Controle em tempo real de robôs através de redes IP

Com o intuito de utilizar uma rede com protocolo IP para a implementação de malhas fechadas de controle, este trabalho propõe-se a realizar um estudo da operação de um sistema de controle dinâmico distribuído, comparando-o com a operação de um sistema de controle local convencional. Em geral, a decisão de projetar uma arquitetura de controle distribuído é feita baseada na simplicidade, na redução dos custos e confiabilidade; portanto, um diferencial bastante importante é a utilização da rede IP. O objetivo de uma rede de controle não é transmitir dados digitais, mas dados analógicos amostrados. Assim, métricas usuais em redes de computadores, como quantidade de dados e taxa de transferências, tornam-se secundárias em uma rede de controle. São propostas técnicas para tratar os pacotes que sofrem atrasos e recuperar o desempenho do sistema de controle através da rede IP. A chave para este método é realizar a estimação do conteúdo dos pacotes que sofrem atrasos com base no modelo dinâmico do sistema, mantendo o sistema com um nível adequado de desempenho. O sistema considerado é o controle de um manipulador antropomórfico com dois braços e uma cabeça de visão estéreo totalizando 18 juntas. Os resultados obtidos mostram que se pode recuperar boa parte do desempenho do sistema.

Limitações e possibilidades da gestão orientada para resultados: um estudo de caso da implementação do Programa de Controle de Enchentes na prefeitura da cidade do Rio de Janeiro

Durante os meses de julho e agosto de 2005, o Programa de Prevenção e Controle de Enchentes, da Prefeitura da Cidade do Rio de Janeiro, foi objeto de um procedimento de auditoria operacional realizado por uma equipe de técnicos do Tribunal de Contas do Município do Rio de Janeiro - TCMRJ. Esta auditoria teve como objetivo principal a avaliação do processo de implementação e gestão relativo ao programa, durante o quadriênio 2002-2005, segundo critérios de economia, eficiência, eficácia e efetividade na aplicação dos recursos. Os auditores apontaram a existência de falhas no processo de planejamento e implementação, caracterizadas basicamente por problemas relacionados à execução dos contratos e ao cumprimento das metas de aplicação definidas no planejamento do programa. Apesar dos problemas evidenciados e o registro de várias recomendações sobre oportunidades de melhoria de gestão, a conclusão geral trazida pelo relatório foi a de que não foi possível avaliar consistentemente a eficiência e a eficácia do programa. Entretanto, os resultados colhidos pela presente análise revelaram que os problemas apontados pelo tmbalho do TCMRJ disseram respeito a causas mais profundas, relacionadas à dinâmica do processo de formulação e implementação de políticas públicas, a qual, nem sempre apresenta elementos alinhados com as características e os requisitos estruturais exigidos para o correto funcionamento do modelo de gestão de desempenho. Nesta linha de desenvolvimento, este trabalho procurou organizar as evidências coletadas pela auditoria do TCMRJ em meio a uma estrutura de análise capaz de relacionar os problemas apontados aos seus fatores causativos. Não se trata aqui de questionar a validade metodológica do trabalho conduzido pelo TCMRJ, mas sim, de colocá-lo frente a uma perspectiva de análise mais estruturada e em face a seu real objeto de análise: o modelo de gestão orientada para resultados - suas camcterísticas, requisitos e limitações.

O processo de formulação das politicas publicas e o sistema de controle das estatais : o caso da ELETROBRAS

O presente trabalho tem como objetivo descrever o processo de formulação das políticas do setor elétrico no âmbito da empresa hold~ng do sistema, a Eletrobrás, e analisar a influên cia deste processo no controle a que ela ê submetida. Considera-se o controle como um mecanismo de coordenação e articulação das políticas pGblicas, vendo-o na perspectiva de vários agentes, governamentais ou nao, que participam na formulação e implementação da política do setor elétrico. A p~ lítica pública, por sua vez, e considerada como o produto de um conjunto de decisões inter-relacionadas que sao tomadas por estes agentes. Afirma-se, desta forma, que um sistema de controle não envolve apenas aspectos técnico-gerenciais, pois di mensões de ordem político-institucionais estão presentes, exigindo- se reflexões sobre as relações de poder e do processo decis6rio. Ademais, pela ambigUidade estrutural, lado pGblico ve~~u~ privado. das estatais, a relação governo-empresas e empresas-sociedade apresenta características particulares, que são levadas em conta no trabalho. Usa-se uma forma matricial para representar as interdepe~ dências da Eletrobrás com as organizações julgadas relevantes e define-se a natureza destas relações quanto ao conteGdo das decisões que são tomadas e a sua relação hierárquica. Com o objetivo de melhor situar o leitor no desenvolv:~en to do tema, faz-se inicialmente uma apresentação do modele do setor elétrico quanto a sua configuração, sua situação at~al, sua estrutura organizacional e as atribuições dos seus pri~cipais órgãos. Em seguida apresenta-se os resultados da pesquisa observan do a Eletrobrás em relação às unidades de decisão de acerdo com o seu agrupamento por tipo de política (política macrceco nômica, de financiamento, do setor elétrico, do meio ambi€ate e agentes externos do Governo). Posteriormente, se relaciona a Eletrobrás com as variáveis da pesquisa. Com base nestes dados, procura-se fazer um esboço do ?r~ cesso de formulação e implementação das políticas da Eletrobras, definindo-se para isto um quadro denominado Bases de Dados Estratégicos. Nesta oportunidade, também ê analisado o conteúdo das políticas e o papel da Eletrobras na sua concep;:ao. Finalmente, a Eletrobrás é vista em relação ao sistema de controle das estatais, onde se procura ressaltar os seguintes aspectos: a autonomia das estatais; os tipos de controle Cm! croeconômico e social-político); e a definição de refer~ncils. Ressalta-se o controle como um processo principalmente polít! co e a necessidade de que ele tenha um caráter . ~ . apr 10TI s tlCC' em lugar de servir como mero instrumento de diagnóstico. Por últi mo, apresenta-se as características que a Eletrobrás deve ter e o papel que esta empresa deve assumir em um sistema de C0lltrole das empresas estatais que privilegie a descentralizaç~o, a autonomia, a cobrança de responsabilidades e a participação da sociedade.

O imposto predial e territorial urbano como instrumento de controle o uso do solo urbano

o desenvolvimento urbano tem produzido -inúmeras dificuldades referentes ã ocupação do solo, cujo contro le está a cargo dos Municlpios, embora haja interferência das outras esferas governamentais. Os instrumentos normalmente util~zados têm-se mostrado insuficientes para regular com resultados positivos essa ocupação, sendo necessária a busca de novos meios para fazer frente ao problema. o imposto predial e territorial urbano - IPTU, por sua vez, embora permitindo, por suas caracterlsticas, sua utilização com esse objetivo, não tem sido posto em pri _tica regularmente com outra finalidade que não seja a de constituir-se em fonte de receita municipal. O instituto da extrafiscalidade, por meio do qual se pode dar outras funções ao IPTU, vem sendo pratic~ do basicamente sob duas formas, a da isenção e a da redução do imposto, como se pod~ ver de numerosos exemplos encontr~ dos no pals. Quando aplicado de modo inovador, teve sua constitucionalidade rejeitada pelos tribunais, por vlcio na • I •• elaboração da lei (casa do Municlpio de Americana), ou nao surtiu os efeitos esperados, pelo próprio abandono da ideia (caso do Projeto CURA). A conjugação da extrafiscalidade ao IPTU, forme proposto neste trabalho, ao tempo em que atende con -as preliminares-constitucionais-legais, pode ser útil aos Muni clpios que se defrontam com o problema da urbanização acelerada, malgrado empecilhos de caráter administrativo que possa conter, superáveis mediante esforço a ser realizado pela Administração municipal.

Combinação dos efeitos da carga animal com métodos físicos e químicos para o controle de plantas indesejáveis em pastagem nativa da Serra do Sudeste do RS

O experimento foi conduzido no município de Cachoeira do Sul de out/2001 a out/2002, objetivando avaliar a dinâmica vegetacional e o desempenho animal (31/05/02 a 16/09/02), em uma pastagem nativa submetida a diferentes métodos de controle de plantas indesejáveis. O local corresponde à região fisiográfica denominada Serra do Sudeste, com predominância das espécies Paspalum notatum (grama forquilha), Andropogon lateralis (capim caninha), além de Arachis burkartii e Desmodium incanum. Como plantas classificadas como indesejáveis encontram-se Baccharis trimera (carqueja), Vernonia nudiflora (alecrim) e Psidium luridum (araçá do campo). O delineamento experimental utilizado foi um fatorial em blocos (4 x 2), com duas repetições de campo. Os tratamentos foram os seguintes: testemunha (T); roçada de primavera (P); roçada de primavera + outono (O) e roçada de primavera + controle químico (Q), todos em duas ofertas de forragem, média (8%) e alta (14%). Os animais testes foram três novilhas por repetição, mantidas em pastejo contínuo com lotação variável. A massa de forragem foi obtida através de avaliações visuais usando padrões de referência, o acúmulo de forragem através do uso de gaiolas de exclusão e a composição botânica pelo método do ponto. Avaliaram-se os parâmetros de desempenho individual, carga animal, ganho de peso vivo por área e a dinâmica vegetacional. Os dados foram submetidos a análise de variância através do pacote estatístico SAS. O nível alto de oferta permitiu uma menor perda de peso vivo por área. Os tratamentos P e Q proporcionaram um melhor desempenho individual e menor perda de peso vivo por área, quando comparados a T. Os tratamentos P, O e Q foram eficientes no controle de Baccharis trimera. A. burkartii e Eriyngium horridum foram incrementados pela média intensidade de pastejo. Aristida laevis teve sua participação aumentada pela interação tratamento Q e baixa intensidade de pastejo.

Sistema de controle de materiais para as prefeituras municipais

A administração pública brasileira, apesar de determinação na legislação existente, se ressente de um instrumento contábil que registre as variações de materiais que se verificam no 'intervalo entre o envio de dois inventários patrimoniais ao Tribunal de Contas. A inexistencia desse instrumento dá origem a uma serie de irregularidades que vão desde as quirnicas contábeis" até mesmo às apropriações indébitas de rnateriais. o Sistema de Controle de Materiais para as prefeituras, idealizado e exemplificado neste traba lho, permitirá eliminar essas irregularidades ou disfunçoes em cumprimento a dispositivos jurídico-administrativos. Isto se consolidará pela criação de um controle interno de materiais que, por sua vez, fornecerá os elementos contábeis que possibilitarão ao Tribunal de Contas exercer o controle externo sobre o acervo de materiais das prefeituras. o Sistema é o menos sofisticado possível, considerando-se que o nível de escolaridade dos recursos humanos alocac.1os nas p re fei turas do in terior os estados está em torno do primeiro grau; mas, por ser simpIes, não perde a eficiência em ternos de controle, uma vez que as comprovações de materiais e das ,execuções financeiras se proocessam na mesma data. Assim, viabiliza-se, em um interregno menor, o cotejo entre os acrescimos dos patrimônios or'iundos de compras, doações e outros tipos de incorporações, 'e as desincorporações ou decréscimos provenientes dos diversos tipos de baixas de materiais.

Um estudo exploratório sobre sistemas de controle gerencial em empresas hoteleiras do Brasil

Nesta pesquisa, o que se pretendeu foi conhecer o atual estágio dos sistemas de controle gerencial utilizados em cinco hotéis localizados no Estado do Espírito Santo, levando-se em conta as peculiaridades do ramo e suas características com relação à adaptação, se necessário, dos diversos conceitos já aplicados em outros tipos de atividades, notadamente no ramo de serviços. Para tanto, procedeu-se a uma revisão de literatura e dos fundamentos teóricos sobre controle gerencial, principalmente aqueles voltados para a ciência comportamental, que serviram de suporte para estabelecer o plano de referência utilizado nesta pesquisa. Por tratar-se de trabalho descritivo, com riqueza de detalhes, foi adotada a metodologia do estudo de caso por ser a mais aconselhável neste tipo de trabalho. Entrevistas, utilizando questionários que continham em sua maior parte perguntas abertas, possibilitaram descrever o processo de controle gerencial existente nos hotéis pesquisados. Os resultados obtidos permitiram análises sobre a natureza deles e o estudo dos sistemas de controle gerencial dos hotéis estudados. Finalmente, uma comparaçao entre os resultados obtidos no trabalho de campo e os fundamentos teóricos levantados na revisão da literatura possibilitaram se chegasse a algumas conclusões importantes, além de permitirem formular algumas recomendações e sugestões para futuras pesquisas.

O controle contábil das operações de cambio de uma instituição financeira do Estado do Rio de Janeiro: um estudo de caso

O objetivo deste estudo foi explorar o controle contábil exercido sobre as operações de câmbio praticadas por uma instituição financeira do Rio de Janeiro, e a consequente evidenciação dada a seus registros contábeis, recaindo à pesquisa sobre a Carteira de Câmbio do Banco do Brasil S/A, em virtude desta Carteira oferecer as condições ideais para a realização de trabalhos desta natureza.

O orçamento público municipal como instrumento de controle gerencial: um estudo de caso

O objetivo deste estudo foi verificar a relação existente entre a literatura sobre orçamento no contexto do controle gerencia1 e o sistema orçamentário da prefeitura de uma cidade do interior de São Paulo. Na revisão de literatura foram abordados aspectos do controle gerencial de modo geral e, especificamente, para organizações sem fins lucrativos, do orçamento como instrumento de controle e os seus aspectos comportamentais, além do orçamento-programa (capítulo 2). A metodologia adotada foi a do estudo de caso, por se pretender conhecer com mais detalhes o sistema orçamentário municipal, viabilizada através de entrevistas - com aplicação de questionário - com os secretários municipais. Os resultados obtidos foram apresentados e analisados à luz do referencial teórico utilizado (capítulo 3). Finalmente, chegou-se a algumas conclusões sobre o estado atual do orçamento público municipal da prefeitura em questão, a partir dos quais foram apresentadas sugestões para novas pesquisas.

Locus de controle e reação a frustração

Este estudo visa analisar a interrelação teórica e epistemológica entre a teoria da aprendizagem social, mais precisamente em termos de seu constructo "locus de controle" de Rotter e a teoria da frustração, tal como desenvolvida por S. Rosenzweig. Através de um reestudo das ·teorias da frustração e proposto um modelo, capaz de avaliar a influência da percepção social determinada pela direção do "locus de controle" na reação à frustração. São examinadas três possíveis explicações teóricas para determinação das diferenças na percepção do controle a primeira em função da teoria da aprendizagem, a segunda em termos psicodinâmicos e a terceira em função de disposições inatas. E apresentada uma revisão das tentativas e comprovações experimentais quanto ao constructo "locus de controle " e à reação à frustração. A verificação empírica do modelo aqui proposto ' consistiu numa pesquisa piloto apta a comprovar, sob alguns aspectos, a relação entre a variável "locus de controle" e a tolerância à frustração. Paralelamente foi possível examinar o papel da variável "formação universitária". Utilizou-se um grupo de estudante e universitários e os resultados ' indicaram que, sujeitos com "locus interno" apresentam um nível mais amadurecido de tolerância à frustração por revelarem maior persistência .em seus objetivos e capacidade de iniciativa em situação frustrante. Quanto ao tipo de formação universitária. estudantes de pedagogia mostraram-se mais intrapunitivos que estudantes de outras áreas independentemente da direção do "locus de controle”. Um exame da influência do tipo de situação frustradora permitiu concluir que "circunstâncias que envolvem "ameaça do eu" levam a uma descarga emocional do tipo culpa em detrimento da iniciativa e aquelas situações em que o sujeito e bloqueado em um objetivo ressaltam as reações extra punitivas.

Um estudo exploratório sobre o controle gerencial em um banco estatal

Esta pesquisa tentou estabelecer, através de um estudo exploratório, as comparações relevantes entre o sistema de controle gerencial implantado em um banco estatal brasileiro e a literatura sobre Controle Gerencial . Para isso, foi feita uma revisão da literatura e dos fundamentos teóricos existentes na teoria de Controle Gerencial, principalmente aqueles abordados na Ciência Comportamental . Como resultado dessa revisão foi estabelecido um plano de referência que foi utilizado nesta pesquisa. O estudo de caso foi a metodologia adotada no trabalho e as razões de seu uso sao apresentadas, bem como são discutidos os procedimentos empregados na pesquisa de campo,além das limitações desse tipo de estudo. Entrevistas, utilizando questionários com a maioria de questões abertas, permitiram descrever o processo de controle gerencial em uso pelo banco pesquisado. Os resultados obtidos possibilitaram análises sobre a natureza deles e o estado do sistema de controle , gerencial da empresa estudada. Finalmente, uma comparação entre os resultados da pesquisa de campo e a literatura revista possibilitou chegar a algumas conclusões importantes relativas a suas relações bem como permitiu que se levántassem questões para o Governo Federal e para o banco pesquisado. Também foram feitas algumas Sugestões para novos estudos.

Locus de controle e comparação social na atribuição de causalidade por crianças

o presente estudo constituiu-se na primeira tentativa de aproximação das teorias de comparação social de Festinger (1954) e de aprendizagem social de Rotter (1966), também, o primeiro estudo conhecido no Brasil investigando locus de controle e comparação social com crianças. O objetivo do trabalho foi testar as hipóteses de que: (a) o locus de controle dos sujeitos, a oportunidade de comparaçao social e o resultado de desempenho (sucesso e fracasso) afetam a atribuição de causalidade ao desempenho de uma tarefa; e (b) sujeitos de locus de controle interno, quer tenham sido bem ou mal sucedidos na tarefa experimental, têm expectativas futuras mais semelhantes a seu próprio desempenho do que ao desempenho do grupo, enquanto que sujeitos de locus de controle externo, quer tenham sido bem ou mal sucedidos na tarefa experimental, têm expectativas mais semelhantes ao desempenho do grupo de pares do que ao seu próprio desempenho. As conclusões deste estudo foram: (a) a atribuição de causalidade, de acordo com a formulação de Rotter (1966), aplica-se também a brasileiros, especialmente a crianças brasileiras; (b) no desempenho bem-sucedido internos e externos não se diferenciam na assunção do crédito pessoal pelo sucesso; (c) a comparação social funciona para internos como ratificadora na situação de sucesso e modificadora na situação de fracasso do locus de controle do sujeito, e o inverso se , dá com os externos; (d) é válida a aproximação entre os construtos de locus de controle e comparação social; e (e) na previsão de resultados futuros, o papel da comparação social é de ratificacão do locus de controle.

Controle da porosidade em fases vítreas formadas pela ação de fundentes em cerâmicas gresificadas

O presente trabalho teve como objetivo investigar os fenômenos que controlam a porosidade em corpos cerâmicos com fases vítreas, formadas pela ação de fundentes, e associá-los com sua microestrutura final. Foram selecionados os fundentes albita, feldspato alcalino, wollastonita e espodumênio, representativos daqueles comercializados no setor cerâmico, a partir de critérios como teor e tipo de álcali, e teor em SiO2 e Al2O3 na composição química. Estes fundentes foram formulados com cada uma das seguintes matérias-primas e combinações destas: quartzo, caulim e talco. As composições foram formuladas com o objetivo de obter-se uma gama de diferentes microestruturas, variando porosidade, e a presença de fases vítreas ou cristalinas. Os corpos cerâmicos foram obtidos em fornos elétricos, tipo mufla, variando-se a temperatura entre 1140 e 1260°C, conforme a formulação investigada. Foram determinadas as propriedades dos corpos cerâmicos, como porosidade aparente, absorção de água e retração linear. Os resultados obtidos foram associados com sua microestrutura e formulação. Para tanto, fez-se uso de microscopia eletrônica de varredura e difratometria de raios-X. Em especial, a porosidade foi avaliada quanto sua distribuição, morfologia e tamanho, e sua influência na definição da microestrutura final, e relação com propriedades dos corpos cerâmicos investigados. Os resultados obtidos indicaram que o comportamento dos fundentes em massas cerâmicas define decisivamente a formação da porosidade em função da composição química do fundente e da combinação desta com a dos outros constituintes da massa cerâmica. O espodumênio forma fase vítrea reagindo basicamente com o quartzo em baixas temperaturas, retendo a porosidade principalmente junto às trincas de contração do mesmo. A albita propicia na expansão da porosidade e interconexão da mesma. O feldspato alcalino forma um líquido de maior viscosidade mantendo a menor porosidade e de maneira mais isolada. A wollastonita reage de modo diferenciado dos demais no que diz respeito à sílica presente, reagindo melhor na presença do alumínio e do magnésio.