Towards Mapping of Rock Walls Using a UAV-Mounted 2D Laser Scanner in GPS Denied Environments

In geotechnical engineering, the stability of rock excavations and walls is estimated by using tools that include a map of the orientations of exposed rock faces. However, measuring these orientations by using conventional methods can be time consuming, sometimes dangerous, and is limited to regions of the exposed rock that are reachable by a human. This thesis introduces a 2D, simulated, quadcopter-based rock wall mapping algorithm for GPS denied environments such as underground mines or near high walls on surface. The proposed algorithm employs techniques from the field of robotics known as simultaneous localization and mapping (SLAM) and is a step towards 3D rock wall mapping. Not only are quadcopters agile, but they can hover. This is very useful for confined spaces such as underground or near rock walls. The quadcopter requires sensors to enable self localization and mapping in dark, confined and GPS denied environments. However, these sensors are limited by the quadcopter payload and power restrictions. Because of these restrictions, a light weight 2D laser scanner is proposed. As a first step towards a 3D mapping algorithm, this thesis proposes a simplified scenario in which a simulated 1D laser range finder and 2D IMU are mounted on a quadcopter that is moving on a plane. Because the 1D laser does not provide enough information to map the 2D world from a single measurement, many measurements are combined over the trajectory of the quadcopter. Least Squares Optimization (LSO) is used to optimize the estimated trajectory and rock face for all data collected over the length of a light. Simulation results show that the mapping algorithm developed is a good first step. It shows that by combining measurements over a trajectory, the scanned rock face can be estimated using a lower-dimensional range sensor. A swathing manoeuvre is introduced as a way to promote loop closures within a short time period, thus reducing accumulated error. Some suggestions on how to improve the algorithm are also provided.

GPs’ and community pharmacists’ opinions on medication management at transitions of care in Ireland

Objective. The aim of this study was to survey GPs and community pharmacists (CPs) in Ireland regarding current practices of medication management, specifically medication reconciliation, communication between health care providers and medication errors as patients transition in care.
Methods. A national cross-sectional survey was distributed electronically to 2364 GPs, 311 GP Registrars and 2382 CPs. Multivariable associations comparing GPs to CPs were generated and content analysis of free text responses was undertaken.
Results. There was an overall response rate of 17.7% (897 respondents—554 GPs/Registrars and 343 CPs). More than 90% of GPs and CPs were positive about the effects of medication reconciliation on medication safety and adherence. Sixty per cent of GPs reported having no formal system of medication reconciliation. Communication between GPs and CPs was identified as good/very good by >90% of GPs and CPs. The majority (>80%) of both groups could clearly recall prescribing errors, following a transition of care, they had witnessed in the previous 6 months. Free text content analysis corroborated the positive relationship between GPs and CPs, a frustration with secondary care communication, with many examples given of prescribing errors.
Conclusions. While there is enthusiasm for the benefits of medication reconciliation there are limited formal structures in primary care to support it. Challenges in relation to systems that support inter-professional communication and reduce medication errors are features of the primary/secondary care transition. There is a need for an improved medication management system. Future research should focus on the identified barriers in implementing medication reconciliation and systems that can improve it.

Medición con Sistema de Posicionamiento Global (GPS) de las distancias recorridas por puestos en competencias de rugby (URBA)

En el siguiente artículo se evidenciaran las distancias totales recorridas por jugadores de rugby, las cuales se desprenden de datos empíricos (cuantificación de las mismas a través de GPS) de un total de veintiún (N=21)jugadores pertenecientes al grupo I de la URBA. Los datos recogidos nos indican que, independientemente de su puesto dentro de la cancha, los jugadores recorren en promedio 5115 metros por partido. Sin embargo, los datos de mayor importancia, como se verán, son los valores registrados específicamente por cada puesto de juego, ya queel mínimo valor de desplazamiento requerido para un jugadoren este deporte, es el que registran los pilares, de 4092 mts y el mayor valor alcanzado, se da para los puestos de loswings y el full back, donde recorren 5856 mts. El GPS además, nos da la posibilidad de contabilizar las distancias registradas a velocidades de desplazamiento >a los 18 km/h, donde aquí también cada puesto mostrara distintos valores, como se veráen diferentes cuadros. Debido a que ?los requerimientos físicos del rugby son bien diferentes y variados para cada jugador? (Delovo, 2013: 4) ¿resulta necesario diferenciar los entrenamientos para cada puesto específico de este deporte?

On processing GPS tracking data of spatiotemporal car movements : a case study

The advancement of GPS technology has made it possible to use GPS devices as orientation and navigation tools, but also as tools to track spatiotemporal information. GPS tracking data can be broadly applied in location-based services, such as spatial distribution of the economy, transportation routing and planning, traffic management and environmental control. Therefore, knowledge of how to process the data from a standard GPS device is crucial for further use. Previous studies have considered various issues of the data processing at the time. This paper, however, aims to outline a general procedure for processing GPS tracking data. The procedure is illustrated step-by-step by the processing of real-world GPS data of car movements in Borlänge in the centre of Sweden.

GPS inferred velocity and strain rate fields in eastern Canada

La vallée du fleuve Saint-Laurent, dans l’est du Canada, est l’une des régions sismiques les plus actives dans l’est de l’Amérique du Nord et est caractérisée par de nombreux tremblements de terre intraplaques. Après la rotation rigide de la plaque tectonique, l’ajustement isostatique glaciaire est de loin la plus grande source de signal géophysique dans l’est du Canada. Les déformations et les vitesses de déformation de la croûte terrestre de cette région ont été étudiées en utilisant plus de 14 ans d’observations (9 ans en moyenne) de 112 stations GPS fonctionnant en continu. Le champ de vitesse a été obtenu à partir de séries temporelles de coordonnées GPS quotidiennes nettoyées en appliquant un modèle combiné utilisant une pondération par moindres carrés. Les vitesses ont été estimées avec des modèles de bruit qui incluent les corrélations temporelles des séries temporelles des coordonnées tridimensionnelles. Le champ de vitesse horizontale montre la rotation antihoraire de la plaque nord-américaine avec une vitesse moyenne de 16,8±0,7 mm/an dans un modèle sans rotation nette (no-net-rotation) par rapport à l’ITRF2008. Le champ de vitesse verticale confirme un soulèvement dû à l’ajustement isostatique glaciaire partout dans l’est du Canada avec un taux maximal de 13,7±1,2 mm/an et un affaissement vers le sud, principalement au nord des États-Unis, avec un taux typique de −1 à −2 mm/an et un taux minimum de −2,7±1,4 mm/an. Le comportement du bruit des séries temporelles des coordonnées GPS tridimensionnelles a été analysé en utilisant une analyse spectrale et la méthode du maximum de vraisemblance pour tester cinq modèles de bruit: loi de puissance; bruit blanc; bruit blanc et bruit de scintillation; bruit blanc et marche aléatoire; bruit blanc, bruit de scintillation et marche aléatoire. Les résultats montrent que la combinaison bruit blanc et bruit de scintillation est le meilleur modèle pour décrire la partie stochastique des séries temporelles. Les amplitudes de tous les modèles de bruit sont plus faibles dans la direction nord et plus grandes dans la direction verticale. Les amplitudes du bruit blanc sont à peu près égales à travers la zone d’étude et sont donc surpassées, dans toutes les directions, par le bruit de scintillation et de marche aléatoire. Le modèle de bruit de scintillation augmente l’incertitude des vitesses estimées par un facteur de 5 à 38 par rapport au modèle de bruit blanc. Les vitesses estimées de tous les modèles de bruit sont statistiquement cohérentes. Les paramètres estimés du pôle eulérien de rotation pour cette région sont légèrement, mais significativement, différents de la rotation globale de la plaque nord-américaine. Cette différence reflète potentiellement les contraintes locales dans cette région sismique et les contraintes causées par la différence des vitesses intraplaques entre les deux rives du fleuve Saint-Laurent. La déformation de la croûte terrestre de la région a été étudiée en utilisant la méthode de collocation par moindres carrés. Les vitesses horizontales interpolées montrent un mouvement cohérent spatialement: soit un mouvement radial vers l’extérieur pour les centres de soulèvement maximal au nord et un mouvement radial vers l’intérieur pour les centres d’affaissement maximal au sud, avec une vitesse typique de 1 à 1,6±0,4 mm/an. Cependant, ce modèle devient plus complexe près des marges des anciennes zones glaciaires. Basées selon leurs directions, les vitesses horizontales intraplaques peuvent être divisées en trois zones distinctes. Cela confirme les conclusions d’autres chercheurs sur l’existence de trois dômes de glace dans la région d’étude avant le dernier maximum glaciaire. Une corrélation spatiale est observée entre les zones de vitesses horizontales intraplaques de magnitude plus élevée et les zones sismiques le long du fleuve Saint-Laurent. Les vitesses verticales ont ensuite été interpolées pour modéliser la déformation verticale. Le modèle montre un taux de soulèvement maximal de 15,6 mm/an au sud-est de la baie d’Hudson et un taux d’affaissement typique de 1 à 2 mm/an au sud, principalement dans le nord des États-Unis. Le long du fleuve Saint-Laurent, les mouvements horizontaux et verticaux sont cohérents spatialement. Il y a un déplacement vers le sud-est d’une magnitude d’environ 1,3 mm/an et un soulèvement moyen de 3,1 mm/an par rapport à la plaque l’Amérique du Nord. Le taux de déformation verticale est d’environ 2,4 fois plus grand que le taux de déformation horizontale intraplaque. Les résultats de l’analyse de déformation montrent l’état actuel de déformation dans l’est du Canada sous la forme d’une expansion dans la partie nord (la zone se soulève) et d’une compression dans la partie sud (la zone s’affaisse). Les taux de rotation sont en moyenne de 0,011°/Ma. Nous avons observé une compression NNO-SSE avec un taux de 3.6 à 8.1 nstrain/an dans la zone sismique du Bas-Saint-Laurent. Dans la zone sismique de Charlevoix, une expansion avec un taux de 3,0 à 7,1 nstrain/an est orientée ENE-OSO. Dans la zone sismique de l’Ouest du Québec, la déformation a un mécanisme de cisaillement avec un taux de compression de 1,0 à 5,1 nstrain/an et un taux d’expansion de 1.6 à 4.1 nstrain/an. Ces mesures sont conformes, au premier ordre, avec les modèles d’ajustement isostatique glaciaire et avec la contrainte de compression horizontale maximale du projet World Stress Map, obtenue à partir de la théorie des mécanismes focaux (focal mechanism method).