Diseño, construcción y control de un robot doméstico para asistencia y entrenamiento de la movilidad

Esta tesis presenta el diseño conceptual, el análisis y la planificación de movimientos de un robot de asistencia domestica. El objetivo de este robot es ayudar a personas con problemas de movilidad, las cuales les impiden tener una vida independiente. Se realiza una investigación para identificar las principales necesidades de ayuda técnica y una revisión del estado del arte de robots de asistencia y rehabilitación. Esta información es empleada durante el proceso del diseño conceptual para establecer los objetivos del diseño identificar y las soluciones previamente propuestas. Posteriormente, se presenta la propuesta de un robot asistente para la marcha y el levantado de la posición de sentado, cuyo diseño permite al usuario realizar sus actividades de la vida diaria. Para evaluar diversos aspectos del concepto se desarrollo un prototipo a escala. Este prototipo fue útil para establecer la arquitectura de control del robot y probar el principio de funcionamiento de diversos elementos del concepto. Se propone la manera de controlar la ejecución de tareas y de navegación del robot, se simula y se analiza a través de las redes de Petri, se implementa y se prueba en el prototipo a escala. Se desarrollo el modelado dinámico y cinemático del robot. Se propone una relación entre la cinemática del movimiento de levantado normal de una persona y la cinemática del robot para generar las trayectorias a ejecutar por los actuadores. Mediante una herramienta de simulación se realizo un estudio de las fuerzas internas que se llevan a cabo en el usuario y en el robot durante la tarea de levantado. En este punto, se analizo la capacidad del robot para minimizar la fuerza que se ejerce en las articulaciones en la persona.

La intimidad de la mirada: el habitar a través de "Las Moradas" de Santa Teresa

La tesis tiene por objeto analizar desde la disciplina arquitectónica la forma de habitar de Teresa de Ávila desvelando los vínculos que se establecen, a partir de la intimidad, entre interioridad y exterioridad a través de su forma de la mirada. Se tratará de reproducir su mirada a través de las huellas que nos han llegado hasta la contemporaneidad. En Santa Teresa se dan tres escalas de lo ?interior-íntimo? a través de las cuales realiza sus desplazamientos y en las que se organiza la tesis: los tres grados del adverbio ?dentro?: INTRA (adverbio ?dentro?) - INTERIOR (comparativo de superioridad ?más dentro que?) - INTIMUS (superlativo ?lo más adentro de todo?). Éstas, permiten realizar una investigación transversal que abarca desde la gran escala de la lógica de las fundaciones, hasta el espacio más íntimo del Castillo Interior pasando por los ?conventos itinerantes? utilizados en sus viajes, las ocupaciones y el reciclaje de antiguas casas para las nuevas fundaciones, o las celdas mínimas de sus nuevas fundaciones. INTRA (dentro) En el primer capítulo se realiza una aproximación a la mirada de Teresa de Jesús desde la forma de habitar en territorio: las andaduras. La lógica de los desplazamientos teresianos por el territorio viene definida por el tiempo monástico. Teresa de Ávila se desplazaba en sus viajes utilizando carros y coches en los que un habitar que nómada los transformaba en conventos itinerantes mediante un uso de los tiempos, los silencios y los objetos característicos del habitar monástico. Se realiza en primer lugar un análisis territorial de las andaduras que recorren los espacios más característicos de Castilla para posteriormente extraer el sentido del viaje como experiencia y su forma de la mirada ante el territorio. INTERIOR (más dentro que) En el segundo capítulo, ahondando en la interioridad, aparecen los conventos como espacios de lo doméstico y la celda como núcleo de lo interior. La lógica de las Fundaciones desvela una relación territorial de cada una de ellas. Esta red territorial, a modo de rizoma, permitía comunicaciones y conexiones intensas mientras que al mismo tiempo su situación dentro de las ciudades garantizaba lugares de silencio y desierto. Son espacios para el silencio a la vez que islas y archipiélagos interconectados. Posteriormente se analiza la celda como el espacio de la intimidad: la alcoba. Se trata de establecer las relaciones entre el espacio y el cuerpo en el habitar, la búsqueda de silencio y el movimiento hacia la interioridad a través del vacío de los espacios. INTIMUS (lo más adentro de todo) La investigación se introduce, por último en el espacio de la intimidad, lo más profundo del habitar. La metáfora es la forma de desvelar y transmitir ese paisaje interior. Se trata de un acto creativo en el que podemos acercamos a los objetos que se escapan de la experiencia cotidiana para sugerirlos sin la pretensión de agotar totalmente todo su significado. Desde este punto de vista, se estudian las distintas metáforas que expresan la experiencia mística de Teresa de Ávila. El castillo, la montaña, el jardín, el vacío, el corazón aparecen como lugares del habitar, como diferentes espacios o moradas de la intimidad. Teresa de Jesús, escribe no sólo para transmitir ese paisaje interior, sino también para examinarlo y comprenderlo a través de la razón mística o razón poética. Ésta vía de pensamiento se transforma de método de aprehensión de la realidad en actitud mística del ser y de la palabra. En Castillo Interior necesita del recorrido para narrar su experiencia de interioridad-intimidad.

La ciudad interior : infinitud y concavidad en la no-stop city (1970- 1971)

A finales de los 60 se había hecho evidente como la tecnificación del ambiente había permitido a algunas tipologías (supermercados, aparcamientos, fábricas) alcanzar profundidades construidas potencialmente ilimitadas e independizarse del afuera. La No-Stop City nace de una idea sencilla: extender esta tecnificación a la totalidad de lo construido para englobar, no sólo la práctica totalidad de funciones, sino, en última instancia, toda la ciudad. Esta operación tiene efectos paradójicos: a medida que la arquitectura crece, pierde la mayoría de características que la han definido tradicionalmente. Una disolución por hipertrofia que da lugar a un espacio homogéneo, cóncavo y potencialmente infinito. Pero, además de la pura factibilidad técnica, existen dos influencias clave y aparentemente contradictorias que explican esta apuesta por una ciudad interior e ilimitada: el marxismo y al Pop Art. El proyecto es, en muchos sentidos, un manifiesto construido que refleja la militancia de los miembros del grupo en el seno del marxismo italiano. Pero es también la plasmación del interés declarado del grupo por el Pop Art, la cultura popular y la sociedad de masas. La influencia cruzada de comunismo y consumismo explica esta “utopía cuantitativa” en la que se hacen coincidir la sociedad y la fábrica, la producción y el consumo. Una ciudad basada en la centralidad de los objetos de consumo y la subsiguiente pérdida de protagonismo de la arquitectura, en la que lo urbano, al tiempo que se extiende sin límites sobre el territorio, ignorando su exterioridad rural, disuelve el hogar como ámbito de privacidad, ignorando su interioridad doméstica. Un proyecto que, en la estela también de Marshall McLuhan, ilustra como pocos la conversión de lo urbano en una “condición” virtualmente omnipresente y que nos sigue interrogando con preguntas que son, por otra parte, eternas: ¿Qué es un edificio? ¿Qué es una ciudad?.

Apologia del lic. Don Matias Marin... a favor de unas notas que... Pablo Señeri de la Compañia de Jesus... hizo sobre la vida interior escrita de... Ivan de Palafox... : respuesta al ... padre fray Juan de la Anunciacion

Sign.: [calderón]4, [calderón]2, A-Z4, Aa-Zz4, Aaa-Ggg4, Hhh2

Moment transfer and influence of transverse beams in interior waffle flat plate-column connections under lateral loading

This paper addresses two aspects of the behavior of interior reinforced concrete waffle flat plate?column connections under lateral loads: the share of the unbalanced moment between flexure and excentric shear, and the effect of the transverse beams. A non-linear finite element model (benchmark model) was developed and calibrated with the results of quasi-static cyclic tests conducted on a 3/5 scale specimen. First, from this numerical model, the portion cv of the unbalanced moment transferred by the excentricity of shear about the centroid of the critical sections defined by Eurocode 2 (EC-2) and by ACI 318-11 was calculated and compared with the share-out prescribed by these codes. It is found that while the critical section of EC-2 is consistent with the cv provided by this code, in the case of ACI 318-11, the value assigned to cv is far below (about 50% smaller) the actual one obtained with the numerical simulations. Second, from the benchmark model, seven additional models were developed by varying the depth D of the transverse beam over the thickness h of the plate. It was found that the ductility of the connection and the effective width of the plate can respectively be increased up to 50% and 10% by raising D/h to 2 and 1.5.

Evaluation of three solar and daylighting control systems based on Calumen II, Ecotect and Radiance simulation programs to obtain an energy efficient and healthy interior in the experimental building prototype SDE10

Evaluation of three solar and daylighting control systems based on Calumen II, Ecotect and Radiance simulation programs to obtain an energy efficient and healthy interior in the experimental building prototype SDE10

The Interior City Infinity and Concavity in the No-Stop City (1970-1971)

In the late 60s it had become clear how the environment technification had allowed some typologies (supermarkets, car parks, factories) to reach potentially unlimited built depths becoming, therefore, independent from the outside. The No-Stop City is born from a very simple idea: to extend this technification to the totality of built reality encompassing, not only almost all functions, but ultimately, the whole city. This operation has paradoxical effects: as architecture grows, it loses most of the features that have traditionally defined it. A dissolution by hypertrophy that gives rise to an homogeneous, concave and potentially infinite space. But beyond the pure technical feasibility, there are two key influences, seemingly contradictory, that explain this endeavor for an interior and endless city: Marxism and Pop Art. The project is, in many senses, a built manifesto reflecting the militancy of the group members within the Italian Marxism. But it is also the embodiment of the groups declared interest in Pop Art, popular culture and mass society. The cross-influence of communism and consumerism explains this "quantitative utopia" in which the society and the factory, the production and consumption, would match. A city based on the centrality of consumer products and the subsequent loss of prominence of architecture, in which the urban phenomenon, while spreading endlessly over territory, ignoring its rural exteriority, dissolves the home as a sphere of privacy, ignoring its domestic interiority. A project, also in the wake of Marshall McLuhan, that illustrates like few others the conversion of the urbane into a virtually omnipresent "condition" and that still interrogates us with questions that are, on the other hand, eternal: What is a building? What is a city?

Oxford-París. Del viaje formativo al viaje de la visión interior en Pablo Palazuelo

Durante de la fecunda obra de Palazuelo, existen sendos viajes cruciales tanto para su formación como para la evolución de su obra. In 1933, continuó sus estudios arquitectónicos en la School of Arts and Crafts of the city of Oxford, donde el pintor español recibió la formación que le permitió adquirir no sólo nuevas herramientas gráficas, sino también un método proyectual que implementó a lo largo de su producción. El segundo viaje iniciático se produjo en Paría, donde aplicó las enseñanzas aprendidas en su incipiente carrera artística. Para ilustrar ambos momentos, el presente texto desvela archivos gráficos inéditos procedentes de los fondos de la Fundación Palazuelo que estuve catalogando. During Palazuelo successful career, two trips were crucial turning points for both his formation and the evolution of his work. In 1933, he continued his architectural studies at the School of Arts and Crafts of the city of Oxford, were this Spanish painter received an education that allowed him not only endow new graphical tools, but also a procedural method he implemented throughout his production. The second initiation voyage took place in Paris, where he applied the lessons learned in his fledgling artistic career. To illustrate both moments this text unveils unpublished graphic files from Palazuelo Foundation that I catalogued.

Metodología y criterios para evaluar la influencia de la domótica y su preinstalación en los edificios en función de los condicionantes constructivos y de la envolvente interior

La introducción de la automatización de servicios en los edificios de vivienda comenzó a implementarse a finales del siglo XX. Desde entonces, los edificios que incluyen instalaciones completas de automatización suelen conocerse como edificios domotizados o edificios inteligentes e implican la introducción en la arquitectura de tecnologías que hasta la fecha eran ajenas a ésta. El diseño de estos nuevos edificios de viviendas implica cada vez más el trabajo de equipos multidisciplinares y exige por parte del arquitecto la adquisición de nuevos conocimientos y herramientas proyectuales que aseguren la viabilidad constructiva de dichos servicios de automatización doméstica. La presente tesis tiene como objetivo determinar la influencia de la automatización de servicios domésticos en la fase de proyecto constructivo de los edificios para finalmente ofrecer al arquitecto herramientas, criterios y una metodología que le ayude a proyectar estos edificios satisfactoriamente. Esta influencia se evalúa y determina en función de los condicionantes constructivos, que se definen como aquellas consideraciones que el proyectista puede tener en cuenta en la fase de diseño o de concepción de un edificio. La metodología utilizada en esta investigación incluye el análisis conceptual y de contenidos de documentos normativos, técnicos, y de investigación así como un estudio de mercado de las aplicaciones más habituales en domótica. Finalmente la investigación se centra en la envolvente interior del edificio para determinar la influencia de los servicios de domotización no convencionales en el proyecto arquitectónico. Al margen de las aportaciones teóricas de esta investigación, las cuales se han propuesto para afianzar el marco teórico de la disciplina, los resultados obtenidos constatan que dicha influencia en la fase de proyecto existe y que es posible detectar qué condicionantes constructivos se derivan de la normativa de aplicación en este tipo de proyectos, de las nuevas tecnologías implicadas en las instalaciones de automatización y de los esfuerzos de estandarización de las asociaciones de empresas en el campo de la domótica. ABSTRACT The automation of services in residential buildings (also called home automation) began to be implemented in the late twentieth century. Since then, those buildings with full automation services are often known as intelligent buildings or smart buildings, and they imply the introduction into the architecture of technologies that where foreign to the field until then. The design of these new residential buildings increasingly involves the need of multidisciplinary teams and requires the architect to acquire new knowledge and project tools in order to ensure the constructability of such home automation services. This thesis pretends to determine the impact and influence of the introduction of home automation services in the design stage of residential buildings in order to, finally, provide the architect with the tools, criteria and methodology to help him design such projects successfully. This impact is evaluated and determined by the constructive constraints or factors implied, which are defined as those considerations that the designer may take into account in the conception and design stage of the project. The methodology used in this research includes conceptual and content analysis applied to normative and technical documents, regulatory standards and research papers, as well as a market survey of the most common applications and services in home automation. Finally, the investigation focuses on the inner partitions of the building to determine the influence of unconventional domotics services in the architectural design. Besides the theoretical contributions of this research, which have been proposed to strengthen the theoretical framework of the discipline, the achieved results find that such influence in the design stage exists and that it is possible to detect which constructive constraints are derived from the application of building regulations, from the new technologies involved in home automation facilities or from the standardization efforts of the joint ventures in the field of home automation.

La vivienda unifamiliar

El autor de casas unifamiliares que han marcado la arquitectura española reciente explica los secretos del espacio doméstico en tres proyectos propios y tres más de Rem Koolhaas, Stéphane Beel y Kazuyo Sejima.

Arquitectura española contemporánea. El proyecto de reforma interior en Madrid del Sr. Oriol

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