Underwater SLAM in a marina environment

This paper describes a navigation system for autonomous underwater vehicles (AUVs) in partially structured environments, such as dams, harbors, marinas or marine platforms. A mechanical scanning imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. A modified version of the Hough transform has been developed to extract line features, together with their uncertainty, from the continuous sonar dataflow. The information obtained is incorporated into a feature-based SLAM algorithm running an Extended Kalman Filter (EKF). Simultaneously, the AUV's position estimate is provided to the feature extraction algorithm to correct the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. Experiments carried out in a marina located in the Costa Brava (Spain) with the Ictineu AUV show the viability of the proposed approach

Clinical features and treatment response in social phobia : Axis II comorbidity and social phobia subtypes

Resumen tomado de la publicaci??n

Early psychopathological features in Spanish adolescents

Resumen tomado de la publicaci??n

Using Word Count features in MS Word 2010

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Using Word Count features in MS Word 2011

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Experimental study of textual development in Spanish students of English as a foreign language in segundo de bachillerato : features of written register in compositions of argumentative genre.

Esta investigación pretende, por un lado, describir y explicar los rasgos orales de las redacciones de los estudiantes españoles de inglés como lengua extranjera; y, por otro, intentar mejorar el estilo escrito de los textos de estos estudiantes a través de una intervención pedagógica.. Se diseña y aplica un tratamiento pedagógico a un grupo de estudiantes de segundo de bachillerato de Madrid. La instrucción se centra en hacerles conscientes de los recursos lingüísticos disponibles en inglés para la redacción de un texto. Se comparan las composiciones escritas por los estudiantes antes del tratamiento experimental con sus producciones posteriores, así como con un grupo de control del mismo instituto que no recibe ninguna instrucción. Se cotejan los textos en inglés con redacciones escritas en español por los estudiantes del grupo experimental. Asimismo, los textos escritos en inglés después del tratamiento experimental se comparan con redacciones de un grupo de estudiantes nativos de secundaria. Se analizan dos variables, para las que el estudio aporta sendos instrumentos de medida, la calidad y el grado de estilo escrito de los textos. La comparación de los textos escritos en español y en inglés de los estudiantes españoles del grupo experimental revela que las redacciones en la lengua materna son superiores en relación a su calidad pero no al grado de estilo escrito. Varios resultados estadísticos apuntan que el tratamiento recibido por el grupo experimental contribuye al desarrollo del grado de estilo escrito de los textos en inglés pero no mejora la calidad global de los mismos. Los resultados revelan que el grupo experimental es similar a los nativos en el grado de estilo escrito, aunque éste último supera a los estudiantes del inglés como lengua extranjera en la 'calidad' de los textos. Este estudio concluye que la impronta oral de las redacciones de los estudiantes de inglés como lengua extranjera puede deberse a la combinación de varios factores, la competencia discursiva en la lengua materna, la competencia lingüística/discursiva en la lengua objeto de aprendizaje, el conocimiento socio-cultural y lingüístico de adecuación contextual y el tipo de pedagogía en inglés como lengua extranjera.

La personalidad como predictora de dificultades cotidianas en la adolescencia. 'Personality features as predictors different problems in adolescence'

Resumen tomado de la publicación. Con el apoyo económico del departamento MIDE de la UNED

Catalase in fluvial biofilms: a comparison between different extraction methods and example of application in a metal-polluted river

Antioxidant enzymes are involved in important processes of cell detoxification during oxidative stress and have, therefore, been used as biomarkers in algae. Nevertheless, their limited use in fluvial biofilms may be due to the complexity of such communities. Here, a comparison between different extraction methods was performed to obtain a reliable method for catalase extraction from fluvial biofilms. Homogenization followed by glass bead disruption appeared to be the best compromise for catalase extraction. This method was then applied to a field study in a metal-polluted stream (Riou Mort, France). The most polluted sites were characterized by a catalase activity 4–6 times lower than in the low-polluted site. Results of the comparison process and its application are promising for the use of catalase activity as an early warning biomarker of toxicity using biofilms in the laboratory and in the field

Analytical methodologies based on X-Ray Fluorescence Spectrometry (XRF) and Inductively Couple Plasma Spectroscopy (ICP) for the assessment of metal dispersal around mining environments

La investigació que es presenta en aquesta tesi es centra en l'aplicació i millora de metodologies analítiques existents i el desenvolupament de nous procediments que poden ser utilitzats per a l'estudi dels efectes ambientals de la dispersió dels metalls entorn a les zones mineres abandonades. En primer lloc, es van aplicar diferents procediments d'extracció simple i seqüencial per a estudiar la mobilitat, perillositat i bio-disponibilitat dels metalls continguts en residus miners de característiques diferents. Per altra banda, per a estudiar les fonts potencials de Pb en la vegetació de les zones mineres d'estudi, una metodologia basada en la utilització de les relacions isotòpiques de Pb determinades mitjançant ICP-MS va ser avaluada. Finalment, tenint en compte l'elevat nombre de mostres analitzades per a avaluar l'impacte de les activitats mineres, es va considerar apropiat el desenvolupament de mètodes analítics d'elevada productivitat. En aquest sentit la implementació d'estratègies quantitatives així com l'aplicació de les millores instrumentals en els equips de XRF han estat avaluades per a aconseguir resultats analítics fiables en l'anàlisi de plantes. A més, alguns paràmetres de qualitat com la precisió, l'exactitud i els límits de detecció han estat curosament determinats en les diverses configuracions de espectròmetres de XRF utilitzats en el decurs d'aquest treball (EDXRF, WDXRF i EDPXRF) per a establir la capacitat de la tècnica de XRF com a tècnica alternativa a les clàssiques comunament aplicades en la determinació d'elements en mostres vegetals.

Selective submap joining SLAM for autonomous vehicles

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) do not result in consistent maps of large areas because of gradual increase of the uncertainty for long term missions. In addition, as the size of the map grows the computational cost increases, making SLAM solutions unsuitable for on-line applications. This thesis surveys SLAM approaches paying special attention to those approaches aimed to work on large scenarios. Special focus is given to existing underwater SLAM applications. A technique based on using independent local maps together with a global stochastic map is presented. This technique is called Selective Submap Joining SLAM (SSJS). A global map contains relative transformations between local maps, which are updated once a new loop is detected. Maps sharing several features are fused, maintaining the correlation between landmarks and vehicle's pose. The use of local maps reduces computational costs and improves map consistency as compared to state of the art techniques.

Vivienda obrera en Bilbao y el Bajo Nervión: las casas baratas, una nueva forma de alojamiento (1911-1936)

A finales del siglo XIX y principios del siglo XX la provincia de Vizcaya despuntó en el contexto internacional como importe centro extractor de mineral de hierro y como relevante foco productor siderometalúrgico. Las explotaciones mineras se adueñaron de los Montes de Triano y las fábricas conquistaron las márgenes del Río Nervión, arrastrando tras de sí una densa marea humana. Alojar a esa población se convirtió en una cuestión de primer orden. Paralelamente, las instituciones estatales desbordadas por problemas similares en otros puntos de la geografía española, idearon y pusieron en práctica un complejo engranaje administrativo para erigir las primeras viviendas sociales. Así, las denominadas Casas Baratas fueron la respuesta oficial a la insuficiencia de vivienda obrera y Vizcaya fue una de las provincias donde mayor desarrollo tuvieron este tipo de propuestas constructivas. De este modo, la presente investigación comienza indagando sobre el origen de la problemática en Bilbao y la Cuenca del Bajo Nervión, para después repasar las medidas adoptadas por el Estado y la Diputación de Vizcaya en esta materia. Hecho esto, se da paso a un concienzudo repaso de las características principales de la edificación de Casas Baratas en toda la provincia de Vizcaya, descendiendo, posteriormente, a la realidad de Bilbao, Baracaldo, Sestao, Portugalete, Guecho y Erandio, haciendo hincapié en las inquietudes locales. El estudio finaliza con un ejercicio comparativo con las Casas Baratas de Barcelona, Sabadell y Tarrasa, estableciéndose similitudes y divergencias con el foco industrial más importante del momento en el panorama nacional.

Sociodemographic characteristics and clinical features of patients with adult polycystic kidney disease undergoing hemodialysis

Aims:To analyze the socio-demographic and clinical characteristics of patients with adult polycystic kidney disease admitted to hemodialysis services in Northwestern Paraná state,Brazil. Methods: This was an observational, descriptive and retrospective longitudinal study. Medical records of patients with polycystic kidneys who initiated hemodialysis between 1995 and 2012, in four centers that treat patients of the coverage area of the 15th Regional Health Region of Paraná state where analyzed. Results:We found that 10.3% of hemodialysis patients had polycystic kidney disease as a leading cause of stage 5 of chronic kidney disease. The mean age of patients was 54.9±9.4 years (ranging between 27 and 74 years), with equal gender distribution and Caucasian predominance (72.9%). The average age of dialysis initiation was 50±10.2 years. The most common comorbidity was systemic hypertension (66.7%). Liver cyst was the main extra-renal manifestation (10.4%). Twenty-five percent of the patients required renal transplantation, and (22.9%) undergone nephrectomy. The most widely used classes of antihypertensive drugs were β-blockers (41.7%) and drugs that act on the renin-angiotensin system (31.3%), while 56.3% of patients were treated with recombinant human erythropoietin. Conclusions:This is a pioneering epidemiological study in Northwestern Paraná state. We found in this population a sociodemographic and clinical profile of adult polycystic kidney disease similar to that of North America and Europe, probably because the ethnic constitution of the sample was predominantly of Euro-descendants.

The Totalizing and Silencing Features of Meta‐Narratives and Master Concepts

This paper is organized in the following way. First I deal with Hardt’s and Negri’s Empire; the second section of the paper focuses on Beck´s World Risk Society; the third main section of this paper tackles the functional differentiation argument posed by Buzan and Albert. By way of conclusion, the final section of this paper briefly discusses alternatives to grand-narratives and master concepts.