Scalable hierarchical rings based routing to a mobile robot in wireless sensor networks

Location service provides location information of robots to sensors, to enable event reporting. Existing protocols apply partial flooding to trace robots, leading to poor scalability. We propose a novel scalable location service, which applies hierarchical rings to update robot location and guide routing toward it. Each mobile robot creates a set of hierarchical update rings of doubling radii. Whenever the robot leaves its k-th ring, it updates its new location to sensors along its newly defined k-th ring, and re-defines all smaller rings for future decisions. When a sensor needs to route to the mobile robot, it starts searching from its smallest ring and sends location query to the sensors along the ring. If the query fails, the search then extends to the next larger ring, until it intersects an existing update ring, from which the search can be directed towards reported center. The location of destination is updated whenever another more recent ring is intersected. Our scheme guarantees message delivery if robot remains connected to sensors during its move. The theoretical analysis and simulation results demonstrate better scalability than previous protocols for the similar goal. © 2014 IEEE.

Clustering and visualization of failure modes using an evolving tree

Despite the popularity of Failure Mode and Effect Analysis (FMEA) in a wide range of industries, two well-known shortcomings are the complexity of the FMEA worksheet and its intricacy of use. To the best of our knowledge, the use of computation techniques for solving the aforementioned shortcomings is limited. As such, the idea of clustering and visualization pertaining to the failure modes in FMEA is proposed in this paper. A neural network visualization model with an incremental learning feature, i.e., the evolving tree (ETree), is adopted to allow the failure modes in FMEA to be clustered and visualized as a tree structure. In addition, the ideas of risk interval and risk ordering for different groups of failure modes are proposed to allow the failure modes to be ordered, analyzed, and evaluated in groups. The main advantages of the proposed method lie in its ability to transform failure modes in a complex FMEA worksheet to a tree structure for better visualization, while maintaining the risk evaluation and ordering features. It can be applied to the conventional FMEA methodology without requiring additional information or data. A real world case study in the edible bird nest industry in Sarawak (Borneo Island) is used to evaluate the usefulness of the proposed method. The experiments show that the failure modes in FMEA can be effectively visualized through the tree structure. A discussion with FMEA users engaged in the case study indicates that such visualization is helpful in comprehending and analyzing the respective failure modes, as compared with those in an FMEA table. The resulting tree structure, together with risk interval and risk ordering, provides a quick and easily understandable framework to elucidate important information from complex FMEA forms; therefore facilitating the decision-making tasks by FMEA users. The significance of this study is twofold, viz., the use of a computational visualization approach to tackling two well-known shortcomings of FMEA; and the use of ETree as an effective neural network learning paradigm to facilitate FMEA implementations. These findings aim to spearhead the potential adoption of FMEA as a useful and usable risk evaluation and management tool by the wider community.

Searching Baxter's URDF robot joint and link tree for active serial chains

Teleoperation is integral to society's uptake of modern robotic systems. Given the wide array of readily available robots, ranging from simple mobile platforms and UAVs to advanced humanoid robots such as ASIMO and PR2, teleoperation is required in many different forms. The recent advances in virtual reality systems, interactive input controls and even haptic devices facilitate a wide range of new approaches to teleoperation control. This paper considers a dynamic user interface for improving the operator's ability to teleoperate heterogeneous robotic systems in dynamic and challenging environments. In order to achieve the proposed dynamic user interface the robot(s) comprising the heterogeneous robotic system and their active components need to be categorized. The recent uptake of ROS means that many robots are now represented within the standardized Unified Robot Descriptive Format (URDF), and this paper proposes a method for searching the URDF for active serial chains in individual robot systems. Results demonstrate the ability of the approach to determine active serial chains and associated kinematic information for the Baxter torso robot.

LC–MS and GC–MS metabolite profiling of nickel(II) complexes in the latex of the nickel-hyperaccumulating tree Sebertia acuminata and identification of methylated aldaric acid as a new nickel(II) ligand

Targeted liquid chromatography–mass spectrometry (LC–MS) technology using size exclusion chromatography and metabolite profiling based on gas chromatography–mass spectrometry (GC–MS) were used to study the nickel-rich latex of the hyperaccumulating tree Sebertia acuminata. More than 120 compounds were detected, 57 of these were subsequently identified. A methylated aldaric acid (2,4,5-trihydroxy-3-methoxy-1,6-hexan-dioic acid) was identified for the first time in biological extracts and its structure was confirmed by 1D and 2D nuclear magnetic resonance (NMR) spectroscopy. After citric acid, it appears to be one of the most abundant small organic molecules present in the latex studied. Nickel(II) complexes of stoichiometry NiII:acid = 1:2 were detected for these two acids as well as for malic, itaconic, erythronic, galacturonic, tartaric, aconitic and saccharic acids. These results provide further evidence that organic acids may play an important role in the transport and possibly in the storage of metal ions in hyperaccumulating plants.

Decision Tree Classification Model In Water Supply Network

With the service life of water supply network (WSN) growth, the growing phenomenon of aging pipe network has become exceedingly serious. As urban water supply network is hidden underground asset, it is difficult for monitoring staff to make a direct classification towards the faults of pipe network by means of the modern detecting technology. In this paper, based on the basic property data (e.g. diameter, material, pressure, distance to pump, distance to tank, load, etc.) of water supply network, decision tree algorithm (C4.5) has been carried out to classify the specific situation of water supply pipeline. Part of the historical data was used to establish a decision tree classification model, and the remaining historical data was used to validate this established model. Adopting statistical methods were used to access the decision tree model including basic statistical method, Receiver Operating Characteristic (ROC) and Recall-Precision Curves (RPC). These methods has been successfully used to assess the accuracy of this established classification model of water pipe network. The purpose of classification model was to classify the specific condition of water pipe network. It is important to maintain the pipeline according to the classification results including asset unserviceable (AU), near perfect condition (NPC) and serious deterioration (SD). Finally, this research focused on pipe classification which plays a significant role in maintaining water supply networks in the future.

December 2010: National Christmas Tree

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Bifocal tree : uma técnica para visualização de estruturas hierárquicas

Estruturas de informações organizadas hierarquicamente estão presentes em muitas áreas. Pode-se citar como exemplos diagramas organizacionais, árvores genealógicas, manuais, estruturas de diretórios, catálogos de bibliotecas, etc. Na última década, várias técnicas têm sido desenvolvidas a fim de permitir a navegação em espaços de informações organizados dessa forma. Essas técnicas buscam proporcionar uma melhor percepção de alguns atributos ou fornecer mecanismos de interação adicionais que vão além da tradicional navegação com barras de rolagem ou câmeras 3D em visualização bi e tridimensional, respectivamente. Dentre as várias alternativas de representação utilizadas nas diversas técnicas para dados hierárquicos destacam-se dois grandes grupos: as que utilizam a abordagem de preenchimento do espaço e as baseadas em diagramas de nodos e arestas. Na primeira o espaço disponível para a representação da estrutura é subdividido recursivamente, de forma que cada subárea representa um nodo da hierarquia. Na segunda, os nodos são representados por figuras geométricas e os relacionamentos, por linhas. Outro critério utilizado para classificá-las é a estratégia que cada uma aplica para exibir os detalhes presentes na estrutura. Algumas técnicas utilizam o método Foco+Contexto de modo a fornecer uma representação visual inteira do espaço de informações, bem como uma visão detalhada de itens selecionados na mesma área de exibição. Outras utilizam a abordagem Visão Geral+Detalhe que possui a característica de exibir essas duas partes (conjunto total e subconjunto de interesse) em áreas separadas. O objetivo do presente trabalho é investigar a integração dessas duas abordagens a partir da proposta da técnica Bifocal Tree. Esta estrutura utiliza um diagrama de nodos e arestas e incorpora os conceitos existentes na abordagem Foco+Contexto guardando, porém uma divisão mais perceptível da visão de contexto e de detalhe. Ela introduz o uso de um segundo foco proporcionando duas áreas de visualização onde são exibidos dois sub-diagramas conectados entre si. Um corresponde à subárvore que contém o trecho da estrutura de interesse do usuário, enquanto o outro representa o contexto da hierarquia visualizada. Possui ainda alguns mecanismos de interação a fim de facilitar a navegação e a obtenção das informações exibidas na estrutura. Experimentos baseados em tarefas realizadas por usuários com a Bifocal Tree, o Microsoft Windows Explorer e o browser MagniFind foram utilizados para a avaliação da técnica demonstrando suas vantagens em algumas situações.

A Tree Tools informática e o processo de implantação da mudança administrativa de formação do tipo de capital e suas conseqüências nas áreas motivacionais e de satisfação

A organização do trabalho constitui-se a partir da caracterização de sua estrutura e dos respectivos impactos do desempenho de papéis profissionais. O relacionamento interpessoal no ambiente de trabalho reflete o grau de participação e colaboração dos indivíduos. Os indivíduos diferem uns dos outros pelas suas atitudes em relação a um trabalho "estimulante" ou não. O valor prático do estudo, busca analisar o grau de satisfação I insatisfação dos indivíduos em relação a si próprios e em relação a empresa. Também foi feito um estudo das abordagens motivacionais e suas ligações com os indivíduos acima citados. A maior parte dos autores que contribuíram ao desenvolvimento dos temas considerados neste estudo parecem ter querido conciliar dois imperativos: aumentar a rendimento dos trabalhadores e elevar o seu nível de satisfação no trabalho (este segundo imperativo foi reformulado recentemente em termos de melhora da qualidade de vida no trabalho). Ainda no corpo do trabalho foram apresentados resultados da pesquisa realizada e discutidas algumas das abordagens motivacionais, com a finalidade de fundamentar teoricamente a questão principal que é a forma de administração da empresa o que se trata de satisfação I motivação na empresa TREE TOOLS, escolhida como agente deste estudo de caso.

TM-tree : um método de acesso para consultas por similaridade

O armazenamento de grandes quantidades de informações em bases de dados cria a necessidade de se usar Métodos de Acesso a esses dados de uma forma mais eficiente do que uma busca linear. Dessa forma, diversos Métodos de Acesso vêm sendo propostos há décadas. Desde os mais simples Métodos de Acesso como árvores B até os mais sofisticados Métodos de Acesso Métrico tem-se o mesmo objetivo: a eficiência na consulta. Para cada tipo de dados, para cada tipo de consulta, existe uma diferente forma de acesso mais adequada. Se os dados puderem ser ordenados, pode-se usar uma àrvore B. Na busca por pequenas cadeias de caracteres, pode-se utilizar uma árvore de sufixos. Com a evoluçãocomputacional, não se quer armazenar apenas números ou pequenas seqüências de texto. Já existem diversas bases de dados muito mais complexas, como seqüências de sons, imagens ou até mesmo vídeos armazenados. A complexidade desse tipo de dados e do tipo de consulta feita em cima deles gerou a necessidade de novos Métodos de Acesso. Os chamados Métodos de Acesso Métrico são estruturas capazes de acessar dados bastante complexos, como arquivos multimídia, com uma boa eficiência. Esse tipo de estrutura vem sendo estudada há muitos anos, mas a primeira delas realmente eficaz foi a árvore M. Depois dela, vários outros Métodos de Acesso Métricos surgiram, como a árvore Slim, M2, M+, DF, DBM aprimorando sua estrutura básica Esse trabalho propõe a árvore TM, que inova a forma como os dados são indexados, aprimorando a árvore M. Essa nova estrutura, usa o espaço métrico para a busca dos dados, o que é feito por todos Métodos de Acesso Métricos. Mas sua inovação está na forma como os dados são indexados, usando-se um espaço novo também proposto nesse trabalho, o espaço distorcido. Experimentos mostram uma melhora significativa na eficiência da consulta tanto em quantidade de acesso a disco quando em custo de processamento.

Tree-structured smooth transition models

The goal of this paper is to introduce a class of tree-structured models that combines aspects of regression trees and smooth transition regression models. The model is called the Smooth Transition Regression Tree (STR-Tree). The main idea relies on specifying a multiple-regime parametric model through a tree-growing procedure with smooth transitions among different regimes. Decisions about splits are entirely based on a sequence of Lagrange Multiplier (LM) tests of hypotheses.

On invariant Rings of Sylow subgroups of finite classical groups

In this thesis we study the invariant rings for the Sylow p-subgroups of the nite classical groups. We have successfully constructed presentations for the invariant rings for the Sylow p-subgroups of the unitary groups GU(3; Fq2) and GU(4; Fq2 ), the symplectic group Sp(4; Fq) and the orthogonal group O+(4; Fq) with q odd. In all cases, we obtained a minimal generating set which is also a SAGBI basis. Moreover, we computed the relations among the generators and showed that the invariant ring for these groups are a complete intersection. This shows that, even though the invariant rings of the Sylow p-subgroups of the general linear group are polynomial, the same is not true for Sylow p-subgroups of general classical groups. We also constructed the generators for the invariant elds for the Sylow p-subgroups of GU(n; Fq2 ), Sp(2n; Fq), O+(2n; Fq), O-(2n + 2; Fq) and O(2n + 1; Fq), for every n and q. This is an important step in order to obtain the generators and relations for the invariant rings of all these groups.

Leaf anatomy of rubber-tree clones

A seringueira é uma planta de fácil reconhecimento por ser lenhosa, de porte mediano a grande, que apresenta um padrão característico de desfolha e reenfolhamento e, sobretudo, pela produção de látex. O objetivo do trabalho foi efetuar um estudo anatômico e morfológico foliar, comparando os clones RRIM 600 e GT 1 de seringueira &91;Hevea brasiliensis (Wild. ex Adr. de Juss.) Muell.- Arg&93;, desenvolvidos sob as mesmas condições edáficas e climáticas, para obtenção de informações que possam fornecer subsídios para correlações com dados fisiológicos e também diferenciar os clones em relação ao conteúdo de fibras, espessamento de tecidos do parênquima paliçádico e do parênquima lacunoso, caracterização anatômica do pecíolo, número e tamanho de estômatos e fornecer dados referentes a morfologia foliolar. Foram realizadas secções transversais na região do mesófilo, nervura central e pecíolo, seguindo-se os métodos usuais de preparação de lâminas permanentes. Foram realizadas análises biométricas de extensões de tecidos dos parênquimas paliçádico e lacunoso e contagem do número de células do parênquima lacunoso. Paralelamente foram realizadas análises biométricas para aferições de estômatos. Não houve diferenças para a altura das células epidérmicas, altura e número de camadas do parênquima lacunoso e para o comprimento e para a maior largura do limbo foliolar. Porém houve variação para a espessura das células do parênquima paliçádico, sendo que GT 1 apresentou maior espessura em relação a RRIM 600. GT1 apresentou maior número de estômatos em relação a RRIM 600, porém com menor tamanho. GT1 apresentou maior diâmetro da nervura central da folha e do pecíolo e maior quantidade de fibras de esclerênquima que RRIM 600.

Dispersion of Seeds of Tree Species by the Leaf-Cutting Ant Acromyrmex subterraneus molestans (Hymenoptera: Formicidae) in Vicosa, Minas Gerais State, Brazil

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Vegetative propagation of bauhinia x blakeana, an ornamental sterile tree

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Influence of the temperature in germination of seeds of jabuticaba tree

A jabuticabeira (Myrciaria spp.) é uma fruteira originada do centro-Sul do Brasil e apresenta tipos diferentes. É uma árvore de tamanho médio, com tendência a formar copa com grande número de ramos desde pouco acima do solo. Uma característica considerada como limitante para a cultura comercial dessa frutífera é o grande período juvenil, aconselhando-se então produzir bons porta-enxertos de pés-francos e enxertar as variedades desejadas, ou ainda por outros processos vegetativos. Objetivando-se avaliar a influência da temperatura na germinação de sementes de três clones de jabuticabeira, realizou-se um experimento em condições de laboratório. Observou-se que há influência da temperatura na porcentagem de germinação, sendo que, nas mais baixas temperaturas (15ºC e 20ºC), foi verificada uma maior porcentagem de germinação para os três clones em estudo. Quando do uso da temperatura de 35ºC, dois clones tiveram apenas 8% de germinação, enquanto, para o outro, foi verificado 35%. Estes dados mostram a possibilidade de ocorrência de variabilidade entre clones de jabuticabeira.