Riconoscimento preliminare della forma di velivoli con tecniche di elaborazione delle immagini per applicazione a sistemi UAV

Uno dei problemi che ostacola la diffusione in ambito civile degli aerei senza pilota a bordo (UAV) è la gestione della sicurezza in volo. Gli UAV civili, infatti, popolando una regione di spazio aereo molto affollata e devono interagire con una moltitudine di altri mezzi aerei. Per questo motivo, risulta particolarmente critica l'implementazione di logiche di tipo Sense and Avoid, attraverso le quali un UAV deve essere in grado di "vedere" altri mezzi in rotta di collisione ed elaborare le azioni utili ad evitare l'impatto, decidendo se attuare una manovra autonoma di avoiding oppure delegarla al mezzo incontrato. Questa tesi descrive un primo approccio al problema del riconoscimento (Sense) dei mezzi aerei che un generico velivolo UAV può incontrare durante la normale condotta del volo. In particolare, si descrivono le strategie impiegate e gli ambienti software utilizzati per testare alcune procedure di riconoscimento delle immagini applicabili alla fase di detection dell'intruder, situazione tipica del caso di studio. I risultati sperimentali ottenuti dalla progettazione e dallo sviluppo di un apposito software, consistono nell'implementazione e successiva valutazione di diverse tecniche, individuando le criticità del problema.

Valutazione sperimentale del campo aerodinamico prodotto da rasaerba industriali: correlazione tra parametri geometrici delle lame

Il presente elaborato tratta dell’analisi dell’incertezza caratterizzante le misure sperimentali per la portata in massa del flusso d’aria generato dalla rotazione di una generica lama da rasaerba, eseguite attraverso l’impiego di un’apposita strumentazione sperimentale. Una campagna di sperimentazione è stata avviata dal Laboratorio di Aerodinamica sperimentale dell’Università di Bologna, in collaborazione con l’azienda Global Garden Products, dedicata alla valutazione delle prestazioni aerodinamiche, in termini di portata d’aria elaborata, di lame da rasaerba. Un’apposita apparecchiatura sperimentale è stata messa a punto, progettata per permettere il calcolo della portata in massa d’aria, elaborata da una generica lama, a partire dall’acquisizione di misure di pressione. Un’analisi dimensionale è stata applicata al modello teorico, finalizzata alla definizione di un coefficiente adimensionale di portata. Parallelamente alla definizione del metodo di sperimentazione si è proceduto alla caratterizzazione metrologica dello stesso, in termini di precisione, giustezza e accuratezza delle misure ottenibili. Nell’ambito dell’analisi dell’incertezza di misura metodologica è stata effettuata, in primo luogo, una caratterizzazione delle misure realizzate dal trasduttore di pressione impiegato nella sperimentazione. Successivamente il risultato ottenuto è stato impiegato nella definizione, a differenti livelli di ripetizione, dell’incertezza di misura, propria del metodo di sperimentazione impiegato per misurare la portata elaborata da una generica lama. L’esame dei risultati sperimentali ottenuti rivela come la strumentazione impiegata sia adeguata al compito per assolvere il quale essa è stata sviluppata.

Efficacia e complicanze durante la curva di apprendimento della Thulep: risultati a breve e medio termine delle prime 48 procedure

MATERIALI E METODI: Tra il 2012 e il 2013, abbiamo analizzato in uno studio prospettico i dati di 48 pazienti sottoposti a ThuLEP con approccio autodidatta. I pazienti sono stati rivalutati a 3, 6, 12 e 24 mesi con la valutazione del PSA, il residuo post-minzionale (RPM), l'uroflussometria (Qmax), l'ecografia transrettale e questionari validati (IPSS: international prostate symptom score e QoL: quality of life) RISULTATI: Il volume medio della prostata è di 63 ± 5,3 ml. Il tempo operatorio medio è stato di 127,58 ± 28.50 minuti. Il peso medio del tessuto asportato è stato di 30,40 ± 13,90 gr. A 6 mesi dopo l'intervento l'RPM medio è diminuito da 165,13 ± 80,15 ml a 7,78 ± 29.19 ml, mentre il Qmax medio è aumentato da 5.75 ± 1.67ml / s a 18.1 ± 5.27 ml / s. I valori medi dei IPSS e QoL hanno dimostrato un progressivo miglioramento: da 19.15 (IQR: 2-31) e 4 (IQR: 1-6) nel preoperatorio a 6.04 (IQR: 1-20) e 1.13 (IQR: 1-4), rispettivamente. Durante la curva di apprendimento si è assistito ad un progressivo aumento del peso del tessuto enucleato e ad una progressiva riduzione del tempo di ospedalizzazione e di cateterismo. Tra le principali complicanze ricordiamo un tasso di incontinenza transitoria del 12,5% a 3 mesi e del 2.1% a 12 mesi. CONCLUSIONI: ThuLEP rappresenta una tecnica chirurgica efficace, sicura e riproducibile indipendentemente dalle dimensioni della prostata. I nostri dati suggeriscono che la ThuLEP offre un miglioramento significativo dei parametri funzionali comparabili con le tecniche tradizionali, nonostante una lunga curva di apprendimento.

Diagnosi e terapia dei tumori delle cavita' nasali del cane

Lo studio è stato condotto su pazienti affetti da carcinoma nasale trattati con radioterapia presso il Centro Oncologico Veterinario (Sasso Marconi, BO). Lo studio, prospettico, randomizzato e in doppio cieco, ha valutato l’efficacia del trattamento radioterapico in combinazione o meno con firocoxib, un inibitore selettivo dell’enzima ciclossigenasi 2 (COX-2). Sono stati inclusi pazienti con diagnosi istologica di carcinoma nasale sottoposti a stadiazione completa. I pazienti sono stati successivamente suddivisi in due gruppi in base alla tipologia di trattamento: radioterapia associata a firocoxib (Gruppo 1) o solo radioterapia (Gruppo 2). Dopo il trattamento, i pazienti sono stati monitorati a intervalli di 3 mesi sia clinicamente che mediante esami collaterali, al fine di valutare condizioni generali del paziente, un’eventuale tossicità dovuta alla somministrazione di firocoxib e la risposta oggettiva al trattamento. Per valutare la qualità di vita dei pazienti durante la terapia, è stato richiesto ai proprietari la compilazione mensile di un questionario. La mediana del tempo libero da progressione (PFI) è stata di 228 giorni (range 73-525) nel gruppo dei pazienti trattati con radioterapia e firocoxib e di 234 giorni (range 50-475) nei pazienti trattati solo con radioterapia. La sopravvivenza mediana (OS) nel Gruppo 1 è stata di 335 giorni (range 74-620) e di 244 giorni (range 85-505) nel Gruppo 2. Non si sono riscontrate differenze significative di PFI e OS tra i due gruppi. La presenza di metastasi ai linfonodi regionali condizionava negativamente PFI e sopravvivenza (P = 0.004). I pazienti trattati con firocoxib hanno mostrato un significativo beneficio in termini di qualità di vita rispetto ai pazienti trattati con sola radioterapia (P=0.008). La radioterapia può essere considerata un’efficace opzione terapeutica per i cani affetti da neoplasie nasali. Firocoxib non sembra migliorare significativamente i tempi di sopravvivenza, ma risulta utile al fine di garantire una migliore qualità di vita.

Reti transeuropee e servizi nei settori dell'energia, delle telecomunicazioni e dei trasporti

Le reti transeuropee sono uno dei vettori della competitività, dell’integrazione e dello sviluppo sostenibile dell’Unione. La tesi mette in luce la progressiva affermazione di una coerente politica infrastrutturale europea a carattere strumentale, esaminando tale evoluzione sotto tre profili: normativo, istituzionale e finanziario. In primo luogo, sotto il profilo normativo, la tesi evidenzia, da un lato, la progressiva emancipazione delle istituzioni dell’Unione dall’influenza degli Stati membri nell’esercizio delle proprie competenze in materia di reti transeuropee e, dall’altro, lo sviluppo di relazioni di complementarietà e specialità tra la politica di reti e altre politiche dell’Unione. L’elaborato sottolinea, in secondo luogo, sotto il profilo istituzionale, il ruolo del processo di «integrazione organica» dei regolatori nazionali e del processo di «agenzificazione» nel perseguimento degli obiettivi di interconnessione e accesso alle reti nazionali. La tesi osserva, infine, sotto il profilo finanziario, l’accresciuta importanza del sostegno finanziario dell’UE alla costituzione delle reti, che si è accompagnata al parziale superamento dei limiti derivanti dal diritto dell’UE alla politiche di spesa pubblica infrastrutturale degli Stati membri. Da un lato rispetto al diritto della concorrenza e, in particolare, al divieto di aiuti di stato, grazie al rapporto funzionale tra reti e prestazione di servizi di interesse economico generale, e dall’altro lato riguardo ai vincoli di bilancio, attraverso un’interpretazione evolutiva della cd. investment clause del Patto di stabilità e crescita. La tesi, in conclusione, rileva gli sviluppi decisivi della politica di reti europea, ma sottolinea il ruolo che gli Stati membri sono destinati a continuare ad esercitare nel suo sviluppo. Da questi ultimi, infatti, dipende la concreta attuazione di tale politica, ma anche il definitivo superamento, in occasione di una prossima revisione dei Trattati, dei retaggi intergovernativi che continuano a caratterizzare il diritto primario in materia.

Raccontare la storia al tempo delle crisi

La ricerca analizza il tema della relazione tra storia e narrazione nella letteratura degli ultimi quindici anni in tre contesti nazionali: Italia, Spagna e Portogalo. Per indagare un campo così vasto si sono identificate tre direttrici principali connesse tra loro, coincidenti con tre "crisi": la crisi del rapporto tra letteratura e mercato, la crisi del concetto di verità e la crisi dello stato nazione. Attraverso le riflessioni sul postmoderno (Lyotard, Jameson Hutcheon) e l’analisi di Bourdieu si indaga il rapporto tra mercato e autore letterario, facendo particolare riferimento ai percorsi letterari di Rafael Chirbes, Mia Couto e Wu Ming. Il tema della forma letteraria è invece letto atttraverso le analisi di Hutcheon e analizzando i testi di Helder Macedo (Pedro e Paula), Isaac Rosa (¡Otra maldita novela sobre la guerra civil!) e Tommaso De Lorenzis-Guido Favale (L’aspra stagione). La crisi del concetto di verità viene analizzata alla luce del dibattito sulla storiografia nella seconda metà del Novecento. In particolare si evidenzia la tensione tra Hayden White e Carlo Ginzuburg. Per evidenziare come le relazioni di potere influenzino la narrazione della storia si fa inoltre riferimento alle analisi di Michel Foucault, Michel de Certeau, Stephen Greenbaltt e Gayatri Spivak. Si analizzano quindi Anatomía de un instante, di Javier Cercas, Romanzo criminale, di Giancarlo de Cataldo e As três vidas, di João Tordo. Infine ci si riferisce alla crisi dello stato-nazione individuando una tensione tra le analisi di György Lukács e Franco Moretti, e allargando la riflessione agli studi sociologici di Immanuel Wallerstein e Saskia Sassen. Inoltre, attraverso i testi di Benedict Anderson, Homi B. Bhabha, José Saramao e Eduardo Lourenço si articola una riflessione sull’immaginario politico nazionale. I testi analizzati sono Victus, di Albert Sánchez Piñol, Pro Patria, di Ascanio Celestini e A voz da terra di Miguel Real.

La valutazione della sicurezza delle strade esistenti: Il contributo del mobile eye detector.

L’incidente stradale è la conseguenza di uno o più errori all'interno di un sistema complesso, in cui l'uomo rappresenta la principale causa d’incidentalità. Spesso ciò che può apparire a una prima analisi un errore dell’utente, in realtà può essere collegato a problemi di progettazione e gestione dell’infrastruttura. Per massimizzare i risultati nel campo della sicurezza stradale, occorre valutare il “sistema strada” in ogni suo elemento. Per raggiungere questi obiettivi le analisi di sicurezza giocano un ruolo fondamentale. Il Road Safety Review consente di individuare nel tracciato la presenza di situazioni di rischio, in modo tale da eliminarli o attenuarli prima che diano luogo ad incidenti. Il Ministero delle Infrastrutture e dei Trasporti ha emanato le "Linee guida per la gestione della sicurezza delle infrastrutture stradali". Secondo queste Linee Guida l'uomo detiene un ruolo centrale nel sistema. L'uomo deve adattare il suo comportamento, in funzione del veicolo condotto e delle condizioni ambientali. Diventa indispensabile integrare le analisi di sicurezza con il fattore uomo. Obiettivo della tesi è analizzare la sicurezza di un’infrastruttura viaria esistente integrando i risultati ottenuti dal Road Safety Review con metodologie innovative che tengano conto del comportamento degli utenti durante la guida. È stata realizzata una sperimentazione in sito che ha coinvolto un campione formato da 6 soggetti. Ognuno di essi ha percorso il tronco stradale, della SP26 "Valle del Lavino", in provincia di Bologna. La strada, richiede interventi di adeguamento e messa in sicurezza poiché risulta la terza tratta stradale a maggior costo sociale di tutta la rete provinciale. La sperimentazione ha previsto due fasi: la prima, in cui è stato condotto il Road Safety Review . La seconda, in cui ogni soggetto ha guidato lungo il tronco stradale, indossando il Mobile Eye-XG, un'innovativa strumentazione eye tracking in grado di tracciare l’occhio umano e i suoi movimenti.

Algoritmo di scelta della posizione degli scaricatori di tensione per la protezione delle reti di distribuzione elettrica dalle fulminazioni indirette

Le reti di distribuzione sono normalmente esposte ai fulmini, i quali producono sovratensioni sia da eventi diretti che indiretti. Le sovratensioni indotte, prodotte da fulminazioni indirette, sono le più frequenti nelle reti di media tensione, e sono una delle maggiori cause di guasto e di malfunzionamento dei dispositivi della rete. E’ per ciò essenziale realizzare un’accurata valutazione delle prestazioni dei mezzi di protezione delle reti di distribuzione dai fulmini al fine di migliorare la continuità e la qualità del servizio. L’obiettivo della tesi è sviluppare una procedura basata sull'algoritmo genetico in grado di determinare il numero di scaricatori ed i punti ottimali di installazione, tenendo conto della particolare configurazione della rete oggetto di studio, in modo da garantire la protezione della rete e in particolare dei componenti più vulnerabili. La procedura deve essere generica, ovvero deve risolvere il problema per una qualsiasi topologia di rete di media tensione.

Sistemi naturali di trattamento delle acque reflue: Bacini di fitodepurazione e lagunaggio di Melendugno

trattazione dell'impianto di finissaggio di Melendugno con media-alta potenzialità

Scala delle distanze in astrofisica

La misura delle distanze in astrofisica non è affatto semplice, ma è molto importante per capire le dimensioni dell'Universo e le caratteristiche dei corpi celesti. Inoltre per descrivere le enormi distanze astronomiche sono state introdotte delle apposite unità di misura, quali l'Unità Astronomica, l'anno luce e il parsec. Esistono vari modi per calcolare le distanze: i metodi geometrici, basati sulla parallasse; gli indicatori primari, utilizzano le cosiddette candele standard, cioè oggetti di cui è nota la magnitudine assoluta, per calcolare le distanze di galassie vicine, e sono calibrati sulle misure dei metodi geometrici; gli indicatori secondari, utilizzano gli indicatori primari come calibri per poter calcolare le distanze di galassie ed ammassi di galassie lontani. Quindi le distanze si calcolano attraverso una serie di passaggi successivi, creando così una vera e propria scala, in cui ogni gradino corrisponde ad un metodo che viene calibrato sul precedente. Con i metodi geometrici da Terra sono state misurate distanze fino a poche centinaia di parsec, con il satellite Ipparcos si è arrivati ai Kiloparsec e col satellite Gaia saranno note le distanze di tutte le stelle della galassia. Con gli indicatori primari è stato possibile calcolare le distanze delle galassie vicine e con quelli secondari le distanze di galassie ed ammassi lontani, potendo così stimare con la Legge di Hubble le dimensioni dell'Universo. In questo elaborato verranno analizzati diversi metodi: i vari tipi di parallasse (quella annua e di ammasso in particolare), il fit di sequenza principale per gli ammassi stellari, le stelle variabili (Cefeidi classiche, W Virginis, RR Lyrae), le Supernovae di tipo Ia, la relazione di Tully-Fisher, il Piano Fondamentale e la Legge di Hubble.

Il gruppo delle rotazioni in fisica quantistica.

Lo scopo del presente lavoro è quello di analizzare il ben noto concetto di rotazione attraverso un formalismo matematico. Nella prima parte dell'elaborato si è fatto uso di alcune nozioni di teoria dei gruppi nella quale si definisce il gruppo ortogonale speciale in n dimensioni. Vengono studiati nel dettaglio i casi di rotazione in 2 e 3 dimensioni introducendo le parametrizzazioni più utilizzate. Nella seconda parte si introduce l'operatore di rotazione, il quale può essere applicato ad un sistema fisico di tipo quantistico. Vengono infine studiate le proprietà di simmetria di rotazione, definendone le caratteristiche e analizzando il caso particolare del potenziale centrale.

Chi decide sulle norme tecniche? Un'analisi del dialogo tra istanze tecniche e istanze politiche nella formazione e applicazione delle norme tecniche

La tesi si propone l’obiettivo di indagare le modalità di interazione tra conoscenze tecnico-scientifiche e dato normativo, a partire dallo studio delle c.d. norme tecniche, ossia le norme, dotate di forza giuridica o meno, elaborate sulla base di conoscenze tecnico-scientifiche. La ricerca analizza diversi settori dell’ordinamento, accomunati da un’elevata influenza di saperi tecnici e al tempo stesso da un’indubbia rilevanza dal punto di vista costituzionale (la disciplina delle sperimentazioni cliniche dei farmaci, quella delle emissioni inquinanti di origine industriale e quella relativa agli standard di sicurezza dei prodotti), individuando quelle che al loro interno si possono considerare norme tecniche e mettendone in luce sia i profili formali (in quali atti-fonte sono contenute, quale natura giuridica presentano) che il procedimento di formazione, con particolare attenzione ai soggetti che vi prendono parte. Si propone quindi una sistematizzazione degli elementi emersi dall’indagine a partire da due diverse prospettive: in primo luogo tali dati vengono analizzati dal punto di vista dogmatico, individuando i diversi meccanismi di ingresso del dato tecnico-scientifico nel tessuto normativo (incorporazione nella norma giuridica, impiego di clausole generali, rinvio a norme extra-giuridiche), al fine di mettere in luce eventuali profili problematici per quanto riguarda il sistema delle fonti. La seconda prospettiva prende invece quale punto di riferimento il “centro di elaborazione sostanziale” delle norme considerate, al fine di evidenziarne i diversi fattori di legittimazione: a partire da esigenze di armonizzazione della disciplina e dall’assunto della neutralità delle conoscenze tecnico-scientifiche rispetto agli interessi coinvolti, l’elaborazione delle norme tecniche vede infatti un significativo ripensamento degli equilibri non solo fra attori pubblici e privati, ma anche tra legittimazione politica e legittimazione “tecnica” della scelta normativa. A tali aspetti è dedicata la parte conclusiva del lavoro, in particolare per quanto riguarda la conformità rispetto al disegno costituzionale.

Cambiamenti epidemiologici dell'epatocarcinoma agli inizi del xxi secolo: Dal ruolo emergente delle malattie dismetaboliche quali fattori eziopatogemetici alla necessita' di revisione del sistema di stadiaziome

Introduzione e scopo: la rapida diffusione delle malattie dismetaboliche sta modificando l’epidemiologia dell’epatocarcinoma (HCC). Scopo della tesi è, attraverso quattro studi, analizzare l’impatto di questi cambiamenti nella gestione clinica del paziente affetto da HCC. Materiali e metodi: quattro studi di coorte, condotti con analisi retrospettiva del database ITA.LI.CA. Studio 1:3658 pazienti arruolati tra il 01-01-2001 ed il 31-12-2012 suddivisi in base alla data di diagnosi:2001-2004 (954 pazienti), 2005-2008 (1122 pazienti), 2009-2012 (1582 pazienti). Studio 2:analisi comparativa tra 756 pazienti con HCC-NAFLD e 611 pazienti con HCC-HCV. Studio 3:proposta di quattro modelli alternativi al BCLC originale con validazione di una proposta di sottostadiazione dell’intermedio, considerando 2606 pazienti arruolati tra il 01-01-2000 e il 31-12-2012 e riallocati secondo gradi diversi di perfomance status (PS). Studio 4:analisi di 696 pazienti con HCC in stadio intermedio diagnosticato dopo il 1999 stratificati per trattamento. Risultati: studio 1:progressivo aumento dell’età alla diagnosi e delle eziologie dismetaboliche; più frequente esordio dell’HCC in stadio precoce e con funzione epatica più conservata; aumento della sopravvivenza dopo il 2008. Studio 2:i pazienti con HCC-NAFLD mostrano più frequentemente un tumore infiltrativo diagnosticato fuori dai programmi di sorveglianza, con prognosi peggiore rispetto ai pazienti HCC-HCV. Questa differenza di sopravvivenza si elimina rimuovendo i fattori di confondimento attraverso propensity analysis. Studio 3:il PS1 non è un predittore indipendente di sopravvivenza. Il modello 4 (considerando PS1=PS0 e con la sottostadiazione proposta), ha la migliore capacità discriminativa. Studio 4:i trattamenti curativi riducono la mortalità più della TACE, anche dopo propensity analysis. Conclusioni: l’aumento delle patologie dismetaboliche comporterà diagnosi di malattia ad uno stadio più avanzato, quando sintomatica, rendendo necessario stabilire un programma di sorveglianza. Inoltre per una migliore stratificazione e gestione dei pazienti, bisogna riconsiderare il ruolo del PS ed offrire un ventaglio di opzioni terapeutiche anche per il pazienti in stadio intermedio.

Analisi dei fattori che influenzano la crescita delle arterie polmonari nei pazienti con cuore funzionalmente univentricolare sottoposti ad anastomosi cavo-polmonare bidirezionale

La BCPA e’ ormai utilizzata routinariamente come stadio intermedio della palliazione di Fontan nel trattamento dei cuori funzionalmente univentricolari e si conferma intervento a ridotta mortalità e morbilità. La crescita delle arterie polmonari dopo BCPA è abbastanza variabile ed imprevedibile, le dimensioni indicizzate dei rami principali sembrano tendenzialmente ridotte, tranne quelle dell’arteria lobare inferiore destra, la quale beneficerebbe del flusso preferenziale della BCPA. Proprio i pazienti con arterie polmonari più piccole mostrerebbero un maggior incremento di dimensioni delle stesse dopo BPCA. Il ruolo ed i vantaggi del flusso accessorio nella BCPA sono ancora da definire; tuttavia sembrerebbe offrire vantaggi in termini di crescita delle arterie polmonari, soprattutto il ramo lobare sinistro, e di miglior outcome dopo TCPC.

Miglioramento delle performance termiche e energetiche degli edifici rurali: valutazione del retrofit di locali per la conservazione del vino su casi studio

Il presente studio si colloca all’interno di una ricerca più ampia volta alla definizione di criteri progettuali finalizzati all’ottimizzazione delle prestazioni energetiche delle cantine di aziende vitivinicole, di dimensioni produttive medio - piccole. Nello specifico la ricerca riguarda la riqualificazione di fabbricati rurali esistenti di modeste dimensioni, da convertire a magazzini per la conservazione del vino in bottiglia. Lo studio si pone come obiettivo la definizione di criteri di analisi per la valutazione di interventi di retrofit di tali fabbricati, volto sia al miglioramento delle prestazioni energetiche dell’involucro edilizio, sia alla riduzione del fabbisogno energetico legato al funzionamento di eventuali impianti di controllo termico. La ricerca è stata condotta mediante l’utilizzo del software di simulazione termica Energy Plus, per ottenere i valori simulati di temperatura interna relativi ai diversi scenari migliorativi ipotizzati, e mediante la successiva definizione di indicatori che esplicitino l’influenza delle principali variabili progettuali sull’andamento delle temperature interne dei locali di conservazione e sul fabbisogno energetico del fabbricato necessario a garantire l’intervallo di temperatura di comfort del vino. Tra tutti gli interventi possibili per il miglioramento della prestazione energetica degli edifici, quelli analizzati in questo studio prevedono l’aggiunta di un isolamento a cappotto delle pareti esterne, l’isolamento della copertura e l’aggiunta di una struttura ombreggiante vegetale esterna. I risultati ottenuti danno una prima indicazione sugli interventi più efficaci in termini di miglioramento energetico e mettono in luce l’utilità del criterio proposto nell’evidenziare le criticità degli interventi migliorativi ipotizzati. Il metodo definito nella presente ricerca risulta quindi un valido strumento di valutazione a supporto della progettazione degli interventi di retrofit dei fabbricati rurali da convertire a magazzini per la conservazione del vino.