Desarrollo de software de control y medida para goniofot��metro de tipo B

El proyecto trata del desarrollo de un software para realizar el control de la medida de la distribuci��n de intensidad luminosa en luminarias LED. En el trascurso del proyecto se expondr��n fundamentos te��ricos sobre fotometr��a b��sica, de los cuales se extraen las condiciones b��sicas para realizar dicha medida. Adem��s se realiza una breve descripci��n del hardware utilizado en el desarrollo de la m��quina, el cual se basa en una placa de desarrollo Arduino Mega 2560, que, gracias al paquete de Labview ���LIFA��� (Labview Interface For Arduino���), ser�� posible utilizarla como tarjeta de adquisici��n de datos mediante la cual poder manejar tanto sensores como actuadores, para las tareas de control. El instrumento de medida utilizado en este proyecto es el BTS256 de la casa GigaHerzt-Optik, del cual se dispone de un kit de desarrollo tanto en lenguaje C++ como en Labview, haciendo posible programar aplicaciones basadas en este software para realizar cualquier tipo de adaptaci��n a las necesidades del proyecto. El software est�� desarrollado en la plataforma Labview 2013, esto es gracias a que se dispone del kit de desarrollo del instrumento de medida, y del paquete LIFA. El objetivo global del proyecto es realizar la caracterizaci��n de luminarias LED, de forma que se obtengan medidas suficientes de la distribuci��n de intensidad luminosa. Los datos se recoger��n en un archivo fotom��trico espec��fico, siguiendo la normativa IESNA 2002 sobre formato de archivos fotom��tricos, que posteriormente ser�� utilizado en la simulaci��n y estudio de instalaciones reales de la luminaria. El sistema propuesto en este proyecto, es un sistema basado en fotometr��a tipo B, utilizando coordenadas VH, desarrollando un algoritmo de medida que la luminaria describa un ��ngulo de 180�� en ambos ejes, con una resoluci��n de 5�� para el eje Vertical y 22.5�� para el eje Horizontal, almacenando los datos en un array que ser�� escrito en el formato exigido por la normativa. Una vez obtenidos los datos con el instrumento desarrollado, el fichero generado por la medida, es simulado con el software DIALux, obteniendo unas medidas de iluminaci��n en la simulaci��n que ser��n comparadas con las medidas reales, intentando reproducir en la simulaci��n las condiciones reales de medida. ABSTRACT. The project involves the development of software for controlling the measurement of light intensity distribution in LEDs. In the course of the project theoretical foundations on basic photometry, of which the basic conditions for such action are extracted will be presented. Besides a brief description of the hardware used in the development of the machine, which is based on a Mega Arduino plate 2560 is made, that through the package Labview "LIFA" (Interface For Arduino Labview "), it is possible to use as data acquisition card by which to handle both sensors and actuators for control tasks. The instrument used in this project is the BTS256 of GigaHerzt-Optik house, which is available a development kit in both C ++ language as LabView, making it possible to program based on this software applications for any kind of adaptation to project needs. The software is developed in Labview 2013 platform, this is thanks to the availability of the SDK of the measuring instrument and the LIFA package. The overall objective of the project is the characterization of LED lights, so that sufficient measures the light intensity distribution are obtained. Data will be collected on a specific photometric file, following the rules IESNA 2002 on photometric format files, which will then be used in the simulation and study of actual installations of the luminaire. The proposed in this project is a system based on photometry type B system using VH coordinates, developing an algorithm as the fixture describe an angle of 180 �� in both axes, with a resolution of 5 �� to the vertical axis and 22.5�� for the Horizontal axis, storing data in an array to be written in the format required by the regulations. After obtaining the data with the instrument developed, the file generated by the measure, is simulated with DIALux software, obtaining measures of lighting in the simulation will be compared with the actual measurements, trying to play in the simulation the actual measurement conditions .

Dise��o e implementaci��n de un controlador de velocidad PID multivariable para un robot con configuraci��n de triciclo

La rob��tica m��vil constituye un ��rea de desarrollo y explotaci��n de inter��s creciente. Existen ejemplos de rob��tica m��vil de relevancia destacada en el ��mbito industrial y se estima un fuerte crecimiento en el terreno de la rob��tica de servicios. En la arquitectura software de todos los robots m��viles suelen aparecer con frecuencia componentes que tienen asignadas competencias de gobierno, navegaci��n, percepci��n, etc��tera, todos ellos de importancia destacada. Sin embargo, existe un elemento, dif��cilmente prescindible en este tipo de robots, el cual se encarga del control de velocidad del dispositivo en sus desplazamientos. En el presente proyecto se propone desarrollar un controlador PID basado en el modelo y otro no basado en el modelo. Dichos controladores deber��n operar en un robot con configuraci��n de triciclo disponible en el Departamento de Sistemas Inform��ticos y deber��n por tanto ser programados en lenguaje C para ejecutar en el procesador digital de se��al destinado para esa actividad en el mencionado robot (dsPIC33FJ128MC802). ABSTRACT Mobile robotics constitutes an area of development and exploitation of increasing interest. There are examples of mobile robotics of outstanding importance in industry and strong growth is expected in the field of service robotics. In the software architecture of all mobile robots usually appear components which have assigned competences of government, navigation, perceptionetc., all of them of major importance. However, there is an essential element in this type of robots, which takes care of the speed control. The present project aims to develop a model-based and other non-model-based PID controller. These controllers must operate in a robot with tricycle settings, available from the Department of Computing Systems, and should therefore be programmed in C language to run on the digital signal processor dedicated to that activity in the robot (dsPIC33FJ128MC802).

An��lisis de las herramientas ORCC y Vivado HLS para la S��ntesis de Modelos de Flujo de Datos RVC-CAL

En este Proyecto Fin de Grado se ha realizado un estudio de c��mo generar, a partir de modelos de flujo de datos en RVC-CAL (Reconfigurable Video Coding ��� CAL Actor Language), modelos VHDL (Versatile Hardware Description Language) mediante Vivado HLS (Vivado High Level Synthesis), incluida en las herramientas disponibles en Vivado de Xilinx. Una vez conseguido el modelo VHDL resultante, la intenci��n es que mediante las herramientas de Xilinx se programe en una FPGA (Field Programmable Gate Array) o el dispositivo Zynq tambi��n desarrollado por Xilinx. RVC-CAL es un lenguaje de flujo de datos que describe la funcionalidad de bloques funcionales, denominados actores. Las funcionalidades que desarrolla un actor se definen como acciones, las cuales pueden ser diferentes en un mismo actor. Los actores pueden comunicarse entre s�� y formar una red de actores o network. Con Vivado HLS podemos obtener un dise��o VHDL a partir de un modelo en lenguaje C. Por lo que la generaci��n de modelos en VHDL a partir de otros en RVC-CAL, requiere una fase previa en la que los modelos en RVC-CAL ser��n compilados para conseguir su equivalente en lenguaje C. El compilador ORCC (Open RVC-CAL Compiler) es la herramienta que nos permite lograr dise��os en lenguaje C partiendo de modelos en RVC-CAL. ORCC no crea directamente el c��digo ejecutable, sino que genera un c��digo fuente disponible para ser compilado por otra herramienta, en el caso de este proyecto, el compilador GCC (Gnu C Compiler) de Linux. En resumen en este proyecto nos encontramos con tres puntos de estudio bien diferenciados, los cuales son: 1. Partimos de modelos de flujo de datos en RVC-CAL, los cuales son compilados por ORCC para alcanzar su traducci��n en lenguaje C. 2. Una vez conseguidos los dise��os equivalentes en lenguaje C, son sintetizados en Vivado HLS para conseguir los modelos en VHDL. 3. Los modelos VHDL resultantes serian manipulados por las herramientas de Xilinx para producir el bitstream que sea programado en una FPGA o en el dispositivo Zynq. En el estudio del segundo punto, nos encontramos con una serie de elementos conflictivos que afectan a la s��ntesis en Vivado HLS de los dise��os en lenguaje C generados por ORCC. Estos elementos est��n relacionados con la manera que se encuentra estructurada la especificaci��n en C generada por ORCC y que Vivado HLS no puede soportar en determinados momentos de la s��ntesis. De esta manera se ha propuesto una transformaci��n ���manual��� de los dise��os generados por ORCC que afecto lo menos posible a los modelos originales para poder realizar la s��ntesis con Vivado HLS y crear el fichero VHDL correcto. De esta forma este documento se estructura siguiendo el modelo de un trabajo de investigaci��n. En primer lugar, se exponen las motivaciones y objetivos que apoyan y se esperan lograr en este trabajo. Seguidamente, se pone de manifiesto un an��lisis del estado del arte de los elementos necesarios para el desarrollo del mismo, proporcionando los conceptos b��sicos para la correcta comprensi��n y estudio del documento. Se realiza una descripci��n de los lenguajes RVC-CAL y VHDL, adem��s de una introducci��n de las herramientas ORCC y Vivado, analizando las bondades y caracter��sticas principales de ambas. Una vez conocido el comportamiento de ambas herramientas, se describen las soluciones desarrolladas en nuestro estudio de la s��ntesis de modelos en RVC-CAL, poni��ndose de manifiesto los puntos conflictivos anteriormente se��alados que Vivado HLS no puede soportar en la s��ntesis de los dise��os en lenguaje C generados por el compilador ORCC. A continuaci��n se presentan las soluciones propuestas a estos errores acontecidos durante la s��ntesis, con las cuales se pretende alcanzar una especificaci��n en C m��s ��ptima para una correcta s��ntesis en Vivado HLS y alcanzar de esta forma los modelos VHDL adecuados. Por ��ltimo, como resultado final de este trabajo se extraen un conjunto de conclusiones sobre todos los an��lisis y desarrollos acontecidos en el mismo. Al mismo tiempo se proponen una serie de l��neas futuras de trabajo con las que se podr��a continuar el estudio y completar la investigaci��n desarrollada en este documento. ABSTRACT. In this Project it has made a study of how to generate, from data flow models in RVC-CAL (Reconfigurable Video Coding - Actor CAL Language), VHDL models (Versatile Hardware Description Language) by Vivado HLS (Vivado High Level Synthesis), included in the tools available in Vivado of Xilinx. Once achieved the resulting VHDL model, the intention is that by the Xilinx tools programmed in FPGA or Zynq device also developed by Xilinx. RVC-CAL is a dataflow language that describes the functionality of functional blocks, called actors. The functionalities developed by an actor are defined as actions, which may be different in the same actor. Actors can communicate with each other and form a network of actors. With Vivado HLS we can get a VHDL design from a model in C. So the generation of models in VHDL from others in RVC-CAL requires a preliminary phase in which the models RVC-CAL will be compiled to get its equivalent in C. The compiler ORCC (Open RVC-CAL Compiler) is the tool that allows us to achieve designs in C language models based on RVC-CAL. ORCC not directly create the executable code but generates an available source code to be compiled by another tool, in the case of this project, the GCC compiler (GNU C Compiler) of Linux. In short, in this project we find three well-defined points of study, which are: 1. We start from data flow models in RVC-CAL, which are compiled by ORCC to achieve its translation in C. 2. Once you realize the equivalent designs in C, they are synthesized in Vivado HLS for VHDL models. 3. The resulting models VHDL would be manipulated by Xilinx tools to produce the bitstream that is programmed into an FPGA or Zynq device. In the study of the second point, we find a number of conflicting elements that affect the synthesis Vivado HLS designs in C generated by ORCC. These elements are related to the way it is structured specification in C generated ORCC and Vivado HLS cannot hold at certain times of the synthesis. Thus it has proposed a "manual" transformation of designs generated by ORCC that affected as little as possible to the original in order to perform the synthesis Vivado HLS and create the correct file VHDL models. Thus this document is structured along the lines of a research. First, the motivations and objectives that support and hope to reach in this work are presented. Then it shows an analysis the state of the art of the elements necessary for its development, providing the basics for a correct understanding and study of the document. A description of the RVC-CAL and VHDL languages is made, in addition an introduction of the ORCC and Vivado tools, analyzing the advantages and main features of both. Once you know the behavior of both tools, the solutions developed in our study of the synthesis of RVC-CAL models, introducing the conflicting points mentioned above are described that Vivado HLS cannot stand in the synthesis of design in C language generated by ORCC compiler. Below the proposed solutions to these errors occurred during synthesis, with which it is intended to achieve optimum C specification for proper synthesis Vivado HLS and thus create the appropriate VHDL models are presented. Finally, as the end result of this work a set of conclusions on all analyzes and developments occurred in the same are removed. At the same time a series of future lines of work which could continue to study and complete the research developed in this document are proposed.

Avalia����o de incertezas na calibra����o autom��tica do modelo SWMM

Este trabalho �� referente ao desenvolvimento de um calibrador multiobjetivo autom��tico do modelo SWMM (Storm Water Management Model), e avalia����o de algumas fontes de incertezas presentes no processo de calibra����o, visando �� representa����o satisfat��ria da transforma����o chuva-vaz��o. O c��digo foi escrito em linguagem C, e aplica os conceitos do m��todo de otimiza����o multiobjetivo NSGAII (Non Dominated Sorting Genetic Algorithm) com elitismo controlado, al��m de utilizar o c��digo fonte do modelo SWMM para a determina����o das vaz��es simuladas. Paralelamente, tamb��m foi criada uma interface visual, para melhorar a facilidade de utiliza����o do calibrador. Os testes do calibrador foram aplicados a tr��s sistemas diferentes: um sistema hipot��tico disponibilizado no pacote de instala����o do SWMM; um sistema real de pequenas dimens��es, denominado La Terraza, localizado no munic��pio de Sierra Vista, Arizona (EUA); e um sistema de maiores dimens��es, a bacia hidrogr��fica do C��rrego do Greg��rio, localizada no munic��pio de S��o Carlos (SP). Os resultados indicam que o calibrador constru��do apresenta, em geral, efici��ncia satisfat��ria, por��m �� bastante dependente da qualidade dos dados observados em campo e dos par��metros de entrada escolhidos pelo usu��rio. Foi demonstrada a import��ncia da escolha dos eventos utilizados na calibra����o, do estabelecimento de limites adequados nos valores das vari��veis de decis��o, da escolha das fun����es objetivo e, principalmente, da qualidade e representatividade dos dados de monitoramento pluvio e fluviom��trico. Conclui-se que estes testes desenvolvidos contribuem para o entendimento mais aprofundado dos processos envolvidos na modelagem e calibra����o, possibilitando avan��os na confiabilidade dos resultados da modelagem.

Planejamento de sistemas de distribui����o de energia el��trica considerando quest��es de confiabilidade e risco

O problema de Planejamento da Expans��o de Sistemas de Distribui����o (PESD) visa determinar diretrizes para a expans��o da rede considerando a crescente demanda dos consumidores. Nesse contexto, as empresas distribuidoras de energia el��trica t��m o papel de propor a����es no sistema de distribui����o com o intuito de adequar o fornecimento da energia aos padr��es exigidos pelos ��rg��os reguladores. Tradicionalmente considera-se apenas a minimiza����o do custo global de investimento de planos de expans��o, negligenciando-se quest��es de confiabilidade e robustez do sistema. Como consequ��ncia, os planos de expans��o obtidos levam o sistema de distribui����o a configura����es que s��o vulner��veis a elevados cortes de carga na ocorr��ncia de conting��ncias na rede. Este trabalho busca a elabora����o de uma metodologia para inserir quest��es de confiabilidade e risco ao problema PESD tradicional, com o intuito de escolher planos de expans��o que maximizem a robustez da rede e, consequentemente, atenuar os danos causados pelas conting��ncias no sistema. Formulou-se um modelo multiobjetivo do problema PESD em que se minimizam dois objetivos: o custo global (que incorpora custo de investimento, custo de manuten����o, custo de opera����o e custo de produ����o de energia) e o risco de implanta����o de planos de expans��o. Para ambos os objetivos, s��o formulados modelos lineares inteiros mistos que s��o resolvidos utilizando o solver CPLEX atrav��s do software GAMS. Para administrar a busca por solu����es ��timas, optou-se por programar em linguagem C++ dois Algoritmos Evolutivos: Non-dominated Sorting Genetic Algorithm-2 (NSGA2) e Strength Pareto Evolutionary Algorithm-2 (SPEA2). Esses algoritmos mostraram-se eficazes nessa busca, o que foi constatado atrav��s de simula����es do planejamento da expans��o de dois sistemas testes adaptados da literatura. O conjunto de solu����es encontradas nas simula����es cont��m planos de expans��o com diferentes n��veis de custo global e de risco de implanta����o, destacando a diversidade das solu����es propostas. Algumas dessas topologias s��o ilustradas para se evidenciar suas diferen��as.

Modelo num��rico mecanobiol��gico para a obten����o da matriz de rigidez estrutural e da densidade mineral na remodelagem ��ssea

Neste trabalho �� proposto um modelo mecanobiol��gico de remodelagem ��ssea para a estimativa de varia����es, provocadas por perturba����es mec��nicas ou biol��gicas, na matriz de rigidez estrutural da escala macrosc��pica e na densidade mineral em uma regi��o do osso. Na coopera����o entre as ��reas da sa��de e da engenharia, como nos estudos estruturais de biomec��nica no sistema esquel��tico, as propriedades mec��nicas dos materiais devem ser conhecidas, entretanto os ossos possuem uma constitui����o material altamente complexa, din��mica e variante entre indiv��duos. Sua din��mica decorre dos ciclos de absor����o e deposi����o de matriz ��ssea na remodelagem ��ssea, a qual ocorre para manter a integridade estrutural do esqueleto e adapt��-lo aos est��mulos do ambiente, sejam eles biol��gicos, qu��micos ou mec��nicos. Como a remodelagem ��ssea pode provocar altera����es no material do osso, espera-se que suas propriedades mec��nicas tamb��m sejam alteradas. Na literatura cient��fica h�� modelos matem��ticos que preveem a varia����o da matriz de rigidez estrutural a partir do est��mulo mec��nico, por��m somente os modelos mais recentes inclu��ram explicitamente processos biol��gicos e qu��micos da remodelagem ��ssea. A densidade mineral ��ssea �� um importante par��metro utilizado no diagn��stico de doen��as ��sseas na ��rea m��dica. Desse modo, para a obten����o da varia����o da rigidez estrutural e da densidade mineral ��ssea, prop��e-se um modelo num��rico mecanobiol��gico composto por cinco submodelos: da din��mica da popula����o de c��lulas ��sseas, da resposta das c��lulas ao est��mulo mec��nico, da porosidade ��ssea, da densidade mineral ��ssea e, baseado na Lei de Voigt para materiais comp��sitos, da rigidez estrutural. Os valores das constantes das equa����es dos submodelos foram obtidos de literatura. Para a solu����o das equa����es do modelo, prop��e-se uma implementa����o num��rica e computacional escrita em linguagem C. O m��todo de Runge-Kutta-Dorman-Prince, cuja vantagem consiste no uso de um passo de solu����o vari��vel, �� utilizado no modelo para controlar o erro num��rico do resultado do sistema de equa����es diferenciais. Foi realizada uma avalia����o comparativa entre os resultados obtidos com o modelo proposto e os da literatura dos modelos de remodelagem ��ssea recentes. Conclui-se que o modelo e a implementa����o propostos s��o capazes de obter varia����es da matriz de rigidez estrutural macrosc��pica e da densidade mineral ��ssea decorrentes da perturba����o nos par��metros mec��nicos ou biol��gicos do processo de remodelagem ��ssea.

Core Design Pattern for Efficient Multi-agent Architecture

Interaction engineering is fundamental for agent based systems. In this paper we will present a design pattern for the core of a multi-agent platform - the message communication and behavior activation mechanisms - using language features of C#. An agent platform is developed based on the pattern structure, which is legiti- mated through experiences of using JADE in real applications. Results of the communication model are compared against the popular JADE platform.

Semi-Smooth Newton Methods for the Time Optimal Control of Nonautonomous Ordinary Di���erential Equations

AMS Subj. Classi���cation: 49J15, 49M15

Tempura Reengineering

Interval Temporal Logic provides time-dependant formal description of hardware and software. Such formalism is needed for description of behaviors of the middleware of AOmLE project, depending on different scenarios of operation. In order to use ITL, we need an interpreter. Tempura provides executable ITL framework, written in C language. We cannot use Tempura as is, because AOmLE is developed entirely in Java. For this reason we need Java version of Tempura. This paper describes our plan for reengineering of CTempura and creating Java version if the ITL interpreter.

An Adaptive Quadrilateral Mesh in Curved Domains

An nonlinear elliptic system for generating adaptive quadrilateral meshes in curved domains is presented. The presented technique has been implemented in the C++ language with the help of the standard template library. The software package writes the converged meshes in the GMV and the Matlab formats. Grid generation is the first very important step for numerically solving partial differential equations. Thus, the presented C++ grid generator is extremely important to the computational science community.

Algebra I and other predictors of high school dropout

This study investigated the relation of several predictors to high school dropout. The data, composed of records from a cohort of students ( N = 10,100) who entered ninth grade in 2001, were analyzed via logistic regression. The predictor variables were: (a) Algebra I grade, (b) Florida Comprehensive Assessment Test (FCAT) level, (c) language proficiency, (d) gender, (e) race/ethnicity, (f) Exceptional Student Education program membership, and (g) socio-economic status. The criterion was graduation status: graduated or dropped out. Algebra I grades were an important predictor of whether students drop out or graduate; students who failed this course were 4.1 times more likely to drop out than those who passed the course. Other significant predictors of high school dropout were language proficiency, Florida Comprehensive Assessment Test (FCAT) level, gender, and socio-economic status. The main focus of the study was on Algebra I as a predictor, but the study was not designed to discover the specific factors related to or underlying success in this course. Nevertheless, because Algebra I may be considered an important prerequisite for other major facets of the curriculum and because of its high relationship to high school dropout, a recommendation emerging from these findings is that districts address the issue of preventing failure in this course. Adequate support mechanisms for improving retention include addressing the students' readiness for enrolling in mathematics courses as well as curriculum improvements that enhance student readiness through such processes as remediation. Assuring that mathematics instruction is monitored and improved and that remedial programs are in place to facilitate content learning in all subjects for all students, but especially for those having limited English proficiency, are critical educational responsibilities.

Optimal kernel development for real-time communications

The purpose of this research is to develop an optimal kernel which would be used in a real-time engineering and communications system. Since the application is a real-time system, relevant real-time issues are studied in conjunction with kernel related issues. The emphasis of the research is the development of a kernel which would not only adhere to the criteria of a real-time environment, namely determinism and performance, but also provide the flexibility and portability associated with non-real-time environments. The essence of the research is to study how the features found in non-real-time systems could be applied to the real-time system in order to generate an optimal kernel which would provide flexibility and architecture independence while maintaining the performance needed by most of the engineering applications. Traditionally, development of real-time kernels has been done using assembly language. By utilizing the powerful constructs of the C language, a real-time kernel was developed which addressed the goals of flexibility and portability while still meeting the real-time criteria. The implementation of the kernel is carried out using the powerful 68010/20/30/40 microprocessor based systems.

Automa����o residencial microcontrolada para transmiss��o de dados via rede el��trica

This work deals with the specification and the implementation of a protocol for controlling communication between two programmable interface microcontrollers (PIC), using power line communication (PLC), making communication more secure and economically viable. The Protocol was implemented in C language, with reference to some protocols developed for automotive use. A circuit to test the communication between the PLC and the Protocol was also implemented.

Integraci��n de Arbotix, Raspberry Pi y motores Dynamixel Ax-12+ para un robot humanoide que busca y patea pelotas

En este art��culo se presenta a DeBuPa (Detecci��n B��squeda Pateo) un humanoide de tama��o peque��o (38 cm de alto) construido con las piezas del kit Bioloid. Del kit se ha excluido la tarjeta CM-510 para sustituirla por la tarjeta controladora Arbotix, que ser�� la que controle los 16 motores Dynamixel Ax-12+ (para mover al robot) y 2 servomotores anal��gicos (para mover la c��mara). Adem��s se ha agregado un mini computador Raspberry Pi, con su c��mara, para que el robot pueda detectar y seguir la pelota de forma aut��noma. Todos estos componentes deben ser coordinados para que se logre cumplir la tarea de detectar, seguir y patear la pelota. Por ello se hace necesaria la comunicaci��n entre la Arbotix y la Raspberry Pi. La herramienta empleada para ello es el framework ROS (Robot Operating System). En la Raspberry Pi se usa el lenguaje C++ y se ejecuta un solo programa encargado de captar la imagen de la c��mara, filtrar y procesar para encontrar la pelota, tomar la decisi��n de la acci��n a ejecutar y hacer la petici��n a la Arbotix para que d�� la orden a los motores de ejecutar el movimiento. Para captar la imagen de la c��mara se ha utilizado la librer��a RasPiCam CV. Para filtrar y procesar la imagen se ha usado las librer��as de OpenCV. La Arbotix, adem��s de controlar los motores, se encarga de monitorizar que el robot se encuentre balanceado, para ello usa el sensor Gyro de Robotis. Si detecta un desbalance de un cierto tama��o puede saber si se ha ca��do y levantarse.

O comprimento descritivo m��nimo na amostragem por transectos lineares

Apresenta��se um breve resumo hist��rico da evolu����o da amostragem por transectos lineares e desenvolve��se a sua teoria. Descrevemos a teoria de amostragem por transectos lineares, proposta por Buckland (1992), sendo apresentados os pontos mais relevantes, no que diz respeito �� modela����o da fun����o de detec����o. Apresentamos uma descri����o do princ��pio CDM (Rissanen, 1978) e a sua aplica����o �� estima����o de uma fun����o densidade por um histograma (Kontkanen e Myllym��ki, 2006), procedendo �� aplica����o de um exemplo pr��tico, recorrendo a uma mistura de densidades. Procedemos �� sua aplica����o ao c��lculo do estimador da probabilidade de detec����o, no caso dos transectos lineares e desta forma estimar a densidade populacional de animais. Analisamos dois casos pr��ticos, cl��ssicos na amostragem por dist��ncias, comparando os resultados obtidos. De forma a avaliar a metodologia, simul��mos v��rios conjuntos de observa����es, tendo como base o exemplo das estacas, recorrendo ��s fun����es de detec����o semi-normal, taxa de risco, exponencial e uniforme com um cosseno. Os resultados foram obtidos com o programa DISTANCE (Thomas et al., in press) e um algoritmo escrito em linguagem C, cedido pelo Professor Doutor Petri Kontkanen (Departamento de Ci��ncias da Computa����o, Universidade de Hels��nquia). Foram desenvolvidos programas de forma a calcular intervalos de confian��a recorrendo �� t��cnica bootstrap (Efron, 1978). S��o discutidos os resultados finais e apresentadas sugest��es de desenvolvimentos futuros. ABSTRACT; We present a brief historical note on the evolution of line transect sampling and its theoretical developments. We describe line transect sampling theory as proposed by Buckland (1992), and present the most relevant issues about modeling the detection function. We present a description of the CDM principle (Rissanen, 1978) and its application to histogram density estimation (Kontkanen and Myllym��ki, 2006), with a practical example, using a mixture of densities. We proceed with the application and estimate probability of detection and animal population density in the context of line transect sampling. Two classical examples from the literature are analyzed and compared. ln order to evaluate the proposed methodology, we carry out a simulation study based on a wooden stakes example, and using as detection functions half normal, hazard rate, exponential and uniform with a cosine term. The results were obtained using program DISTANCE (Thomas et al., in press), and an algorithm written in C language, kindly offered by Professor Petri Kontkanen (Department of Computer Science, University of Helsinki). We develop some programs in order to estimate confidence intervals using the bootstrap technique (Efron, 1978). Finally, the results are presented and discussed with suggestions for future developments.