Control remoto del robot ABB IRB 120 por tecnología Wifi

Durante toda la evolución de la tecnología, se han empleado aparatos interconexionados por cables. Los cables limitan la libertad de movimiento del usuario y pueden captar interferencias entre ellos si la red de cableado es elevada. Mientras avanzaba la tecnología inalámbrica, se ha ido adaptando al equipamiento electrónico a la vez que se iban haciendo cada vez más pequeños. Por esto, se impone la necesidad de utilizarlos como controles a distancia sin el empleo de cables debido a los inconvenientes que estos conllevan. El presente trabajo, pretende unificar tres tecnologías que pueden tener en el futuro una gran afinidad. · Dispositivos basados en el sistema Android. Desde sus inicios, han tenido una evolución meteórica. Se han ido haciendo cada vez más rápidos y mejores. · Sistemas inalámbricos. Los sistemas wifi o bluetooth, se han ido incorporando a nuestras vidas cada vez más y están prácticamente en cualquier aparato. · Robótica. Cualquier proceso de producción incorpora un robot. Son necesarios para hacer muchos trabajos que, aunque el hombre lo puede realizar, un robot reduce los tiempos y la peligrosidad de los procesos. Aunque las dos primeras tecnologías van unidas, ¿quién no tiene un teléfono con conexión wifi y bluetooth?, pocos diseños aúnan estos campos con la Robótica. El objetivo final de este trabajo es realizar una aplicación en Android para el control remoto de un robot, empleando el sistema de comunicación inalámbrico. La aplicación desarrollada, permite controlar el robot a conveniencia del usuario en un entorno táctil/teledirigido. Gracias a la utilización de simulador en ambos lenguajes (RAPID y Android), ha sido posible realizar la programación sin tener que estar presente ante el robot objeto de este trabajo. A través de su progreso, se ha ido evolucionando en la cantidad de datos enviados al robot y complejidad en su procesamiento, a la vez que se ha mejorado en la estética de la aplicación. Finalmente se usó la aplicación desarrollada con el robot, consiguiendo con éxito que realizara los movimientos que eran enviados con la tablet programada.

The role of raptor in cell death

Selon les statistiques, les maladies cancéreuses sont en augmentation dans les pays en développement ainsi que dans les pays industrialisés. Ceci peut s'expliquer largement par les habitudes alimentaires, le tabagisme, les infections, le manque d'activité physique, la pollution et le stress, entre autres. Ainsi, l'Organisation Mondiale de la Santé (OMS) prévoit une augmentation de la fréquence des cancers avec 15 millions de nouveaux cas par an en 2020. La transformation d'une cellule normale en une cellule cancéreuse se déroule en plusieurs étapes avec, au niveau moléculaire, différentes mutations ciblant des protéines régulant la croissance cellulaire. Un des exemples de protéines qui participent au contrôle des voies cellulaires impliquées lors de la prolifération des cellules sont les complexes de protéines mTORCl et mTORC2 (« mammalian target of rapamycin complex 1 and 2 »). Ces complexes mTORCl et mTORC2 activent des processus anaboliques (la synthèse de protéines et de lipides, le métabolisme énergétique, entre autres) et inhibent en même temps des voies de catabolismes cellulaires (autophagie et synthèse de lysosomes). Ils sont souvent mutés dans de nombreux cas de cancers, c'est pourquoi ils sont la cible de nombreux traitements anti-cancéreux. Pour ces raisons, nous nous sommes intéressés aux mécanismes d'actions moléculaires des drogues qui ciblent les complexes mTORCl et mTORC2. Nous avons ainsi découvert qu'une molécule présente uniquement dans le complexe mTORCl, raptor, était clivée en un fragment plus petit lors du traitement de cellules cancéreuses avec des drogues. Des molécules activées durant la mort cellulaire programmée par apoptose, les caspases, se sont révélées responsables du clivage de raptor. Nous avons ensuite décrit de façon précise les sites de clivage de raptor par les caspases durant la mort cellulaire. Il s'est avéré que le clivage de raptor affaiblissait son interaction avec mTOR au sein du complexe mTORCl, ce qui participe à l'inactivation de mTORCl lors de traitements avec des molécules anti-cancéreuses. Ces résultats nous ont permis de mieux comprendre les mécanismes d'actions de différentes drogues anti-cancéreuses au niveau du complexe mTORCl, ce qui peut être utile pour la synthèse de nouvelles molécules ciblant mTORCl ainsi que pour lutter contre les mécanismes de résistance chimiothérapeutiques. -- La protéine « mammalian target of rapamycin » (mTOR) est une sérine/thréonine kinase qui est hautement conservée des protistes à l'être humain. Deux complexes mTOR existent : le complexe 1 mTOR (mTORCl) et le complexe 2 mTOR (mTORC2). Ils régulent positivement des processus anaboliques (synthèse de protéines et de lipides, le métabolisme énergétique, l'organisation du cytosquelette, la survie cellulaire) et négativement des voies cataboliques (autophagic, biogenèse de lysosomes). Les complexes mTORCl et mTORC2 sont sensibles aux signaux mitogéniques tels que les acides aminés, le glucose, les facteurs de croissance, l'état énergétique (ATP) et les niveaux d'oxygène et induisent des voies de croissance cellulaire essentielles. La voie cellulaire regulée par mTORCl peut être hyperactivée dans de nombreux cancers humains. Puisque plusieurs voies cellulaires convergent et régulent les complexes mTORCl et mTORC2, des mutations dans les kinases en amont peuvent mener à une dérégulation de l'activation de mTOR. Des stratégies thérapeutiques ont été développées pour cibler les complexes mTORCl et mTORC2, ainsi que les kinases en amont qui régulent mTOR. Plusieurs drogues ciblant mTORCl, telles que la rapamycine et la curcumine, affectent l'interaction entre mTOR et un composant spécifique de mTORCl, raptor. Dans cette étude, nous nous sommes intéressés aux mécanismes moléculaires des drogues qui ciblent mTORCl, ainsi que leur effet déstabilisant sur l'interaction entre mTOR et raptor dans des lignées cellulaires de lymphomes. Nous avons démontré que raptor était clivé en un fragment de lOOkDa après traitement avec la rapamycine, la curcumine, l'étoposide, la cisplatine, la staurosporine et le ligand Fas (FasL). Etant donné que ces drogues ont été décrites comme induisant I'apoptose, l'utilisation d'un inhibiteur de caspases (z- VAD-fmk) a révélé que le clivage de raptor, lors de la mort cellulaire, était dépendant des caspases. Des essais caspases in vitro ont permis d'identifier la caspase-6 (ainsi que probablement d'autres caspases) comme étant une protéase impliquée dans le clivage de raptor. La séquence protéique de raptor a montré potentiellement plusieurs sites de clivage de caspases aux extrémités amino-terminale et carboxy-terminale. La mutagénèse a permis d'identifier les sites de clivages de raptor par les caspases comme étant DEAD LTD (acides aminés 17-23) et DDADD (acides aminés 939¬943). De plus, le clivage de raptor corrèle avec l'inhibition de l'activité de mTORCl envers ces substrats (S6K et 4E-BP1). Nous avons aussi observé que le clivage de raptor affaiblissait l'interaction entre mTOR et raptor, ce qui indique que ce clivage est une étape critique dans l'inhibition de mTORCl durant I'apoptose. Pour terminer, la mutagénèse du site de clivage de raptor DDADD a montré une résistance à la mort cellulaire de cellules cancéreuses. Notre travail de recherche a révélé un nouveau mécanisme moléculaire qui module l'organisation et l'activité de mTORCl, ce qui peut être d'un grand intérêt pour les recherches dans le domaine de mTOR ainsi que pour la découverte de molécules ciblant mTORCl. -- The mammalian target of rapamycin (mTOR) is a serine/threonine protein kinase, which is highly conserved from yeast to humans. Two different mTOR complexes exist: the mTOR complex 1 (mTORCl) and the mTOR complex 2 (mTORC2). They positively regulate anabolic processes (protein and lipid synthesis, energy metabolism, cytoskeleton organization, cell survival) and negatively regulate catabolic pathways (autophagy, lysosome biogenesis). The mTORCl and mTORC2 respond to mitogenic stimuli such as amino acids, glucose, growth factors, energy levels (ATP) and oxygen levels and drive essential cellular growth pathways. The mTORCl pathway can be found hyperactivated in numerous human cancers. As various cellular pathways converge and regulate mTORCl and mTORC2, mutations in upstream protein kinases can lead to a deregulated mTOR activation. Different therapeutic strategies have been developped to target mTORCl, mTORC2, as well as upstream protein kinases regulating mTOR pathways. Various drugs targeting mTORCl, such as rapamycin and curcumin, affect the interaction between mTOR and a specific mTORCl component, raptor. In this study, we investigated the molecular mechanisms of drugs targeting mTORCl, as well as their destabilizing effect on the mTOR-raptor interaction in lymphoma cell lines. We demonstrated that raptor was processed into a lOOkDa fragment after treatment with rapamycin, curcumin, etoposide, cisplatin, staurosporine and FasL. As these drugs were reported to induce apoptosis, the use of a pan-caspase inhibitor (z-VAD-fmk) revealed that the cleavage of raptor under cell death was caspase-dependent. In vitro caspase assays were performed to identify caspases-6 (and probably other caspases) as an important cysteine protease implicated in the cleavage of raptor. Analysis of raptor protein sequence showed several putative caspase-specific cleavage sites at the N-terminal and the C-terminal ends. Mutagenesis studies allowed us to identify the DEADLTD (amino acids 17-23) and the DDADD (amino acids 939-943) as the caspase-dependent cleavage residues of raptor. Furthermore, the cleavage of raptor correlated with inhibition of mTORCl activity towards its specific targets (4E-BP1 and S6K). We also highlighted that raptor processing weakened the interaction between mTOR and raptor, indicating that raptor cleavage is a critical step in the mTORCl inhibition process during apoptosis. Finally, mutagenesis of raptor C-terminal cleavage site (DDADD) conferred resistance to the chemotherapeutic-mediated cell death cascade of cancer cell. Our research work highlighted a new molecular mechanism modulating mTORCl organization and activity, which can be of great interest in the mTOR field research and for designing drugs trageting mTORCl.

Determinação de chumbo em álcool combustível por voltametria de redissolução anódica utilizando um eletrodo de pasta de carbono modificado com resina de troca iônica Amberlite IR 120

Um método envolvendo a pré-concentração e redissolução anódica em condições de voltametria de pulso diferencial empregando um eletrodo de pasta de carbono modificado (EPCM) com uma resina de troca iônica Amberlite IR120 foi proposto para a determinação de íons chumbo em álcool combustível. O procedimento é baseado em um pico de oxidação do analito observado em -0,53 V(vs. Ag/AgCl) em solução de HCl. As melhores condições experimentais encontradas foram: 5% (m/m) da Amberlite IR120 para a construção do eletrodo, solução de HCl 0,1 mol L-1, velocidade de varredura de 10 mVs-1, tempo de pré-concentração de 15 min e amplitude de pulso de 100 mV. Utilizando essas condições, o EPCM apresentou uma resposta linear entre a corrente de pico anódica e a concentração de íons chumbo para o intervalo entre 9,9 x 10-9 e 1,2 x 10-6 mol L-1 e um limite de detecção de 7,2 x 10-9 mol L-1. Valores de recuperação entre 96 % e 102 % foram encontrados para amostras de álcool combustível enriquecidas com Pb2+ em níveis de 10-7 mol L-1. O efeito da presença de outros íons concomitantes sobre a resposta voltamétrica do eletrodo também foi avaliado.

[Sonaatti f-molli op. 120 nro 1]

Soitinnus: klarinetti, piano.

Tireoidectomia vídeo assistida: experiência de 120 casos

OBJETIVO: O objetivo desse trabalho é avaliar o resultado da experiência de 120 casos operados pela mesma equipe, fazendo uso da técnica vídeo-assistida. MÉTODO: Entre setembro de 2004 e fevereiro de 2006 foram realizadas 120 tireoidectomias video-assistidas, sendo 119 em pacientes do sexo feminino e um em paciente do sexo masculino. A idade variou de 19 a 58 anos, com média de 34. O procedimento foi indicado para pacientes com suspeita de malignidade, na ausência de tireoidite, cirurgia anterior sobre a glândula tireóide ou radioterapia prévia, em glândulas com tamanho ultrassonográfico inferior a 20cc e nódulos com até 3cm de diâmetro. RESULTADOS: O tempo de operação variou entre 25 e 180 minutos, com tempo médio de 85 minutos para tireoidectomia total e 59 para parcial. O tamanho da cicatriz variou de 1,6 a 3,5cm, com média de 2,5cm. São relatadas quatro conversões. O índice de disfonia relatado foi de 5,8%. Não houve nenhum caso de hipoparatireoidismo ou hematoma. Todos os pacientes receberam alta no 1º dia de pós-operatório. CONCLUSÃO: A tireoidectomia video-assistida é uma nova forma de cirurgia sobre a tireóide, com índice de complicações comparável à técnica convencional, parecendo haver vantagem no que diz respeito ao tamanho da cicatriz cirúrgica e evolução pós-operatória. Outros fatores como tempo de operação, custo e exeqüibilidade em nosso meio necessitam de maior número de casos para uma avaliação mais criteriosa.

Colectomia laparoscópica: revisão retrospectiva de 120 casos

OBJETIVO: Relatar nossa experiência em cirurgia laparoscópica de cólon e analisar os resultados comparando-os à literatura. MÉTODOS: Analisamos retrospectivamente entre novembro de 1995 e outubro de 2006, 120 pacientes submetidos à ressecções laparoscópicas de cólon. A indicação cirúrgica incluiu 65 pacientes com neoplasia, 50 com doença diverticular dos cólons, três com constipação intestinal crônica intensa, um com Doença de Crohn e um com tuberculose intestinal. Todos os pacientes foram operados eletivamente e analisados quanto ao resultado cirúrgico e suas complicações, número de conversões, reoperações, morbi-mortalidade e tempo de internação hospitalar. RESULTADOS: As complicações intra-operatórias totalizaram 4% (5/120) dos casos. A taxa de conversão foi de 9% (11/120). Reoperação foi necessária em 6% (7/120) dos pacientes. A deiscência de anastomose ocorreu em 6,5% dos casos (8/120) e a mortalidade geral foi de 2,5% (3/120). O tempo médio de internação foi de 8,2 dias. CONCLUSÃO: A colectomia laparoscópica apresenta taxas aceitáveis de complicação e conversão para cirurgia aberta. Além das vantagens da laparoscopia em diminuir a dor pós-operatória e melhorar o resultado estético, destacam-se o retorno precoce da função intestinal e um número menor de infecções de sítio operatório.

Kansainvälinen Helsinki–Salo pyöräily 120 km:n matkalla 4.6.39

14 x 22 cm

Liikenneturvallisuuden parantaminen maantiellä 120 Oikopolun kohdalla : Toimenpideselvitys, Vihti

Kohdealue kattaa noin puolen kilometrin osuuden maantiestä 120 (Vanha Porintie) Vihdissä. Suunnittelualue rajautuu pohjoisessa Katinhännäntien liittymään ja etelässä Korkeakalliontien liittymään. Maantie 120 toimii seudullisena yhteytenä pääkaupunkiseudulta Vihtiin. Kohdealueella maantie 120 palvelee Katinhännän alueen ja Otalammen välistä paikallista liikkumista sekä Ojakkalan ja Otalammen keskusten välistä kävelyä ja pyöräilyä. Toimenpideselvityksessä esitetyt ratkaisut ovat yleispiirteisiä ja kuvaavat maastokäytävää, johon toimenpiteet voidaan toteuttaa. Maantielle 120 ehdotetaan toteutettavaksi kevyen liikenteen alikulku Oikopolun nykyisen liittymän pohjoispuolelle. Kevyen liikenteen yhteydet Katinhännäntien ja Korkeakalliontien alueilta alikululle ehdotetaan toteutettavaksi uuden yksityistien kautta. Yksityistien rakentamisen yhteydessä Katinhännäntien ja Korkeakalliontien nykyiset liittymät maantielle 120 ehdotetaan katkaistavaksi ja liikenne ohjattavaksi uuden Korkeakalliontien liittymän eteläpuolelle rakennettavan liittymän kautta. Maantien itäpuolelle ehdotetaan toteutettavaksi kevyen liikenteen väylä joka liittyy nykyiseen kevyen liikenteen yhteyteen kiinteistön 62 AO-10 kohdalla. Uuden yksityistien pituudeksi tulisi noin 450 metriä ja Oikopolun puolen kevyen liikenteen väylän pituudeksi noin 100 metriä. Suunnitelman mukaisiksi rakentamiskustannuksiksi on arvioitu noin 0,55 M €. Kevyen liikenteen alikulun rakentaminen maantielle 120 sekä uuden yksityistieyhteyden toteuttaminen mahdollistaa jalankulkijoiden ja pyöräilijöiden turvallisen ja sujuvan liikkumisen Katinhännäntien alueelta ja Ojakkalan suunnasta Otalammen palveluihin. Myös edellytykset koululaisten itsenäiselle liikkumiselle parantuvat oleellisesti. Uuden yksityistien toteuttaminen parantaa myös ajoneuvoliikenteen turvallisuutta ja sujuvuutta, kun Katinhännäntien ja Korkeakalliontien liittymät suljetaan. Mt 120 Oikopolun alikulkukäytävä -niminen hanke sisältyy Uudenmaan ELY-keskuksen tienpidon ja liikenteen suunnitelmaan 2013 – 2016. Hankkeen toteuttamisajankohta voidaan kuitenkin arvioida tarkemmin vasta siinä vaiheessa, kun hanke päätetään toteuttaa. Ennen toteutusta hankkeesta laaditaan tiesuunnitelma ja asiakirjat rakentamista varten.

Huoltokirja Volvo kuormavaunut mallit LV 120-123

kuv., 15 x 23 cm

Voiteluohjeita Packard 6 ja 120

kuv., 15 x 11 cm

Packard 120

kuv., 21 x 19 cm

De epitheto Achillis honoratus (Horatii Ars poëtica v. 120.)

Painovuosi nimekkeestä.