Kinematics and statics of cable-driven parallel robots by interval-analysis-based methods

In the past two decades the work of a growing portion of researchers in robotics focused on a particular group of machines, belonging to the family of parallel manipulators: the cable robots. Although these robots share several theoretical elements with the better known parallel robots, they still present completely (or partly) unsolved issues. In particular, the study of their kinematic, already a difficult subject for conventional parallel manipulators, is further complicated by the non-linear nature of cables, which can exert only efforts of pure traction. The work presented in this thesis therefore focuses on the study of the kinematics of these robots and on the development of numerical techniques able to address some of the problems related to it. Most of the work is focused on the development of an interval-analysis based procedure for the solution of the direct geometric problem of a generic cable manipulator. This technique, as well as allowing for a rapid solution of the problem, also guarantees the results obtained against rounding and elimination errors and can take into account any uncertainties in the model of the problem. The developed code has been tested with the help of a small manipulator whose realization is described in this dissertation together with the auxiliary work done during its design and simulation phases.

Electric techniques for the assessment of quality parameters of foodstuffs

In food industry, quality assurance requires low cost methods for the rapid assessment of the parameters that affect product stability. Foodstuffs are complex in their structure, mainly composed by gaseous, liquid and solid phases which often coexist in the same product. Special attention is given to water, concerned as natural component of the major food product or as added ingredient of a production process. Particularly water is structurally present in the matrix and not completely available. In this way, water can be present in foodstuff in many different states: as water of crystallization, bound to protein or starch molecules, entrapped in biopolymer networks or adsorbed on solid surfaces of porous food particles. The traditional technique for the assessment of food quality give reliable information but are destructive, time consuming and unsuitable for on line application. The techniques proposed answer to the limited disposition of time and could be able to characterize the main compositional parameters. Dielectric interaction response is mainly related to water and could be useful not only to provide information on the total content but also on the degree of mobility of this ubiquitous molecule in different complex food matrix. In this way the proposal of this thesis is to answer at this need. Dielectric and electric tool can be used for the scope and led us to describe the complex food matrix and predict food characteristic. The thesis is structured in three main part, in the first one some theoretical tools are recalled to well assess the food parameter involved in the quality definition and the techniques able to reply at the problem emerged. The second part explains the research conducted and the experimental plans are illustrated in detail. Finally the last section is left for rapid method easily implementable in an industrial process.

Meccanizzazione dei vigneti allevati a doppia cortina e a cordone libero

La ricerca svolta ha voluto approfondire le possibilità offerte dai sistemi di allevamento dei vigneti a Doppia Cortina (GDC) e a Cordone Libero nei riguardi della meccanizzazione. La ricerca ha considerato gli interventi di potatura invernale, di gestione della chioma (spollonatura, cimatura, defogliazione e pettinatura della doppia cortina) e di vendemmia. Un’operazione particolarmente seguita è stata la potatura invernale realizzando differenti livelli di meccanizzazione. Tutti gli interventi sono stati eseguiti sia manualmente che meccanicamente, confrontando i tempi d’impiego, la qualità del lavoro svolto e gli impegni di manodopera. I risultati sono stati sintetizzati in una valutazione economica, ipotizzando differenti livelli di costo della manodopera impiegata, per ottenere giudizi di convenienza per i singoli interventi e per costruire una valutazione completa e più organica della linea di lavoro proposta. Nelle due forme d’allevamento la meccanizzazione della potatura invernale e della gestione della chioma hanno rispettato pienamente gli obbiettivi tecnici prefissati, dimostrando di essere un valido mezzo per ridurre tempi e costi di gestione. Per questi interventi l’acquisto delle macchine risulta conveniente anche per vigneti di piccola dimensione. Ancor più evidenti in queste due forme d’allevamento sono i vantaggi economici offerti dalla vendemmia meccanica, realizzata con pochi maltrattamenti e perdite di prodotto. La tendenza a meccanizzare integralmente gli interventi di gestione del ciclo colturale della vite, può essere nei prossimi anni un motivo di interesse e di scelta nella realizzazione di nuovi impianti con queste due forme di allevamento, che hanno dimostrato di essere un’espressione completa di sinergia tra macchina e pianta.

Studio di massima di un riduttore aeronautico

Riduttore aeronautico

Studio ed ottimizzazione di una trasmissione su mezzo ibrido per uso desertico

Veicolo desertico ad altissima velocità con motorizzazione ibrida e continua.

Studio ed ottimizzazione energetica di una macchina blisteratrice

ottimizzazione energetica di una macchina automatica blisteratrice

Analisi di rischio e sviluppo del D.V.R. in un'azienda metalmeccanica

Analisi di rischio e sviluppo del documento di valutazione dei rischi in un'azienda metalmeccanica.

Dinamica di una faglia con due asperità in presenza di accoppiamento viscoelastico

Il lavoro di tesi si propone di analizzare l'evoluzione dinamica di una faglia caratterizzata da due asperità complanari contraddistinte da diverso attrito (modello asimmetrico) e da accoppiamento viscoelastico. Il modello reologico assunto per la crosta terrestre è di tipo Maxwelliano: lo sforzo trasferito da un'asperità all'altra in occasione degli scorrimenti delle asperità stesse subisce parziale rilassamento durante il periodo intersismico, con conseguente anticipo o ritardo degli eventi sismici successivi. Lo studio del sistema viene condotto tramite un modello di faglia discreto, in cui lo stato della faglia è determinato da tre variabili che rappresentano i deficit di scorrimento delle asperità e il loro accoppiamento viscoelastico. Scopo principale della tesi è quello di caratterizzare i differenti modi dinamici del sistema, determinando equazioni del moto e orbite nello spazio delle fasi e confrontando i risultati ottenuti con i modelli precedentemente sviluppati, con particolare riferimento al caso simmetrico (asperità caratterizzate dallo stesso attrito) studiato in [Amendola e Dragoni (2013)] e al caso di accoppiamento puramente elastico analizzato in [Dragoni e Santini (2012)]. Segue l'applicazione del modello all'evento sismico verificatosi in Alaska nel 1964, generato dallo scorrimento delle asperità di Kodiak Island e Prince William Sound: lo studio verte in particolare sulla valutazione dello stato di sforzo sulla faglia prima e dopo il terremoto, la determinazione della funzione sorgente (moment rate) a esso associata e la caratterizzazione della possibile evoluzione futura del sistema. Riferimenti bibliografici Amendola, A. & Dragoni, M., “Dynamics of a two-fault system with viscoelastic coupling”. Nonlinear Processes in Geophysics, 20, 1–10, 2013. Dragoni, M. & Santini, S., “Long-term dynamics of a fault with two asperities of different strengths”. Geophysical Journal International, 191, 1457–1467, 2012.

Prove sperimentali su componenti di condensatori e messa a punto di una nuova cella di carico

Allestimento di un banco prova e progettazione di una nuova cella di carico estensimetrica per determinare la resistenza meccanica di alcuni tipi di giunzione su componenti di condensatori. Segue un analisi statistica sui risultati ottenuti con esecuzione di analisi della varianza.

Razionalizzazione del flusso delle merci e delle informazioni in un terminal container : il caso terminal container Ravenna

Studio dell'attività, dei flussi e delle procedure di un terminal container. Identificazione di problematiche e riprogettazione del gate-in del terminal. Integrazione di nuove tecnologie ed automazione. Valutazione tecnico economica del progetto.

Magnesium based nanoparticles for hydrogen storage

Questo lavoro riguarda la sintesi e caratterizzazione di nanoparticelle basate sul magnesio per l'immagazzinamento di idrogeno. Le nanoparticelle sono state cresciute mediante Inert Gas Condensation, una tecnica aerosol in cui il materiale viene sublimato e diretto verso i substrati tramite un flusso di gas inerte, e caratterizzate attraverso microscopia elettronica e diffrazione di raggi X. Queste operazioni sono state eseguite presso il Dipartimento di Fisica e Astronomia dell'Università di Bologna. Sono stati sintetizzati due tipi di particelle: nel primo il magnesio viene deposto direttamente sul substrato, nel secondo esso incontra un flusso di ossigeno prima di depositarsi sulla superficie. In questo modo si formano delle particelle con struttura core-shell in cui la parte interna è formata da magnesio e quella esterna dal suo ossido. La presenza di una shell consistente dovrebbe permettere, secondo il modello di deformazioni elastiche, di diminuire il valore assoluto dell'entropia di formazione dell'idruro di magnesio, condizione necessaria affinché il desorbimento di idrogeno possa avvenire in maniera più agevole rispetto a quanto non accada col materiale bulk. Tutti i campioni sono stati ricoperti di palladio, il quale favorisce la dissociazione della molecola di idrogeno. La capacità di assorbimento dell'idrogeno da parte dei campioni è stata studiata mediante idrogenografia, una tecnica ottica recentemente sviluppata in cui la quantità di gas assorbita dal materiale è legata alla variazione di trasmittanza ottica dello stesso. Le misure sono state eseguite presso l'Università Tecnica di Delft. I risultati ottenuti evidenziano che le nanoparticelle di solo magnesio mostrano dei chiari plateau di pressione corrispondenti all'assorbimento di idrogeno, tramite cui sono stati stimati i valori di entalpia di formazione. Al contrario, i campioni con struttura core-shell, la cui crescita rappresenta di per sé un risultato interessante, non presentano tale comportamento.

Controlli non distruttivi dei giunti saldati: Normative di pertinenza e considerazioni operative, con particolare riferimento al metodo dei liquidi penetranti

Controlli non distruttivi, dei giunti saldati: Normative di pertinenza e considerazioni operative, con particolare riferimento al metodo dei liquidi penetranti

Motore monocilindrico per velivoli ultraleggeri senza pilota

Sviluppo di una soluzione per un motore monocilindrico adibito a velivoli ultraleggeri senza pilota.

Design of a new harrow type wool transport mechanism to reduce fibre entanglement

The wool is entangled at several stages of its processing. In the conventional scouring machines, the prongs or the rakes agitate the wool and lead the fiber entanglement. Several scouring systems have been commercialized in order to reduce the fiber entanglement. In spite of the existing technologies, the conventional scouring machines are widely used in wool processing. In this thesis, a new approach for the harrow type wool transport mechanism has been introduced. The proposed mechanism has been designed based on the motion of the conventional harrow type wool transport mechanism by exploiting new synthesis concepts. The developed structure has been synthesized based on the Hrones and Nelson's "Atlas of four bar linkages". The four bar linkage has been applied for the desired trajectory of the developed wool transport mechanism. The prongs of the developed mechanism immerse the wool into the scouring liquor and gently propel forward toward the end of the machine with approximately straight line motion in a certain length instead of circular or elliptical motion typical of the conventional machines.

Modello 0-dimensionale di motore a combustione interna e veicolo per applicazioni real-time

La presenta tesi ha come obiettivo la modellazione, tramite il software Matlab Simulink, di un motore a combustione interna ad accensione comandata nelle sue parti fondamentali ed il relativo veicolo. Le parti modellate inerenti al gruppo termico sono quelle di produzione coppia, il sistema di aspirazione con un modello statico e uno dinamico ed, infine, il sistema di scarico. Per quanto riguarda la parte veicolo si implementa la dinamica della driveline e quella longitudinale del mezzo stesso. Il simulatore deve essere costituito da un layout modulare e ha come ipotesi fondamentale quella di poter lavorare in real-time, quindi si utilizza un modello zero-dimensionale e con valori costanti all'interno di un singolo ciclo motore. In conclusione, viene mostrato come implementare il modello in un sistema SIL per poterne testare il funzionamento in tempo reale e visualizzare i risultati da esso prodotti.