Desarrollo de tecnologías de telemanipulación con alto grado de escalado orientadas a la interacción hombre-robot en entornos nucleares

Esta tesis se centra en desarrollo de tecnologías para la interacción hombre-robot en entornos nucleares de fusión. La problemática principal del sector de fusión nuclear radica en las condiciones ambientales tan extremas que hay en el interior del reactor, y la necesidad de que los equipos cumplan requisitos muy restrictivos para poder aguantar esos niveles de radiación, magnetismo, ultravacío, temperatura... Como no es viable la ejecución de tareas directamente por parte de humanos, habrá que utilizar dispositivos de manipulación remota para llevar a cabo los procesos de operación y mantenimiento. En las instalaciones de ITER es obligatorio tener un entorno controlado de extrema seguridad, que necesita de estándares validados. La definición y uso de protocolos es indispensable para regir su buen funcionamiento. Si nos centramos en la telemanipulación con algo grado de escalado, surge la necesidad de definir protocolos para sistemas abiertos que permitan la interacción entre equipos y dispositivos de diversa índole. En este contexto se plantea la definición del Protocolo de Teleoperación que permita la interconexión entre dispositivos maestros y esclavos de distinta tipología, pudiéndose comunicar bilateralmente entre sí y utilizar distintos algoritmos de control según la tarea a desempeñar. Este protocolo y su interconectividad se han puesto a prueba en la Plataforma Abierta de Teleoperación (P.A.T.) que se ha desarrollado e integrado en la ETSII UPM como una herramienta que permita probar, validar y realizar experimentos de telerrobótica. Actualmente, este Protocolo de Teleoperación se ha propuesto a través de AENOR al grupo ISO de Telerobotics como una solución válida al problema existente y se encuentra bajo revisión. Con el diseño de dicho protocolo se ha conseguido enlazar maestro y esclavo, sin embargo con los niveles de radiación tan altos que hay en ITER la electrónica del controlador no puede entrar dentro del tokamak. Por ello se propone que a través de una mínima electrónica convenientemente protegida se puedan multiplexar las señales de control que van a través del cableado umbilical desde el controlador hasta la base del robot. En este ejercicio teórico se demuestra la utilidad y viabilidad de utilizar este tipo de solución para reducir el volumen y peso del cableado umbilical en cifras aproximadas de un 90%, para ello hay que desarrollar una electrónica específica y con certificación RadHard para soportar los enormes niveles de radiación de ITER. Para este manipulador de tipo genérico y con ayuda de la Plataforma Abierta de Teleoperación, se ha desarrollado un algoritmo que mediante un sensor de fuerza/par y una IMU colocados en la muñeca del robot, y convenientemente protegidos ante la radiación, permiten calcular las fuerzas e inercias que produce la carga, esto es necesario para poder transmitirle al operador unas fuerzas escaladas, y que pueda sentir la carga que manipula, y no otras fuerzas que puedan influir en el esclavo remoto, como ocurre con otras técnicas de estimación de fuerzas. Como el blindaje de los sensores no debe ser grande ni pesado, habrá que destinar este tipo de tecnología a las tareas de mantenimiento de las paradas programadas de ITER, que es cuando los niveles de radiación están en sus valores mínimos. Por otro lado para que el operador sienta lo más fielmente posible la fuerza de carga se ha desarrollado una electrónica que mediante el control en corriente de los motores permita realizar un control en fuerza a partir de la caracterización de los motores del maestro. Además para aumentar la percepción del operador se han realizado unos experimentos que demuestran que al aplicar estímulos multimodales (visuales, auditivos y hápticos) aumenta su inmersión y el rendimiento en la consecución de la tarea puesto que influyen directamente en su capacidad de respuesta. Finalmente, y en referencia a la realimentación visual del operador, en ITER se trabaja con cámaras situadas en localizaciones estratégicas, si bien el humano cuando manipula objetos hace uso de su visión binocular cambiando constantemente el punto de vista adecuándose a las necesidades visuales de cada momento durante el desarrollo de la tarea. Por ello, se ha realizado una reconstrucción tridimensional del espacio de la tarea a partir de una cámara-sensor RGB-D, lo cual nos permite obtener un punto de vista binocular virtual móvil a partir de una cámara situada en un punto fijo que se puede proyectar en un dispositivo de visualización 3D para que el operador pueda variar el punto de vista estereoscópico según sus preferencias. La correcta integración de estas tecnologías para la interacción hombre-robot en la P.A.T. ha permitido validar mediante pruebas y experimentos para verificar su utilidad en la aplicación práctica de la telemanipulación con alto grado de escalado en entornos nucleares de fusión. Abstract This thesis focuses on developing technologies for human-robot interaction in nuclear fusion environments. The main problem of nuclear fusion sector resides in such extreme environmental conditions existing in the hot-cell, leading to very restrictive requirements for equipment in order to deal with these high levels of radiation, magnetism, ultravacuum, temperature... Since it is not feasible to carry out tasks directly by humans, we must use remote handling devices for accomplishing operation and maintenance processes. In ITER facilities it is mandatory to have a controlled environment of extreme safety and security with validated standards. The definition and use of protocols is essential to govern its operation. Focusing on Remote Handling with some degree of escalation, protocols must be defined for open systems to allow interaction among different kind of equipment and several multifunctional devices. In this context, a Teleoperation Protocol definition enables interconnection between master and slave devices from different typologies, being able to communicate bilaterally one each other and using different control algorithms depending on the task to perform. This protocol and its interconnectivity have been tested in the Teleoperation Open Platform (T.O.P.) that has been developed and integrated in the ETSII UPM as a tool to test, validate and conduct experiments in Telerobotics. Currently, this protocol has been proposed for Teleoperation through AENOR to the ISO Telerobotics group as a valid solution to the existing problem, and it is under review. Master and slave connection has been achieved with this protocol design, however with such high radiation levels in ITER, the controller electronics cannot enter inside the tokamak. Therefore it is proposed a multiplexed electronic board, that through suitable and RadHard protection processes, to transmit control signals through an umbilical cable from the controller to the robot base. In this theoretical exercise the utility and feasibility of using this type of solution reduce the volume and weight of the umbilical wiring approximate 90% less, although it is necessary to develop specific electronic hardware and validate in RadHard qualifications in order to handle huge levels of ITER radiation. Using generic manipulators does not allow to implement regular sensors for force feedback in ITER conditions. In this line of research, an algorithm to calculate the forces and inertia produced by the load has been developed using a force/torque sensor and IMU, both conveniently protected against radiation and placed on the robot wrist. Scaled forces should be transmitted to the operator, feeling load forces but not other undesirable forces in slave system as those resulting from other force estimation techniques. Since shielding of the sensors should not be large and heavy, it will be necessary to allocate this type of technology for programmed maintenance periods of ITER, when radiation levels are at their lowest levels. Moreover, the operator perception needs to feel load forces as accurate as possible, so some current control electronics were developed to perform a force control of master joint motors going through a correct motor characterization. In addition to increase the perception of the operator, some experiments were conducted to demonstrate applying multimodal stimuli (visual, auditory and haptic) increases immersion and performance in achieving the task since it is directly correlated with response time. Finally, referring to the visual feedback to the operator in ITER, it is usual to work with 2D cameras in strategic locations, while humans use binocular vision in direct object manipulation, constantly changing the point of view adapting it to the visual needs for performing manipulation during task procedures. In this line a three-dimensional reconstruction of non-structured scenarios has been developed using RGB-D sensor instead of cameras in the remote environment. Thus a mobile virtual binocular point of view could be generated from a camera at a fixed point, projecting stereoscopic images in 3D display device according to operator preferences. The successful integration of these technologies for human-robot interaction in the T.O.P., and validating them through tests and experiments, verify its usefulness in practical application of high scaling remote handling at nuclear fusion environments.

El cuarto propio de Eileen Gray. "Tempe à pailla" 1932-1934: síntesis Crítica de un Aprendizaje Arquitectónico

En esta tesis se estudia la vivienda “Tempe à pailla” (1932-1934) construida por Eileen Gray para uso propio, en la localidad francesa de Castellar. La expresión “cuarto propio” en el título del trabajo identifica este proyecto con la búsqueda de un lugar para la autoexperimentación. “Tempe à pailla” es el resultado de una enseñanza autodidacta adquirida por Eileen Gray gracias a la convivencia con los protagonistas del movimiento moderno, en el marco de la Francia de entreguerras. Las experiencias artesanales de E. Gray previas a la arquitectura y los instrumentos de aprendizaje permiten comprender el desarrollo de una mente crítica que cuestiona continuamente lo observado. Por ello, para demostrar la influencia de los postulados de los movimientos contemporáneos en la evolución de sus creaciones, y como preámbulo al análisis de “Tempe à pailla” se realiza un recorrido por las técnicas experimentadas y se analizan dos de sus primeros ejercicios de proyecto: “Vivienda de tres plantas” (1923) y “Maison pour un ingénieur” (1926). La enseñanza adquirida en torno a la herramienta del dibujo analítico y técnico, junto a su investigación en el campo de lo pictórico trasladada al mobiliario realizado en laca, o al diseño y tejido de tapices, constituyen un conjunto de prácticas que desembocan, primero en el acondicionamiento de interiores, para ensayar novedosas composiciones espaciales entre sus objetos y, por último, en el proyecto de arquitectura como disciplina capaz de conjugar todo lo experimentado anteriormente. El binomio Intuición más Método, en todos estos itinerarios prácticos de Eileen Gray, combinado con una mirada atenta hacia las obras, exposiciones, lecturas y revistas especializadas de su tiempo, amalgaman una personalidad compleja que investigó progresivamente, primero en el ámbito de la domesticidad, y en su etapa de madurez en torno a los mínimos de habitar y a los espacios colectivos. El propósito de esta tesis es descubrir cómo los aspectos sociales, artísticos y arquitectónicos del contexto, entrelazados con la propia subjetividad crítica de la arquitecto conforman los fundamentos de esta vivienda y condicionan las decisiones de una mente que proyecta copiando, reelaborando y descartando entre lo conocido y lo aprendido. La elección de esta casa como protagonista de la investigación persigue, en primer lugar, descubrir su relación con los discursos del momento, constituyéndose en objeto arquitectónico paradigmático de un diálogo continuado y abierto. Y en segundo lugar, establecer una síntesis valorativa de la coherencia o la falta de ella en las decisiones objetivas del proyecto, confrontándolas con otros ejemplos. Para alcanzar estos dos objetivos se ha diseccionado la casa desde cinco perspectivas: su vínculo con la preexistencia del lugar, su organización en planta alejada de cualquier tipo normalizado, su vocabulario como reflejo de la modernidad, las relaciones espacio-temporales conseguidas y la sinergia establecida entre el equipamiento doméstico y la arquitectura. Este desarrollo ha hecho posible situar “Tempe á pailla” como un punto de inflexión en la arquitectura de Eileen Gray, y un ejemplo donde fue capaz de anticipar las futuras revisiones del movimiento moderno en aspectos como: la adecuación y empatía de lo construido con el lugar de emplazamiento, el rechazo a las connotaciones del concepto de “machine d’habiter” y la búsqueda de un confort enfatizado por la percepción, la experiencia e incluso los efectos psicológicos del interior doméstico. La relectura de esta casa, enmarcada dentro de la trayectoria práctica de su autora, invita a fijar la mirada en un inexcusable aprendizaje, previo a lo arquitectónico, que aúne la TEORÍA y la PLÁSTICA del momento con ensayos materializados en la PRÁCTICA, demostrando que, para madurar el conocimiento y proyectar con criterio crítico, es imprescindible el factor TIEMPO. ABSTRACT This thesis examines the housing “Tempe à pailla” (1932-1934) built by Eileen Gray for her own use, in the French village of Castellar. The expression “own room” in the title of the work identifies this project as the searching for a place for self experimentation. “Tempe à pailla” is the result of a self-directed learning acquired by the authoress due to coexistence with the protagonists of the modern movement, within the framework of the interwar France. Gray’s craft experiences previous to the architecture along the learning tools allow us to understand the development of a critical mind that questions continuously what she observes. Therefore to demonstrate the influence of the postulates of the contemporary movements in the evolution of her creations, and as a preamble to analysis of “Tempe à pailla”, this thesis makes a tour, along the techniques that she experienced, and studies two of her first exercises of project: “Three-storey housing”(1923) and “Maison pour an ingénieur” (1926). Lesson learned around the analytical tool of architectural drawing, together her research in the field of painting transferred to furniture made in lacquer, or to the design and fabric of tapestries, they constitute a set of craft experiences that lead, first in the conditioning of interiors, rehearsing novel spatial compositions among her objects and finally in the architectural project as a discipline capable of combining everything she learnt previously The binomial Intuition plus Method in all of these practicals Eileen Gray’s itineraries, combined with her look toward the works, exhibitions, readings and journals of her time, become together a complex personality that progressively innovates firstly in the context of domesticity and, in her stage of maturity, on the minimum living and collective spaces. The purpose of this thesis is to discover how the social, artistic and architectural aspects of the context, interlaced with the own critical subjectivity of the architect shape the foundations of this housing and determine the decisions of a mind that projects copying, re-elaborating and rejecting among the aspects known and learned. The choice of this house as the protagonist of the thesis aims, first to discover the relationship with the speeches of her time, becoming a paradigmatic architectural object of a continued and open dialogue. And secondly, to establish a evaluative synthesis of the consistency or lack of it in the project decisions, confronting them with others appropriate examples. To achieve these two objectives the house has been dissected from five perspectives: Its link with the preexistence of the place, its organization on floor away any standard type, its vocabulary as a reflection of modernity reached spatial-temporal relations and the synergy established between the domestic equipment and architecture. The development has made possible to place “Tempe à pailla” as a turning point in the architecture of Eileen Gray, and an example where she was able to anticipate future revisions of the modern movement in aspects such as: adaptation and empathy of the architecture with the site, the rejection of the connotations of the concept of “machine d’habiter” and the pursuit of comfort emphasized by the perception, the experience and even the psychological effects of the domestic interior. The re-reading of this singular and reduced House, framed within the practical trajectory of her authoress, invites to gaze inexcusable learning prior to the architecture, which combines the THEORY and the PLASTIC with trials materialized in PRACTICE, demonstrating that the essential factor to mature knowledge and planning with critical criteria, is the TIME.

Red SFN de distribución local de TDT

Este proyecto consiste en el diseño completo, de una red de distribución de TDT, a nivel local, mediante difusión SFN, Single Frequency Network. Este tipo de difusión, tiene la capacidad de difundir los servicios de televisión en una única frecuencia, cubriendo un área, ya sea local o estatal, aprovechando en las zonas de interferencia los rebotes de la señal y así evitar el uso de una frecuencia distinta por cada centro de emisión, todos los que componen un área de cobertura. Para el diseño de la red, se ha optado por diseñar una red IP, mediante distribución multicast, ya que esta es la tecnología imperante a día de hoy, quedando obsoleta ya, la distribución analógica, ya que consume muchos más recursos y por consiguiente mucho más costosa de implementar. El documento se divide en cuatro capítulos. En el primer capítulo se realizará una introducción teórica a las redes de distribución SFN, centrándose en el cálculo de los retardos, punto fundamental en el diseño de este tipo de redes. Se continuará unas nociones básicas de redes IP y el protocolo multicast, en el que se basa el trasporte de la señal. El capítulo dos, se centra en el diseño de la red, desde los centros de producción, donde se generan los programas a emitir, hasta los diferentes centros de difusión que cubrirán todo el área de cobertura requerida, pasando por el centro de multiplexación, donde se sitúa la cabecera que compondrá el múltiplex a difundir. Se describirán los equipos y el diseño de los distintos centros que conforman la red, centros de producción, multiplexación y difusión. A demás se realizará el cálculo de retardo de la señal, necesario en este tipo de redes. Se continuará con el capítulo tres, donde se describirá la configuración de la red, tanto a nivel de equipamiento, como el diseño y asignación IP de toda la red, separando la red de servicio de la red de gestión para una mayor confiabilidad y eficiencia de la red. Se finalizará con la descripción de la gestión de la red, que mediante diferentes herramientas, proporcionan un monitoreado en tiempo real de todo el sistema, dando la posibilidad de adelantarsey previniendo posibles incidencias que, puedan causar alguna deficiencia en el servicio que se entrega al usuario final. ABSTRACT. This project involves the complete design of a network´s TDT distribution, locally, by broadcast SFN (Single Frequency Network). This type of broadcast, has the ability to broadcast television´s services on a single frequency, covering an area, whether local or state, drawing on the interference zones, signal´s rebounds, to avoid the use of a different frequency each broadcast center, all those who make a coverage area. For the design of the network, has been chosen to design an IP network using multicast distribution, since this is the prevailing technology today, as the analogue distribution, consumes more resources and therefore, much more costly to implement. The document is divided into four chapters. In the first chapter you can find a theoretical introduction to SFN distribution networks, focusing on the calculation of delays, fundamental point, in the design of these networks. A basic understanding of IP networks and the multicast protocol, in which the transport of the signal is based, will continue. Chapter two focuses on the design of the network, from production centers, where the programs are created to broadcast, to different distribution centers covering the entire area of coverage required, through the multiplexing center, where the head is located, which comprise the multiplex. Also, the equipment and design of the various centers in the network, production centers, multiplexing center and distribution centers, are described. Furthermore, the calculation of signal delay, necessary in such networks, is performed. We will continue with the chapter three, where the network configuration will be described, both in termsofequipment, such as design IP mapping of the entire network, separating the service network and management network, for increased the reliability and efficiency of the network. It will be completed with the description of the management of the network, using different tools provide real-time monitoring of the entire system, making it possible, to anticipate and prevent any incidents that might cause a deficiency in the service being delivered to final user.

Estudio acústico y electroacústico para la realización de un musical en el teatro Rialto de Madrid

El propósito de este Proyecto Fin de Carrera es el estudio acústico y electroacústico de la realización del musical “Hoy no me puedo levantar” en el Teatro Rialto de Madrid en 2005. En primer lugar, se realiza una breve introducción histórica, citando sus remodelaciones y comentando la situación actual del recinto. Posteriormente, es analizado el equipo de sonido empleado en el espectáculo a partir de cada uno de los distintos controles de sonido: FOH (Front of Hause), monitores y microfonía inalámbrica. De cada uno de ellos se explican sus principales funciones y los sistemas que los conforman. También se describe la utilización de las cabinas insonorizadas. A continuación, se detallan los sistemas electroacústicos (empleados en el diseño) de la sonorización de dicho musical, que se consideran divididos en las siguientes partes: sistema principal, refuerzos y retardos, efectos y monitores. Además, se detalla el software RMS (Remote Monitoring System), que aporta información del funcionamiento de estos sistemas en tiempo real. Seguidamente, se exponen el equipo, procedimiento y resultados de la medida in situ en el Teatro, aplicando la Norma UNE-EN ISO 3382-2/2008 para obtener el tiempo de reverberación y ruido de fondo. Con el objeto de inicializar la simulación por ordenador, primero se exportan los planos originales de AutoCAD a EASE 4.4, donde se finaliza el proceso de modelar el recinto. Posteriormente, se asignan materiales, áreas de audiencia, puntos de escucha y se ubican los sistemas electroacústicos. Se afina el tiempo de reverberación obtenido en la medida in situ mediante materiales de la base de datos del propio software. También se ajustan los sistemas electroacústicos en el recinto para obtener la ecualización empleada y los niveles de presión sonora directo y total para distintas frecuencias. Una vez finalizados los pasos anteriores, se procede a realizar estudios psicoacústicos para comprobar posibles ecos y el efecto precedencia (empleando retardos electrónicos o delays). Finalmente, se realizan estudios de inteligibilidad, en los que se justifica la Claridad de Voz (C50) y Claridad Musical (C80); el Índice de inteligibilidad del habla (SII), la Pérdida de articulación de consonantes (Alcons) y el Índice de transmisión del habla (STI). Por último se expone el presupuesto del proyecto y del alquiler del equipo de sonido del musical y se exponen las conclusiones del Proyecto Final de Carrera. ABSTRACT. The purpose of this Final Degree Project is the acoustic and electro-acoustic study of the musical “Hoy No Me Puedo Levantar” at Teatro Rialto in 2005 (Madrid, Spain). First of all, a brief review of its history is made, quoting its refurbishments and discussing the current situation of this enclosure. Later, the sound equipment of the show is analyzed through every different sound controls: FOH (Front Of House), monitors and wireless microphones. There is also an explanation about their principal functions and systems, as well as a description of the soundproof cabins. Then, the electro-acoustic systems are detailed and divided in the following parts: main system, boosters and delays, effects and monitors. The RMS software (Remote Monitoring System) is described too, since it gives relevant information of the systems operations in real time. Afterwards, equipment, procedures and results of the measurements are exposed, applying the UNE-EN ISO 3382-2/2008 regulation in order to obtain the reverberation time and background noise of the theatre. With the purpose of initialize the computer simulation, original plans are exported from AutoCad to EASE 4.4., where its modeling process is ended. Materials, audience areas, hearing points and electro-acoustic locations are assigned below. At the same time, reverberation time is tuned up using database materials of the software itself. Also, electro-acoustic systems of the enclosure are adjusted to get the equalization and pressure sound levels of the different frequencies. Once previous steps are finished, psycho-acoustic studies are made to check possible echoes and the precedence effect - using electronic delays -. Finally, intelligibility studies are detailed, where the Voice and Musical Clarities are justified: The Speech Intelligibility Index, the Loss of Consonants Articulation and the Talk Transmission Index. This Final Degree Project ends describing the budget and rent of the sound equipment and the final conclusions.

Diseño de un sistema networking audio para instalación audiovisual

Una vez presentada la tecnología de Networking audio (redes de datos, protocolos actuales, etc.) se realizará un diseño de la instalación del sistema de audio, en el que el punto de partida es la parte creativa de la actividad en dicha instalación: un juego en el que la comunicación auditiva es lo fundamental. La instalación se compondrá de una sala central, tres salas de grupos, tres salas de cabinas de actores y ocho salas de pasaje. Esta actividad tan particular hará plantearse configuraciones, equipamiento y formas de trabajar especiales que, mediante la tecnología de audio vía red de datos y el equipamiento auxiliar a esta red, podría realizarse de la una forma óptima cumpliendo con todos los objetivos de la actividad, tanto técnicos como relativos al juego. El libro se dividirá en dos partes: La primera parte consistirá en una explicación de lo que son las redes de datos y los aspectos básicos para entenderlas desde un punto de vista práctico: qué es Ethernet, los componentes de una red... Una vez explicada la terminología específica de redes, se expondrán los protocolos que se usan para transmitir audio profesional a día de hoy. En la segunda parte, se empezará presentando la actividad que se realizará en nuestra instalación: un juego de rol. A continuación se conocerá el flujo de señales existentes para después, poner en práctica lo aprendido en la primera parte: diseñaremos una instalación audiovisual mediante networking audio. Un sistema de estas características necesita además de dispositivos en red, sistemas convencionales de audio. Durante el diseño y debido a las necesidades tan específicas de la instalación, se verá que ha sido necesario pensar en sistemas especiales para hacer posible la actividad para la que ha sido ideada nuestra instalación. Los objetivos de este proyecto son, desarrollar los puntos que tendría que tener en cuenta un integrador que se proponga diseñar un sistema de audio networking para una instalación audiovisual para, a continuación, poner en práctica estos conocimientos con la exposición del diseño de una instalación en la que se llevará a cabo una actividad lúdica y de aprendizaje en la que una óptima transmisión de señal de audio a tiempo real, es lo fundamental. ABSTRACT. Once introduced the Networking technology (data networks, current protocols, etc.), the audio installation design is being done. In which the starting point is the creative part of the activity will be made: one game in which the auditory communication is fundamental. The installation will consist of a central room, three meeting groups, three actor cabins rooms and eight passage rooms. This particular activity will consider configurations, equipment and forms of special working that through audio technology via data network and auxiliary equipment to this network, it could be done in an optimal way to meet all the goals of the activity, both technical and relative to the game. The book is divided into two parts: The first part consists of an explanation of what the data networks and the basics to understand from a practical point of view: what Ethernet is, the network components... Once specific network terminology is explained, the current protocols used to transmit professional audio are being showed. In the second part, it is introducing the activity to be made in our installation: a game. Then, the flow of existing signals are being known, we practice what I learned in the first part: we will design an audiovisual installation by audio networking. A system like this besides networked devices, it needs conventional audio systems. During the design and due to the very specific needs of the installation, you will see that it was necessary to think of special systems for this special activity. The goals of this project are to develop the points that an system integrator would have to consider to design a system of networking audio for an audiovisual installation, then put this knowledge into practice with the installation design where it will take place a fun and learning activity in which an optimal transmission of audio signal in real time, is basic.

A randomised controlled trial of general practitioner safety advice for families with children under 5 years

Objective: To assess effectiveness of general practitioner advice about child safety, and provision of low cost safety equipment to low income families, on use of safety equipment and safe practices at home.

The Research Funding Service: a model for expanded library services

Traditionally, libraries have provided a modest amount of information about grants and funding opportunities to researchers in need of research funding. Ten years ago, the University of Washington (UW) Health Sciences Libraries and Information Center joined in a cooperative effort with the School of Medicine to develop a complete, library-based grant and funding service for health sciences researchers called the Research Funding Service. The library provided space, access to the library collection, equipment, and electronic resources, and the School of Medicine funded staff and operations. The range of services now includes individual consultation appointments, an extensive Web site, classes on funding database searching and writing grant applications, a discussion series that frequently hosts guest speakers, a monthly newsletter with funding opportunities of interest to the six health sciences schools, extensive files on funding sources, and referral services.

Caracterização dos processos de manutenção em equipamentos eletromédicos hospitalares

Atualmente existe uma gama considerável de procedimentos assistenciais de saúde os quais, seja por cultura, ou por exigências legais, só podem ser realizados com aporte tecnológico. Logo reduzir o tempo de parada de um equipamento médico está diretamente associado à viabilização da assistência necessária ao paciente. Em outras palavras, prestar uma manutenção otimizada representa qualidade na prestação de serviço da unidade assistencial de saúde, podendo em alguns casos, até, evitar a morte do paciente. Para isso é muito importante que os defeitos sejam reconhecidos e tratados adequadamente, não se esquecendo da otimização dos recursos financeiros. Com base nesta premissa, este trabalho propõe estabelecer uma relação dos tipos de defeitos apresentados pelos equipamentos com sua ocorrência, utilizando para tal o método de Pareto, fornecendo uma ferramenta de análise de grande utilidade na estruturação de grupos de manutenção corretiva de um serviço de engenharia clínica. Assim foram tomados como amostra quatro tipos de equipamentos que são eletrocardiógrafos, monitores cardíacos, unidades eletrocirúrgicas e incubadoras neonatais; caracterizando a existência de defeitos que podem ser classificados em baixa, média e alta complexidade de resolução, o que reflete na necessidade de ferramentas gerais ou específicas ao reparo e do nível de qualificação da equipe técnica, além do universo de componentes, partes e peças envolvidas com cada etapa de manutenção. Foram qualificados e quantificados defeitos para cada tipo de equipamentos acima, onde se constatou que nos equipamentos médico-hospitalares estudados, a maioria das paradas requisitou intervenções simples, de baixa complexidade. Ou seja, poucos defeitos foram responsáveis por muitas ordens de serviço e que o corpo técnico de manutenção pode esperar e se programar para atuar em cada um deles de acordo com o gráfico de Pareto. Desta forma o serviço de engenharia clínica pode ser direcionado para as necessidades prioritárias do estabelecimento assistencial de saúde, sendo capaz de produzir resultados com melhor custo-benefício.

Análise de projetos de reassentamento habitacional: o caso do projeto Serra do Mar no estado de São Paulo.

As remoções de favelas são cada vez mais frequentes no contexto brasileiro e mundial. O reassentamento de famílias atingidas por estes processos deve respeitar os preceitos de moradia adequada como um direito que venha agregar qualidade de vida e dignidade às famílias atingidas, pois do contrário podem intensificar vulnerabilidades. A presente pesquisa analisa a adaptação e a satisfação dos moradores de um reassentamento, o Conjunto Rubens Lara, localizado no bairro Jardim Casqueiro na cidade de Cubatão, resultado de um deslocamento involuntário de famílias moradoras de favelas. O conjunto possui características distintas da produção de habitação social comumente praticada, como aspectos de localização, trabalho social e projeto. O método da pesquisa foi baseado em instrumentos que permitissem a visão dos diversos atores do processo, bem como a satisfação do usuário. Para análise dos dados quantitativos foi utilizada estatística descritiva, análise fatorial e a medida de incerteza. Os resultados mostram que o fato de se tratar de uma remoção involuntária não é determinante para a satisfação do morador. Atributos positivos que ofereçam qualidade de vida trazem maior influência na satisfação, mesmo em uma situação de remoção involuntária. A localização do empreendimento foi apontada como um aspecto determinante da satisfação por conta da oferta de serviços públicos, equipamentos urbanos e oportunidades de trabalho. No entanto, questões como o arranjo em condomínio, manutenção e incremento de gastos podem colocar os ganhos do projeto em risco. Quanto à gestão condominial verificou-se que a manutenção tem importante papel nas questões condominiais, pois é influenciada tanto por aspectos de engenharia como administrativos, podendo assim, ser um componente de preocupação no futuro. A satisfação com a manutenção se mostrou como um elemento de influência para a satisfação com a gestão condominial. Por outro lado, a satisfação com o valor da taxa de condomínio está ligada à capacidade de pagamento dos moradores e não pela qualidade dos serviços em si. Foi observada inadimplência menor que as encontradas na bibliografia.

Produção de energia por mini e micro hidrelétricas na rede de distribuição de água.

A geração de energia hidrelétrica enfrenta uma crescente restrição a sua expansão, diretamente relacionada a fatores ambientais e da limitação de terrenos com potencial economicamente aproveitável. A partir deste fato, é relacionada uma possível fonte de energia hidrelétrica, resultante do aproveitamento dos potenciais presentes na rede de distribuição de água das cidades, ainda sem nenhum aproveitamento. O desenvolvimento desta fonte de energia se dá com a instalação de mini e micro centrais hidrelétricas nos condutos da rede distribuidora de água. Este trabalho tem por objetivo avaliar o potencial de aproveitamento hidrelétrico por mini e micro hidrelétricas por meio de técnicas de modelagem e de otimização, para agilizar e facilitar o procedimento de identificação dos potenciais e a instalação na rede de abastecimento. O trabalho leva em conta as diversas peculiaridades das redes de distribuição de água e dos equipamentos eletro-hidráulicos, discorrendo sobre a possível complementariedade da geração de energia durante os picos de consumo. Discorre também sobre a contribuição para a rede de distribuição elétrica, na logística e nos custos de implantação além de discutir a tipologia das turbinas capazes de aproveitar o potencial energético. É avaliado, com o auxilio de modelos hidráulicos e de otimização, o posicionamento das centrais geradoras na rede e os possíveis benefícios, restrições e impedimentos ao seu uso, desenvolvendo uma metodologia para facilitar a tomada de decisão quanto ao aproveitamento para geração, ou não, em redes diversas. A construção deste procedimento e ferramenta são desenvolvidos a partir do estudo de caso do sistema distribuidor de água do Município de Piquete no estado de São Paulo, Brasil.

Experiências do desenvolvimento de transformador para alta temperatura baseado em isolação semi-híbrida e óleo vegetal isolante.

O transformador de potência é um importante equipamento utilizado no sistema elétrico de potência, responsável por transmitir energia elétrica ou potência elétrica de um circuito a outro e transformar tensões e correntes de um circuito elétrico. O transformador de potência tem ampla aplicação, podendo ser utilizado em subestações de usinas de geração, transmissão e distribuição. Neste sentido, mudanças recentes ocorridas no sistema elétrico brasileiro, causadas principalmente pelo aumento considerável de carga e pelo desenvolvimento tecnológico tem proporcionado a fabricação de um transformador com a aplicação de alta tecnologia, aumentando a confiabilidade deste equipamento e, em paralelo, a redução do seu custo global. Tradicionalmente, os transformadores são fabricados com um sistema de isolação que associa isolantes sólidos e celulose, ambos, imersos em óleo mineral isolante, constituição esta que define um limite à temperatura operacional contínua. No entanto, ao se substituir este sistema de isolação formado por papel celulose e óleo mineral isolante por um sistema de isolação semi- híbrida - aplicação de papel NOMEX e óleo vegetal isolante, a capacidade de carga do transformador pode ser aumentada por suportar maiores temperaturas. Desta forma, o envelhecimento do sistema de isolação poderá ser em longo prazo, significativamente reduzido. Esta técnica de aumentar os limites térmicos do transformador pode eliminar, essencialmente, as restrições térmicas associadas à isolação celulósica, provendo uma solução econômica para aperfeiçoar o uso de transformadores de potência, aumentando a sua confiabilidade operacional. Adicionalmente, à aplicação de sensores de fibra óptica, em substituição aos sensores de imagem térmica no monitoramento das temperaturas internas do transformador, se apresentam como importante opção na definição do equacionamento do comportamento do transformador sob o ponto de vista térmico.

Numerical modeling of electromagnetic coupling phenomena in the vicinities of overhead power transmission lines.

Electromagnetic coupling phenomena between overhead power transmission lines and other nearby structures are inevitable, especially in densely populated areas. The undesired effects resulting from this proximity are manifold and range from the establishment of hazardous potentials to the outbreak of alternate current corrosion phenomena. The study of this class of problems is necessary for ensuring security in the vicinities of the interaction zone and also to preserve the integrity of the equipment and of the devices there present. However, the complete modeling of this type of application requires the three- -dimensional representation of the region of interest and needs specific numerical methods for field computation. In this work, the modeling of problems arising from the flow of electrical currents in the ground (the so-called conductive coupling) will be addressed with the finite element method. Those resulting from the time variation of the electromagnetic fields (the so-called inductive coupling) will be considered as well, and they will be treated with the generalized PEEC (Partial Element Equivalent Circuit) method. More specifically, a special boundary condition on the electric potential is proposed for truncating the computational domain in the finite element analysis of conductive coupling problems, and a complete PEEC formulation for modeling inductive coupling problems is presented. Test configurations of increasing complexities are considered for validating the foregoing approaches. These works aim to provide a contribution to the modeling of this class of problems, which tend to become common with the expansion of power grids.

Estratégia de manutenção de equipamentos elétricos em unidades offshore de produção de petróleo e gás baseada na filosofia de operações integradas.

A função Manutenção é extremamente relevante para garantir o cumprimento do planejamento da produção de óleo e gás natural de uma unidade marítima de produção, pois impacta diretamente na eficácia do processo produtivo. Quando se trata de uma instalação offshore, a manutenção passa a ser ainda mais importante, pois falhas em equipamentos e sistemas industriais podem, além de causar perdas econômicas, causar graves acidentes às pessoas e ao meio ambiente. Gerir a manutenção de uma planta industrial flutuante, localizada a 300 quilômetros da costa, como no caso daquelas localizadas nos campos do pré-sal brasileiro, é uma tarefa que requer a aplicação das técnicas mais modernas de gerenciamento de manutenção e processos de trabalho ágeis e dinâmicos para garantir o suporte técnico adequado a partir de instalações localizadas em ambientes onshore. Neste contexto, esta tese tem como objetivo avaliar e propor uma metodologia para definição da estratégia de manutenção a ser implementada em novas unidades de produção de petróleo e gás natural destinadas a operar em ambiente offshore. Esta metodologia, pautada na manutenção centrada em confiabilidade, tem como objetivo garantir que a estratégia de manutenção, além de garantir a máxima disponibilidade e eficiência dos equipamentos e sistemas, também seja compatível com a filosofia das Operações Integradas, recentemente desenvolvida pela indústria norueguesa de exploração e produção de petróleo para otimizar a produção de seus campos que já estão em fase de amadurecimento. Dessa forma, este trabalho contribuirá para que, com base na metodologia proposta para definição da estratégia de manutenção, novas plataformas de petróleo e gás natural possam operar com ainda mais segurança e eficiência, garantindo o melhor aproveitamento possível das reservas de petróleo. Este trabalho inclui uma análise de custos simplificada para os estudos de caso propostos, não fazendo parte do escopo do trabalho uma análise de custos detalhada para toda instalação.

Simulação computacional de sistemas de registro de imagens mamográficas

Neste projeto foi desenvolvido um método computacional para verificação da melhor combinação tela intensificadora - filme para exames mamográficos através do estudo de suas características sensitométricas. O software, desenvolvido em ambiente Delphi para windows, apresenta na tela do microcomputador a imagem a ser obtida para cada tipo de combinação tela intensificadora - filme, utilizando imagens de \"Phantoms\" e de mamas reais. Em razão da ampla quantidade de fatores que influenciam a imagem mamográfica final, tais como magnificação, característica dos filmes e telas intensificadoras e condições da processadora, o método proposto pode proporcionar uma ampla avaliação da qualidade dos sistemas de imagem mamográfica de uma forma simples, rápida e automática, através de procedimentos de simulação computacional. A simulação investigou a influência que um determinado sistema de registro exerce sobre a qualidade da imagem, possibilitando conhecer previamente a imagem final a ser obtida com diferentes equipamentos e sistemas de registro. Dentre os sistemas investigados, três filmes (Kodak Min R 2000, Fuji UM MA-HC e Fuji ADM) e duas telas intensificadoras (Kodak Min R 2000 e Fuji AD Mammo Fine), aquele que apresentou melhores resultados, com melhor qualidade de imagens e menor exposição à paciente foi o de tela Min R 2000 com filme Min R 2000 da Kodak.

Metodologia para aquisição de sinal elétrico e tratamento de dados em reômetros servo controlados.

A ciência na qual se estuda a deformação de um fluido no qual é aplicada uma tensão de cisalhamento é conhecida como reologia e o equipamento utilizado para a realização dos ensaios é chamado de reômetro. Devido a impraticabilidade de uso de reômetros comerciais, diversos pesquisadores desenvolveram reômetros capazes de analisar suspensões de macropartículas, baseados nos mesmos princípios de funcionamento dos equipamentos já existentes. Em alguns casos, a medição do torque do motor é realizada pela aquisição da tensão, uma vez que esta é proporcional ao torque. Entretanto, para melhor compreensão do resultado e para evitar a possibilidade de conclusões precipitadas, vê-se necessária correta interpretação do sinal elétrico, precisando avaliar qual frequência do sinal é relevante para o ensaio e, também, qual a melhor taxa de amostragem. Além da aquisição, para que o ensaio reológico seja realizado com precisão, é indispensável ótimo controle da taxa ou tensão do motor e uma alternativa é a utilização de um servomotor e um servoconversor. No caso desse ser comercial é essencial saber configurá-lo. Para facilitar o usuário leigo, alguns pesquisadores desenvolveram softwares para controle do equipamento e análise dos dados. Assim, o presente trabalho tem como objetivo propor uma metodologia para compreender o sinal aquisitado de um reômetro servo controlado e desenvolvimento do software de análise para o tratamento dos dados obtidos a partir de ensaios reológicos. Verificou-se a melhor configuração do servocontrolador, a melhor taxa de amostragem, de no mínimo 20 amostras/segundo, e, também, desenvolveu-se um filtro digital passa-baixa do tipo FIR para remover a frequência indesejada. Além disso, foi desenvolvido um software utilizando uma rotina em Matlab e uma interface gráfica do usuário (Graphical User Interface - GUI), para o pós-processamento dos dados para auxiliar o usuário leigo no tratamento e interpretação do resultado, que se mostrou eficaz.