Optimización de la geometría de una etapa XY de nanoposicionamiento para la reducción del acoplamiento entre ejes

[ES]El Trabajo de Fin de Grado que se presenta tiene por objeto la contribución a un proyecto de investigación mediante el análisis y diseño de una mesa de posicionamiento basada en flexión para un mecanismo de nanoposicionamiento XY. Dicho proyecto se integra dentro de una línea de investigación promovida por la Universidad del País Vasco y el grupo empresarial EGILE CORPORATION XXI, especializado en la fabricación de componentes y mecanizados de alta precisión. Consiste en rediseñar la mesa de un mecanismo de nanoposicionamiento. Para ello se parte de un diseño actual y mediante la modificación de su geometría, se pretende obtener unas mejores prestaciones en cuanto a precisión, facilidad de predicción del comportamiento y amplitud del movimiento. Las tareas a llevar a cabo serán las siguientes: obtención de un modelo simplificado de la mesa, convirtiendo las juntas flexibles reales en juntas tradicionales con una cierta rigidez torsional; definición de la geometría en base a los requisitos fijados, tanto de amplitud como de precisión; y verificación del diseño elegido, mediante el cálculo por MEF del rango de movimiento y precisión del mismo, frecuencias naturales y relación entre la fuerza aplicada y el movimiento obtenido.

Gestión de recursos humanos en empresas cooperativas

ESPAÑOL Desde 2008, a causa de la crisis internacional, Mondragón Corporación Cooperativa se ve obligado a emplear ciertas políticas de gestión de los recursos humanos para sobrevivir a esa situación. La finalidad de este trabajo es identificar dichas políticas y valorar si realmente ofrecen los resultados esperados, analizando minuciosamente la relación entre el absentismo laboral y el compromiso y la motivación de los trabajadores. Este estudio propone que en situaciones de recesión económica, las políticas de formación y empleo y las prestaciones cubiertas por Lagun-Aro EPSV aumentan la motivación de los empleados y en consecuencia reducen la tasa de absentismo. La investigación se fundamenta en la lectura de artículos académicos, memorias de Lagun-Aro y una detallada entrevista realizada al que fue jefe de contabilidad en Eroski durante 9 años y director administrativo y responsable de las participadas de Lagun-Aro EPSV durante 30 años. Los resultados obtenidos muestran la existencia de una relación inversa entre el compromiso y la motivación y el absentismo laboral. Además se comprueba la eficiencia de las políticas llevadas a cabo por las cooperativas de Mondragón y se destaca el principio de intercooperatividad para la efectividad de esas políticas.

Kooperatiba lehiakorrak: beraien ezaugarri eta portaeraren ikerketa

Kooperatibek gaur egungo merkatu lehiakorrean jarduten dute, beste hainbat entitaterekin batera. Gaur egungo merkatua globala da, eta merkaturen eskakizunetara egokitzea ezinbestekoa da. Merkatu honetan lehiatzerako orduan kooperatiben izaera eta portaera beste enpresekin alderatuz zerk bereizten duen aztertu da lan honetan. Printzipio eta ezaugarri bereizgarri hauek kooperatibek jarraitzen dituzten estrategiatan duten eragina ikusten da, kasu batzuetan oztopo direlarik, eta lehia abantaila beste batzuetan. Kasu praktiko gisa MONDRAGON Korporazioa ikertu da. Korporazioak 2013-2016 aldirako zehaztu dituen estrategiak garatzen dira: dimentsioa eta nazioartekotzea, berrikuntza, elkarren arteko lankidetza eta izaera eta identitate kooperatiboa, hain zuzen ere. Korporazioko kooperatibentzat orokorrak diren estrategiak dira, ondoren taldeko kide bakoitzak egokitu egingo dituenak. Ikerketa burututa, ikusi da MONDRAGON Korporazioak finkatutako estrategiatan kooperatiben printzipioek presentzia nabaria dutela. Elkarren arteko lankidetza da eragin handiena duena, bere baitan estrategia bat izanik. Komunitatearenganako interesak, bazkideen parte hartze demokratikoak eta hezkuntzak ere garrantzia nabarmena dute. Erronka bikoitza da kooperatibentzat: utilitate soziala alde batetik, eta lehiakortasuna bestetik. Hori dela eta, merkatuaren eskakizunei erantzuteko finkatutako estrategiek kooperatiben identitatearekin bat egin behar dute.

Mondragon Taldea: Hazkunde-bide ezberdinak

Hurrengo lanean, Mondragon Korporazio Kooperatiboaren parte diren BATZ, S.Coop. eta DANOBAT S.Coop. enpresak aztertuko dira, batez ere hazkunde prozesuan zentratuz. Azterketa hau burutu ahal izateko, lehendabizi sarrera labur bat egingo da gaian kokatzeko eta lan honen bidez lortu nahi diren helburuak finkatuko dira bertan. Era berean, enpresen azterketa hasi baino lehen hauek kokatuta dauden ingurunearen azterketa burutuko da, jardueran eragina izango duten faktore ekonomikoak, politikoak eta abar identifikatzeko. Lanean zehar analizatuko diren bi enpresek azterketa puntu berdinak izango dituzte. Lehendabizi enpresaren ezaugarriak eta historia laburra aztertuko dira. Aurkezpen orokor honen ondoren, ingurune bereziaren azterketa gauzatuko da, enpresak sektore konkretu batean kokatuz eta sektore honen ezaugarriak identifikatuz. Kanpo analisiarekin bukatuz, enpresaren barne analisian aurkitzen diren arlo funtzionala eta baliabide eta gaitasunen azterketa burutuko da eta AMIA analisia gauzatuko da enpresaren ezaugarri espezifikoak ezagutzeko. Enpresaren ezaugarrien analisiarekin bukatu ondoren, hazkunde estrategia izango da aztergai, bertan korporazio estrategia, kanpo hazkundea, barne hazkundea eta lankidetza akordioak ikertuko dira. Azkenik, enpresa bakoitzaren azterketa burutu ondoren ondorio nagusiak aurkituko dira, bertan hasiera batean finkatutako helburuak bete diren ikusi ahal izango da, eta analisiaren ondorioz enpresen hazkundeari buruzko ideia nagusiak aurkituko dira. Erabilitako informazio guztiaren iturriak bibliografia apartatuan ikusi ahal izango dira.

O uso de células-tronco na regeneração dos tecidos dentários e periodonto

Os estudos abordando a regeneração dos tecidos dentários ganharam uma nova perspectiva com a utilização das células-tronco. E novas perspectivas têm surgido com a bioengenharia tecidual e as terapias periodontais e pulpares regeneradoras. O objetivo deste trabalho foi desenvolver o modelo experimental de autotransplante em ratos visando compará-lo à técnica de reimplante e estudar a capacidade terapêutica das células da medula óssea em diferentes biomateriais utilizados como matriz para a terapia de células-tronco no reparo dos tecidos dentais. Foram utilizados 23 ratos Wistar divididos em grupos de 1, 3, 15 e 60 dias para as técnicas de reimplante e autotransplante. Os grupos com injeção de células-tronco (CT) foram: (1) grupo de 3 dias, combinado à técnica de reimplante; (2) grupo de 15 dias com ambas as técnicas. Blocos contendo os três dentes molares superiores de cada lado dos ratos foram removidos, feitas radiografias periapicais e as peças foram processadas para inclusão em parafina. Foram avaliadas a espessura do ligamento periodontal (LPD) comparada entre os diferentes grupos e a morfologia celular e matriz extracelular relacionadas à superfície radicular, ao osso alveolar e à porção média do LPD, além das células da polpa dental de cada grupo. As células isoladas a partir da medula-óssea foram incubadas por 24h, 48h, e 72h em placas de cultura contendo membranas de colágeno bovino tipo I - CollaTape (Integra LifeSciences Corporation, Plainsboro, NJ, USA), enxerto ósseo - Extra Graft XG-13 (Silvestre Labs Quimica e Farmaceutica LTDA, RJ, Brazil) ou um dente molar de rato. Os espécimes foram observados em um microscópio invertido para contagem de células e processadas para observação no microscópio eletrônico de varredura (MEV). Os grupos de 1 e 3 dias apresentaram medidas de LPD significativamente maiores para a técnica de autotransplante quando comparadas ao reimplante. O grupo de 3 dias com CT não apresentou alterações pulpares significativas, diferente do controle (sem CT) O grupo de 15 dias com CT apresentou as mesmas características histológicas do grupo sem injeção de CT. A observação ao MEV dos biomateriais revelou que as células apresentaram pouca adesão e proliferação no enxerto ósseo e no cemento dentário quando comparados à membrana colágena. A técnica de reimplante associada à injeção de células-tronco sugere alguma influência da terapia com as células-tronco sobre a polpa. As distâncias aumentadas no LPD com a técnica de autotransplante podem não influenciar tanto o sucesso da técnica. As células mesenquimais da medula óssea possuem grande potencial para colonizarem a membrana colágena CollaTape que mostrou vantagens sobre o enxerto ósseo Extra Graft XG-13 como biomaterial para a aderência e a proliferação de células mononucleares da medula óssea, permitindo a diferenciação destas células.

Resolução numérica de escoamentos compressíveis empregando um método de partículas livre de malhas e o processamento em paralelo (CUDA)

Os métodos numéricos convencionais, baseados em malhas, têm sido amplamente aplicados na resolução de problemas da Dinâmica dos Fluidos Computacional. Entretanto, em problemas de escoamento de fluidos que envolvem superfícies livres, grandes explosões, grandes deformações, descontinuidades, ondas de choque etc., estes métodos podem apresentar algumas dificuldades práticas quando da resolução destes problemas. Como uma alternativa viável, existem os métodos de partículas livre de malhas. Neste trabalho é feita uma introdução ao método Lagrangeano de partículas, livre de malhas, Smoothed Particle Hydrodynamics (SPH) voltado para a simulação numérica de escoamentos de fluidos newtonianos compressíveis e quase-incompressíveis. Dois códigos numéricos foram desenvolvidos, uma versão serial e outra em paralelo, empregando a linguagem de programação C/C++ e a Compute Unified Device Architecture (CUDA), que possibilita o processamento em paralelo empregando os núcleos das Graphics Processing Units (GPUs) das placas de vídeo da NVIDIA Corporation. Os resultados numéricos foram validados e a eficiência computacional avaliada considerandose a resolução dos problemas unidimensionais Shock Tube e Blast Wave e bidimensional da Cavidade (Shear Driven Cavity Problem).

Desenvolvimento de um simulador numérico empregando o método Smoothed Particle Hydrodynamics para a resolução de escoamentos incompressíveis. Implementação computacional em paralelo (CUDA)

Neste trabalho, foi desenvolvido um simulador numérico baseado no método livre de malhas Smoothed Particle Hydrodynamics (SPH) para a resolução de escoamentos de fluidos newtonianos incompressíveis. Diferentemente da maioria das versões existentes deste método, o código numérico faz uso de uma técnica iterativa na determinação do campo de pressões. Este procedimento emprega a forma diferencial de uma equação de estado para um fluido compressível e a equação da continuidade a fim de que a correção da pressão seja determinada. Uma versão paralelizada do simulador numérico foi implementada usando a linguagem de programação C/C++ e a Compute Unified Device Architecture (CUDA) da NVIDIA Corporation. Foram simulados três problemas, o problema unidimensional do escoamento de Couette e os problemas bidimensionais do escoamento no interior de uma Cavidade (Shear Driven Cavity Problem) e da Quebra de Barragem (Dambreak).

Common Fixed Points of Generalized Rational Type Cocyclic Mappings in Multiplicative Metric Spaces

The aim of this paper is to present fixed point result of mappings satisfying a generalized rational contractive condition in the setup of multiplicative metric spaces. As an application, we obtain a common fixed point of a pair of weakly compatible mappings. Some common fixed point results of pair of rational contractive types mappings involved in cocyclic representation of a nonempty subset of a multiplicative metric space are also obtained. Some examples are presented to support the results proved herein. Our results generalize and extend various results in the existing literature.

A Data Dropout Compensation Algorithm Based on the Iterative Learning Control Methodology for Discrete-Time Systems

This paper deals with the convergence of a remote iterative learning control system subject to data dropouts. The system is composed by a set of discrete-time multiple input-multiple output linear models, each one with its corresponding actuator device and its sensor. Each actuator applies the input signals vector to its corresponding model at the sampling instants and the sensor measures the output signals vector. The iterative learning law is processed in a controller located far away of the models so the control signals vector has to be transmitted from the controller to the actuators through transmission channels. Such a law uses the measurements of each model to generate the input vector to be applied to its subsequent model so the measurements of the models have to be transmitted from the sensors to the controller. All transmissions are subject to failures which are described as a binary sequence taking value 1 or 0. A compensation dropout technique is used to replace the lost data in the transmission processes. The convergence to zero of the errors between the output signals vector and a reference one is achieved as the number of models tends to infinity.

Improved Mechanical Properties of Compatibilized Polypropylene/Polyamide-12 Blends

Compatibilized blends of polypropylene (PP) and polyamide-12 (PA12) as a second component were obtained by direct injection molding having first added 20% maleic anhydride-modified copolymer (PP-g-MA) to the PP, which produced partially grafted PP (gPP). A nucleating effect of the PA12 took place on the cooling crystallization of the gPP, and a second crystallization peak of the gPP appeared in the PA12-rich blends, indicating changes in the crystalline morphology. There was a slight drop in the PA12 crystallinity of the compatible blends, whereas the crystallinity of the gPP increased significantly in the PA12-rich blends. The overall reduction in the dispersed phase particle size together with the clear increase in ductility when gPP was used instead of PP proved that compatibilization occurred. Young's modulus of the blends showed synergistic behavior. This is proposed to be both due to a change in the crystalline morphology of the blends on the one hand and, on the other, in the PA12-rich blends, to the clear increase in the crystallinity of the gPP phase, which may, in turn, have been responsible for the increase in its continuity and its contribution to the modulus.

Modelling and Simulation of ERTMS for Current and Future Mobile Technologies

Nowadays, train control in-lab simulation tools play a crucial role in reducing extensive and expensive on-site railway testing activities. In this paper, we present our contribution in this arena by detailing the internals of our European Railway Train Management System in-lab demonstrator. This demonstrator is built over a general-purpose simulation framework, Riverbed Modeler, previously Opnet Modeler. Our framework models both ERTMS subsystems, the Automatic Train Protection application layer based on movement authority message exchange and the telecommunication subsystem based on GSM-R communication technology. We provide detailed information on our modelling strategy. We also validate our simulation framework with real trace data. To conclude, under current industry migration scenario from GSM-R legacy obsolescence to IP-based heterogeneous technologies, our simulation framework represents a singular tool to railway operators. As an example, we present the assessment of related performance indicators for a specific railway network using a candidate replacement technology, LTE, versus current legacy technology. To the best of our knowledge, there is no similar initiative able to measure the impact of the telecommunication subsystem in the railway network availability.