affrontements entre les résidents du quartier ouvrier et membres du Conseil nous a permis de voir que les commissaires d'école ne prennent pas toujours les décisions politiques adéquates pour répondre aux besoins scolaires de la ville. L'appartenance sociale et géographique des commissaires justifient les priorités adoptées et qui se traduisent par un souci pour les écoles du centre-ville et particulièrement des garçons, plutôt que dans le quartier ouvrier, là où se manifestent depuis longtemps des besoins scolaires de plus en plus criants.

Local savings and credit organizations : towards an innovative approach for rural Zimbabwe

Résumé : L'épargne et le crédit sont reconnus comme deux éléments clés du développement économique. Or, jusqu'à ce que les membres défavorisés d'une communauté aient accès aux ressources et services financiers, ils seront toujours privés de la participation au processus du développement et des bénéfices qui pourraient s'en suivre. La recherche indique que les services des prêts offerts par les institutions officielles ne parviennent que rarement aux plus pauvres de la société, qui sont obligés par conséquent de dépendre des intermédiaires informels comme les groupes d'épargne et les usuriers. Diverses organisations sur place comme les coopératives ont essayé de répondre aux besoins du développement des communautés défavorisées. Dans ce contexte, nous ferons d'abord le bilan historique et international des coopératives d'épargne et de crédit (i.e. les caisses populaires). Ensuite, nous analyserons quatre autres tentatives récentes qui eurent pour but de créer de nouvelles formes d'institutions financières, de les développer de telle sorte qu'elles offrent un degré d'accès raisonnable, sinon privilégié, aux ménages de revenu inférieur. L'analyse de ces cas-ci (venant du Zimbabwe, de l'Inde, du Ghana, et du Bangladesh) permettra d'identifier leurs caractéristiques communes et divergentes. À partir des résultats de cette analyse, un projet pilote au Zimbabwe fut initié pour élaborer une stratégie appropriée qui faciliterait le développement d'un réseau de caisses rurales. L'analyse théorique, la mise en pratique du projet, ainsi que les conclusions subséquentes soulignent l'importance de la participation directe des communautés à l'élaboration des organisations populaires. Il est évident que ces méthodes sont de loin plus efficaces que celles basées sur des politiques et des structures uniformes et compréhensives.||Abstract : Savings and credit are recognized as key elements of economic development, but until such time as disadvantaged members of the community have access to financial resources and services, they are obstructed from participating fully in the development process. Experience has shown that formal institutional credit bas rarely reached the poorer sectors of society, who have had to rely on informal intermediaries such as savings groups and money-lenders. Local organizations such as co-operatives have attempted to respond to the development needs of disadvantaged communities, and the historical and international record of savings and credit co-operatives (i.e. credit unions) is examined in this context. Four recent initiatives to design and develop new forms of financial institutions that give fair if not favoured access to low-income housebolds are also identified. These cases (from Zimbabwe, India, Bangladesh, and Ghana) are examined in an effort to identify common and divergent characteristics. Following from this analysis, a pilot project in Zimbabwe was initiated in an effort to elaborate an appropriate strategy for development of a network of rural savings and credit organization. The theoretical analysis, field exercise and subsequent reflections highlight the need for participatory methods of organizational design and development, rather than any all-encompassing structural or policy guidelines.

La bancarisation des tontine : une alternative de développement économique et social et une réponse à la crise de nos institutions financières

Face aux difficultés auxquelles sont confrontées pratiquement toutes les économies mondiales, ce mémoire propose dans le cas spécifique du Cameroun une modeste solution visant à résorber l'état de crise qui traverse l'ensemble de notre système financier. La crise des institutions financières camerounaises est caractérisée à la fois par la défaillance et la dégradation du secteur bancaire moderne, ainsi que par l'insuffisance de mécanismes adaptés à la collecte de l'épargne intérieure. Compte tenu de cette situation on ne peut plus alarmante, il apparaît inévitable et propice en raison même du caractère concret des problèmes de dysfonctionnement, qu'il faille réorganiser en profondeur les mécanismes de gestion et de collecte de l'épargne traditionnelle en les adaptant plus sainement non seulement aux exigences réelles de développement, mais surtout aux mentalités et aux habitudes de la population camerounaise. En d'autres termes, il est temps que les autorités camerounaises, de concert avec les autres agents économiques songent à une nouvelle pratique bancaire qui corresponde véritablement à la majorité des préoccupations socio-économiques de la population. Dans cette perspective, la ligne directrice de notre sujet de recherche repose sur un processus de recyclage local de l'épargne privée, dans le but de créer un cadre monétaire et financier optimal pour l'épargne et le crédit. Comme c'est le cas dans les économies en voie de développement, nous pensons que les comportements d'épargne au Cameroun demandent aussi à être développés et surtout orientés, pour que nos décisions individuelles d'investissement correspondent aux objectifs globaux de la production nationale. C'est dans ce sens que les institutions monétaires et financières se doivent de jouer un rôle déterminant. Les pays membres de la zone BEAC ont cette particularité qu'ils coexistent dans leurs économies des secteurs financiers formels et informels, dualistes ou complémentaires. Au Cameroun en l'occurrence, le système financier formel comprend outre la Banque Centrale, des banques commerciales, des banques de développement, ainsi que des institutions financières non monétaires. En marge à ces systèmes formels, existent des systèmes financiers informels caractérisés principalement par les tontines. Les deux types d'organisations concourent à leur manière et suivant leurs pratiques de fonctionnement au financement de l'économie, tant au niveau de la mobilisation des ressources (collecte de l'épargne) que de la distribution des liquidités (octroi de crédit). Le défi de ce mémoire consiste à présenter une approche plausible de développement économique et social basée sur une liaison effective entre les deux systèmes financiers.

Écologie industrielle et territoriale : un outil pour favoriser le développement durable au Viêt Nam

L’écologie industrielle et territoriale constituant un pilier de l’économie circulaire est de plus en plus déployée dans le monde pour prévenir les pollutions industrielles et éradiquer la raréfaction des ressources. L’objectif de l’essai est de trouver des solutions possibles pour promouvoir ce concept au Viêt Nam afin de relever les défis environnementaux pour aboutir aux objectifs de la croissance verte d’ici 2035. Pour l’atteindre, les trois objectifs secondaires sont la justification de l’applicabilité du concept proposé dans les pays en développement, le diagnostic des barrières de déploiement de ce concept au Viêt Nam et l’analyse des bonnes pratiques réalisées au Québec et en Chine. Un changement de paradigme dans les politiques publiques qui touchent la rationalité économique est incontournable pour faciliter la mise en œuvre de l’écologie industrielle. Les pays en développement ont entrepris certaines démarches de développement durable comme la responsabilité sociale des organisations selon ISO 26 000, l’Agenda 21 local et, très timidement, l’approche de The Natural Step. Le Viêt Nam connaît, depuis les trente dernières années, une industrialisation rapide. La croissance économique est un avantage mobilisant, pourtant les externalités industrielles représentent une des menaces importantes pour ce pays du Sud. Le secteur industriel a contribué au tiers du revenu de ce pays. Les 299 zones industrielles ont été mises en service pour accroître les valeurs ajoutées industrielles. Ce pays de l’Asie du Sud-Est fait face à des risques environnementaux comme l’augmentation des déchets industriels, le doublement de consommation d’énergie et l’augmentation d’un facteur six des émissions de CO2. Le diagnostic sur les sept barrières de création d’une symbiose industrielle démontre la maturité du Viêt Nam au deuxième niveau de déploiement de l’écologie industrielle. Cela signifie que les efforts initiaux ont été bien mobilisés. Cependant, les incitatives économiques et la participation publique sont plus préoccupantes. La méthodologie de création d’une symbiose industrielle au Québec se caractérise par une approche volontaire ainsi que l’acceptabilité sociale. À l’opposé, les outils juridiques constituent un des principaux facteurs de succès de la mise en œuvre de l’économie circulaire en Chine. Les recommandations pour l’implantation de l’écologie industrielle au Viêt Nam sont formulées en compilant les deux approches réglementaires et volontaires. L’adoption de la pensée écosystémique dans les politiques de développement durable, le renforcement de l’information, sensibilisation et éducation, la communication sur les bénéfices de l’écologie industrielle et territoriale auprès des intervenants, la création d’un centre de recherche et développement, la restructuration législative, l’adoption de la gouvernance participative et l’internalisation des externalités par l’écofiscalité doivent se combiner pour faciliter la transformation des zones industrielles vers les parcs éco-industriels au Viêt Nam.

Communities of practice as professional and organizational development strategy in local public health organizations in Québec, Canada : an evaluation model

Communities of practice (CoPs) are among the professional development strategies most widely used in such fields as management and education. Though the approach has elicited keen interest, knowledge pertaining to its conceptual underpinnings is still limited, thus hindering proper assessment of CoPs' effects and the processes generating the latter. To address this shortcoming, this paper presents a conceptual model that was developed to evaluate an initiative based on a CoP strategy: Health Promotion Laboratories are a professional development intervention that was implemented in local public health organizations in Montreal (Quebec, Canada). The model is based on latest theories on work-group effectiveness and organizational learning and can be usefully adopted by evaluators who are increasingly called upon to illuminate decision-making about CoPs. Ultimately, validation of this conceptual model will help advance knowledge and practice pertaining to CoPs as well as professional and organizational development strategies in public health.