A ROS-based Workspace Control and Trajectory Planner for a seven degrees of freedom Robotic arm

In this Bachelor Thesis I want to provide readers with tools and scripts for the control of a 7DOF manipulator, backed up by some theory of Robotics and Computer Science, in order to better contextualize the work done. In practice, we will see most common software, and developing environments, used to cope with our task: these include ROS, along with visual simulation by VREP and RVIZ, and an almost "stand-alone" ROS extension called MoveIt!, a very complete programming interface for trajectory planning and obstacle avoidance. As we will better appreciate and understand in the introduction chapter, the capability of detecting collision objects through a camera sensor, and re-plan to the desired end-effector pose, are not enough. In fact, this work is implemented in a more complex system, where recognition of particular objects is needed. Through a package of ROS and customized scripts, a detailed procedure will be provided on how to distinguish a particular object, retrieve its reference frame with respect to a known one, and then allow navigation to that target. Together with technical details, the aim is also to report working scripts and a specific appendix (A) you can refer to, if desiring to put things together.

Enzymatic profiling of cellulosomal enzymes from the human gut bacterium, Ruminococcus champanellensis, reveals a fine-tuned system for cohesin-dockerin recognition

Funded by United States-Israel Binational Science Foundation (BSF), Jerusalem, Israel Israel Science Foundation (ISF). Grant Number: 1349 Israel Science Foundation Israel Strategic Alternative Energy Foundation (I-SAEF) BBSRC. Grant Number: BB/L009951/1 Scottish Government Food, Land and People program Society for Applied Microbiology

Interspecific correlation between red blood cell mitochondrial ROS production, cardiolipin content and longevity in birds

This work was supported by the Swiss National Science Foundation (31003A-124988/1 to PB, 31003A-138187 and 31003A-159600/1 to PC). We are grateful to the staff of La Vaux-Lierre for giving us access to the bird care centre, to Sylvie Massemin and Jean-Patrice Robin for their help in data sampling and to Olivier Glaizot and two anonymous reviewers for their comments on the manuscript.

Enzymatic profiling of cellulosomal enzymes from the human gut bacterium, Ruminococcus champanellensis, reveals a fine-tuned system for cohesin-dockerin recognition

Funded by United States-Israel Binational Science Foundation (BSF), Jerusalem, Israel Israel Science Foundation (ISF). Grant Number: 1349 Israel Science Foundation Israel Strategic Alternative Energy Foundation (I-SAEF) BBSRC. Grant Number: BB/L009951/1 Scottish Government Food, Land and People program Society for Applied Microbiology

The importance of subclasses of chitin synthase enzymes with myosin-like domains for the fitness of fungi

TG and CF are funded by FEDER funds through the Operational Programme Competitiveness Factors e COMPETE and national funds by FCT e Foundation for Science and Technology under the strategic project UID/NEU/04539/2013. C.F. is a recipient of a postdoctoral fellowship from FCT-Fundac¸ ~ao para a Ci^encia e Tecnologia (SFRH/BPD/63733/2009). NG is funded by The Wellcome Trust (080088, 086827, 075470, 099215 & 097377), the FungiBrain Marie Curie Network and the Medical Research Council (UK).

Internalisation d'enzymes pancréatiques par la muqueuse intestinale

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Regulation of tail-anchored ubiquitin conjugating enzymes that are localised to the endoplasmic reticulum

The vast majority of secreted and membrane proteins are translated and folded at the endoplasmic reticulum (ER), where a sophisticated quality control mechanism ensures that only correctly folded proteins exit the ER and traffic to their final destinations. On the other hand, proteins that persistently misfold are eliminated through a process known as ER associated degradation (ERAD). This involves retrotranslocation of the misfolded protein through the ER membrane, and ubiquitination in advance of degradation by cytosolic proteasomes. The process of ERAD is best described in yeast where ubiquitin conjugating enzymes Ubc6p and Ubc7p function with a limited number of E3 ubiquitin ligases to ubiquitinate misfolded proteins. Interestingly, although the mechanistic principles of ERAD have been conserved through evolution, there is increasing evidence that homologues of the yeast enzymes have gained divergent roles and novel regulatory functions in higher eukaryotes, meaning that the process in humans is more complex and involves a larger repertoire of participating proteins. Two homologues of Ubc6p have been described in humans, and have been named as Ubc6 (UBE2J2) and Ubc6e (UBE2J1). However, little work has been done on these enzymes and thus our main objective of this study was to progress the functional characterisation of these ERAD E2 conjugating enzymes. Our studies included a detailed analysis of conditions whereby these proteins are stabilised and degraded. We’ve also explored the different molecular signalling pathways that induced changes on their steady state protein levels. Furthermore, Ubc6e has a phosphorylatable serine residue at position 184. Thus, our studies also involved delineating the signalling kinases that phosphorylate Ubc6e and examining its function in ERAD. Our studies confirm that the E2 Ubc enzymes are regulated posttranslationally and may have important implications in the regulation of ERAD.

NOX-driven ROS formation in cell transformation of FLT3-ITD positive AML

In different types of myeloid leukemia, increased formation of reactive oxygen species (ROS) has been noted and associated with aspects of cell transformation including the promotion of leukemic cell proliferation and migration, as well as DNA-damage and accumulation of mutations. Work reviewed in this article has shown the involvement of NADPH oxidase (NOX)-derived ROS downstream of oncogenic protein-tyrosine kinases in both processes, and the related pathways have been partially identified. FLT3-ITD, an important oncoprotein in a subset of AML, causes activation of AKT and subsequently stabilization of p22phox, a regulatory subunit for NOX1-4. This process is linked to ROS formation and DNA damage. Moreover, FLT3-ITD signaling through STAT5 enhances expression of NOX4, ROS formation and inactivation of the protein-tyrosine phosphatase DEP-1/PTPRJ, a negative regulator of FLT3 signaling, by reversible oxidation of its catalytic cysteine residue. Genetic inactivation of NOX4 restored DEP-1 activity and attenuated cell transformation by FLT3-ITD in vitro and in vivo. Future work is required to further explore these mechanisms and their causal involvement in leukemic cell transformation, which may result in the identification of novel candidate targets for therapy.

Internalisation d'enzymes pancréatiques par la muqueuse intestinale

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Una propuesta de enseñanza de kayakismo para navegar en aguas abiertas, mar y ríos de montaña

Esta ponencia tiene como objetivo compartir el trabajo realizado durante los últimos cuatro años en un curso de kayak que funciona en la ciudad de Berisso. En él se trabaja para desarrollar en los alumnos las habilidades motrices necesarias para poder navegar en el mar, ríos de montaña, aguas abiertas y saltar cascadas. En la primera parte se describirán a grandes rasgos las características de la propuesta, el contexto donde se desarrolla, los destinatarios, el lugar donde funciona, equipo docente, organización de los grupos y los recursos materiales utilizados. Luego nos introduciremos de lleno en la planificación y su organización. Analizaremos los objetivos, los contenidos y su organización en niveles, las actividades y viajes que se realizan para que los alumnos apliquen las habilidades motrices desarrolladas en el curso. Para finalizar realizaremos un análisis a partir de la propia experiencia sobre la complejidad de la enseñanza y del aprendizaje de la técnica del roll, las estrategias didácticas utilizadas, la importancia de trabajar la tranquilidad debajo del agua y por último cerraremos hablando de la evaluación en el curso de kayak en pileta

Una propuesta de enseñanza de kayakismo para navegar en aguas abiertas, mar y ríos de montaña

Esta ponencia tiene como objetivo compartir el trabajo realizado durante los últimos cuatro años en un curso de kayak que funciona en la ciudad de Berisso. En él se trabaja para desarrollar en los alumnos las habilidades motrices necesarias para poder navegar en el mar, ríos de montaña, aguas abiertas y saltar cascadas. En la primera parte se describirán a grandes rasgos las características de la propuesta, el contexto donde se desarrolla, los destinatarios, el lugar donde funciona, equipo docente, organización de los grupos y los recursos materiales utilizados. Luego nos introduciremos de lleno en la planificación y su organización. Analizaremos los objetivos, los contenidos y su organización en niveles, las actividades y viajes que se realizan para que los alumnos apliquen las habilidades motrices desarrolladas en el curso. Para finalizar realizaremos un análisis a partir de la propia experiencia sobre la complejidad de la enseñanza y del aprendizaje de la técnica del roll, las estrategias didácticas utilizadas, la importancia de trabajar la tranquilidad debajo del agua y por último cerraremos hablando de la evaluación en el curso de kayak en pileta

Una propuesta de enseñanza de kayakismo para navegar en aguas abiertas, mar y ríos de montaña

Esta ponencia tiene como objetivo compartir el trabajo realizado durante los últimos cuatro años en un curso de kayak que funciona en la ciudad de Berisso. En él se trabaja para desarrollar en los alumnos las habilidades motrices necesarias para poder navegar en el mar, ríos de montaña, aguas abiertas y saltar cascadas. En la primera parte se describirán a grandes rasgos las características de la propuesta, el contexto donde se desarrolla, los destinatarios, el lugar donde funciona, equipo docente, organización de los grupos y los recursos materiales utilizados. Luego nos introduciremos de lleno en la planificación y su organización. Analizaremos los objetivos, los contenidos y su organización en niveles, las actividades y viajes que se realizan para que los alumnos apliquen las habilidades motrices desarrolladas en el curso. Para finalizar realizaremos un análisis a partir de la propia experiencia sobre la complejidad de la enseñanza y del aprendizaje de la técnica del roll, las estrategias didácticas utilizadas, la importancia de trabajar la tranquilidad debajo del agua y por último cerraremos hablando de la evaluación en el curso de kayak en pileta