Sistemas inteligentes adaptativos aplicados a um robô auto-equilibrante de duas rodas.

Com o avanço no desenvolvimento e utilização de veículos e robôs autoequilibrantes, faz-se necessário a investigação de controladores capazes de atender os diversos desafios relacionados à utilização desses sistemas. Neste trabalho foi estudado o controle de equilíbrio e posição de um robô auto-equilibrante de duas rodas. O interesse particular nesta aplicação vem da sua estrutura e da riqueza de sua dinâmica física. Por ser um problema complexo e não trivial há grande interesse em avaliar os controladores inteligentes. A primeira parte da dissertação aborda o desenvolvimento de um controle clássico do tipo PID, para em seguida ser comparado com a implementação de dois tipos de controladores inteligentes: On-line Neuro Fuzzy Control (ONFC) e Proportional-Integral-Derivative Neural-Network (PIDNN). Também é apresentada a implementação dos controladores em uma plataforma de hardware, utilizando o kit LEGO Mindstorm, e numa plataforma de simulação utilizando o MATLAB-Simulink. Em seguida, dois estudos de casos são desenvolvidos visando comparar o desempenho dos controladores. O primeiro caso avalia o controle de equilíbrio e posição do robô auto-equilibrante de duas rodas sobre um terreno plano tendo como interesse observar o desempenho intrínseco do sistema sob ausência de fatores externos. O segundo caso estuda o controle de equilíbrio e posição do robô em terrenos irregulares visando investigar a resposta do sistema sob influência de condições adversas em seu ambiente. Finalmente, o desempenho de cada um dos controladores desenvolvidos é discutido, verificando-se resultados competitivos no controle do robô auto-equilibrante de duas rodas.

Regionalismo pós-liberal e a América do Sul: a necessidade de legitimação do novo regionalismo brasileiro

Esta dissertação se insere na temática mais ampla do processo recente de integração da América do Sul, caracterizado pelo fenômeno o regionalismo pós-liberal. O objetivo deste trabalho é analisar os fatores políticos e econômicos que influenciaram a posição brasileira em relação ao regionalismo sul-americano na última década, mais notadamente no período compreendido entre os anos de 2003 e 2010. A tese aqui defendida é de que a ampliação das ações para o desenvolvimento regional, a qual passa por uma mudança no modelo de regionalismo brasileiro, não é fenômeno meramente conjuntural, resultante de fatores materiais (alta dos preços das commodities) ou ideacionais (chegada ao poder da corrente autonomista representada pelo governo do Partido dos Trabalhadores). Trata-se, isto sim, de um novo imperativo político, qual seja, a legitimação do país no continente em um contexto em que as diferenças políticas e econômicas entre o Brasil e seus vizinhos tornam-se cada vez mais gritantes, e pelo qual far-se-á necessária uma ação para a correção das assimetrias estruturais existentes na região, da qual o Brasil será o principal financiador. Nesse sentido, além de descrever quantitativamente a atuação dos principais vetores de atuação do Brasil no âmbito da integração estrutural no continente (IIRSA, BNDES e FOCEM), busca-se realizar uma análise crítica da atuação do país Banco na região, avaliando se, efetivamente, pode-se verificar uma rationale política consistente e direcionada a partir da ação dos referidos instrumentos de política externa.

Caracterização da expressão gênica dos receptores colinérgicos nicotínicos (CHRNs) no epitélio esofágico normal e em carcinoma epidermóide de esôfago

O câncer de esôfago (CE) é uma doença extremamente agressiva e é um dos tumores mais incidentes e letais no Brasil e no mundo, sendo o carcinoma epidermóide de esôfago (CEE) o principal subtipo histológico, apresentando como principais fatores de risco o etilismo e o tabagismo na população ocidental. A exposição concomitante desses dois fatores representa um risco multiplicador para o desenvolvimento de CEE, sendo que o fumo parece ter um papel importante tanto na iniciação quanto na promoção do tumor, enquanto o álcool teria um papel mais relevante na promoção. Componentes do tabaco, como a nicotina e as nitrosaminas são potentes carcinógenos e agonistas de alta afinidade dos receptores colinérgicos nicotínicos (CHRNs), podendo atuar ativando vias de sinalização celular fundamentais para a progressão tumoral. Pouco se sabe sobre a expressão e regulação dos CHRNs na mucosa esofágica e no processo de carcinogênese desse tecido. Assim, o objetivo desse trabalho foi analisar a expressão gênica dos CHRNs no epitélio esofágico normal e em CEE, bem como sua regulação pelos fatores de risco associados ao tumor. Foi observado que as subunidades α3, α5, α7 e β4 são expressas no epitélio esofágico saudável humano enquanto as subunidades α1, α4, α9 e α10 apresentaram baixa ou nenhuma expressão nesse mesmo tecido. Além disso, foram encontradas diferenças de expressão das subunidades α3 e α7 em indivíduos etilistas e tabagistas quando comparados com indivíduos não-etilistas (subunidade α3) e não-tabagistas (subunidade α7). Nas amostras de CEE, as subunidades CHRNA5 e CHRNA7 foram encontradas superexpressas no tumor quando comparado ao tecido normal adjacente e observou-se diferença de expressão da subunidade α7 no tumor comparado com o tecido saudável e a subunidade β4 apresentou-se mais expressa no tecido tumoral e no tecido normal adjacente ao tumor do que no epitélio esofágico saudável. Entretanto, não foram encontradas diferenças de expressão de nenhuma das subunidades avaliadas nas linhagens CEE quando submetidas a tratamento com nicotina ou etanol. Os resultados obtidos sugerem uma participação dos CHRNs na fisiologia do epitélio esofágico e que os fatores de risco associados ao desenvolvimento de CEE parecem ser capazes de afetar a expressão desses receptores no epitélio esofágico.

Empatia e trajetórias de desenvolvimento em famílias de jovens do Rio de Janeiro

A empatia, definida como a habilidade de compartilhar, compreender e de expressar o entendimento dos pensamentos e sentimentos dos outros, tem sido amplamente estudada. As trajetórias de desenvolvimento, que representam os diversos caminhos que o desenvolvimento do self pode tomar, também têm sido amplamente estudadas por pesquisadores transculturais, geralmente em contextos prototípicos e envolvendo três modelos de desenvolvimento do self: autonomia, interdependência e autonomia relacionada. Estudos anteriores mostraram que os participantes do Rio de Janeiro tendem para a autonomia relacionada, equlibrando características autônomas e relacionais, que são parte do nosso ambiente sociocultural, no qual habilidades sociais, como a empatia, são requeridas. O desenvolvimento da empatia pode ser relacionado à demanda ambiental por comportamentos, de acordo com aspectos sociodemográficos e valores compartilhados. Esta tese visa apresentar dados de 106 famílias do Rio de Janeiro: pai (idade média M = 51,6 anos), mãe (idade média M = 48,3 anos) e seus filhos jovens (17-25 anos, idade média M = 20,9 anos, 67,9% mulheres). A maioria dos pais, mães e dos filhos tinham Ensino Superior incompleto ou acima. Este estudo objetivou investigar a relação entre empatia e os modelos de desenvolvimento de self e a transmissão transgeracional em contexto não prototípico. O Inventário de Empatia de Falcone e colaboradores (IE) foi utilizado para avaliar a empatia. As Escalas de Desenvolvimento do Self de Kağitçibaşi (EDS), (Self Autônomo (AutS), Self Interdependente (IntS) de Self Autônomo-Relacionado (ARS)) foram utilizadas para avaliar o modelo de desenvolvimento do self. Filhos também responderam quantas horas semanais conviviam com pais e mães. Testes t pareados mostraram, como esperado, que os escores de ARS foram os mais altos para todos os participantes. Correlações de Pearson foram feitas entre os escores de IE e EDS de ambos os pais e filhos. Os escores de ARS de pais, mães e filhos correlacionaram-se positivamente, assim como seus escores de IE. Examinando entre instrumentos, para pais e filhos, altos escores em ARS foram correlacionados a altos escores de IE. O tempo de convívio relatado entre pais e filhos correlacionou-se com IntS e IE dos pais. Para testar o modelo teórico proposto de ARS de pais e mães e dos filhos e a empatia de ambos os pais como preditores da empatia dos filhos, análises de regressão foram utilizadas. A empatia dos pais e das mães previu, separadamente, a empatia dos filhos, mas não em conjunto. Nenhum dos escores ARS dos participantes previu o IE dos filhos. Estes resultados favorecem a hipótese da prevalência de selves autônomo-relacionados no Rio de Janeiro. Pais, mães e filhos mostraram similaridades e tiveram relações importantes entre seus escores de EDS, assim como para o IE. Apesar de o modelo com todos juntos não ter sido significativo, separadamente o IE de pais e de mães predisse o IE dos filhos. Este resultado sugere que a empatia parental pode ter algum efeito sobre a dos filhos jovens, mas não o modelo parental de desenvolvimento do self, inesperadamente. De modo interessante, os pais apresentaram um papel importante no desenvolvimento de seus filhos