L'impact d'un centre de jour thérapeutique

On remet souvent en question la pertinence des services de maintien à domicile et plus particulièrement l'impact de leur action sur la qualité de vie des personnes âgées (Commission Rochon, 1987). Une telle attitude s'explique sans doute par le fait que les études d'évaluation objective ont jusqu'ici fait défaut. C'est pourquoi, lorsque vient le temps de préciser la nature des programmes qui répondent le mieux à l'objectif de maintien à domicile, compte tenu des ressources financières, humaines et matérielles dont nous disposons, il nous manque des faits et des critères de référence dûment éprouvés. Les essais de réponse que nous trouvons ici et là sur la création et la mise en place de nouveaux services ne s'appuient le plus souvent que sur une évaluation subjective des intervenants eux-mêmes. La question de l'efficacité des services en soulève une autre toute aussi importante. Quels sont les facteurs ou les raisons qui amènent les personnes âgées à demander l'hébergement en famille d'accueil ou en établissement? Les études les plus récentes révèlent pourtant que la majorité des personnes âgées, soit 657. (Béland, 19S2), désirent demeurer à domicile. Cependant, les archives des comités d'admission régionaux font voir une progression constante des demandes d'hébergement. Les raisons fondamentales de ces augmentations demeurent mystérieuses; est-ce dû principalement à la croissance rapide de la population âgée à risque (35 ans et plus), à l'augmentation des services, à l'isolement, à la faiblesse des revenus ou à la précarité de l'état de santé, à la difficulté d'adaptation à cause de certains problèmes qui peuvent survenir avec l'âge? La demande d'hébergement s'appuie parfois sur l'un ou l'autre de ces motifs, mais, le plus souvent, c'est l'ensemble de ces facteurs qui interviennent dans la motivation de l'individu qui désire quitter son domicile pour un milieu plus "protecteur". Il n'en demeure pas moins que l'importance de la demande d'hébergement pose de manière radicale la question de la pertinence de nos services, tant dans leur variété que dans la façon dont ils sont dispensés. La présente recherche tentera de fournir des éléments de réponse à cette interrogation en évaluant l'impact d'un programme de Centre de jour sur la clientèle âgée. Elle contribuera aussi à jeter une lumière nouvelle sur toute la problématique du maintien à domicile.

L'idéologie professionnelle des travailleurs sociaux

Le travail qui va suivre se veut à la fois une étude de l'idéologie des travailleurs sociaux et, ce faisant, une exploration des rapports entre l'idéologie et l'action sociale. Même s'il nous arrive quelques fois de faire de la sociologie générale ou de la sémiologie pour elle-même – car ce sont-là les deux disciplines auxquelles nous nous référons – nous pensons pouvoir rester fidèle â notre projet : constituer l'idéologie comme objet d'étude en référence à l’action sociale et inversement. Mais pourquoi un tel projet ? Au départ parce que de telles questions sont de plus en plus posées, semble-t-il, aujourd'hui à la fois par l'homme d'action (en service social' et ailleurs) et par le " chercheur" en sciences humaines. Pour en rester au service social, nous aurons l'occasion au début du travail d'expliciter la pertinence de ce projet par rapport à cette institution et à cette pratique. La seconde raison - et non la moindre - veut qu'en tant qu'homme d'action nous puissions mieux percevoir et dominer le champ idéologique contraignant au sein duquel nous nous mouvons. Nous pensons, à plus long terme, pouvoir un jour avancer quelques propositions concrètes qui devraient nous permettre d'avoir les mêmes effets auprès des acteurs sociaux avec qui nous serons amenés à travailler. Le tout en vue d'un accroissement de l'autonomie des deux parties et de l'efficacité des projets communs. Enfin nous ne pouvons taire une raison personnelle, la seule "vraie" dans un certain sens. Nous n'avons pas grande affection pour l'idéologie, notre désir est de lui "rendre la monnaie de sa pièce" et notre plaisir est de la débusquer en toute occasion.

Évaluation d'une expérience de thérapie de groupe avec des épouses d'alcooliques

[…] À travers ces trois années passées auprès des alcooliques et leurs conjoints, nous avons constaté que la très grande majorité de ces individus avait un dénominateur commun: l'isolement. En effet, à la longue, l'alcoolisme fausse et brise les relations de l'alcoolique avec sa famille, son entourage, ses amis, son milieu de travail, son milieu de loisirs. Il y a bien les "amis" de taverne, mais de l'aveu même des alcooliques, il n'existe pas là de relations humaines interpersonnelles satisfaisantes, mais ce sont plutôt des relations d'intérêt, car ce qui réunit d'abord et avant tout ces gens, c'est leur besoin de boire. Et petit à petit, la famille de l'alcoolique se retrouve elle aussi isolée socialement.[…] Nous avons voulu, dans la présente étude, évaluer les résultats d'une expérience de thérapie de groupe avec des épouses d'alcooliques qui s'est déroulée à la clinique externe d'alcoologie du Centre Hospitalier St-Vincent de Paul. De façon plus spécifique, nous avons voulu, 1) mesurer les changements survenus au niveau des connaissances et des attitudes des épouses qui auraient participé à la thérapie de groupe, 2) voir jusqu'où les changements survenus étaient associés à certaines caractéristiques personnelles des participantes, et 3) voir s'il y avait une relation entre les changements survenus au niveau des connaissances et les changements survenus au niveau des attitudes. L'intérêt de la présente étude était double: d'une part, elle nous permettait d'évaluer une expérience de thérapie de groupe avec des épouses d'alcooliques selon les critères d'une recherche scientifique et de situer la thérapie de groupe en terme d'efficacité à l'intérieur des services offerts par la clinique où nous travaillions. D'autre part, étant donné la rareté de telles études dans ce domaine de l'alcoolisme (voir annexe A), la présente étude pouvait certes mieux faire connaître la thérapie de groupe avec des épouses d'alcooliques, illustrer la valeur de celle-ci et enfin, fournir des données susceptibles de contribuer au développement de ce mode d'intervention. […]

Guide pour l’évaluation des efforts investis dans les projets de services à domicile auprès des personnes âgées

En différents endroits de la Province on est en train d'élaborer des projets de service domicile pour des personnes âgées. Le but premier de notre travail est de fournir un modèle théorique d'évaluation pour des projets de ce genre. Il nous semble en même temps que le modèle pourrait rendre service dans la préparation d'un projet par l’énumération qu'il fait d'éléments qu'on trouve présents dans toute opération réussie. Cette évaluation est de type différentiel ; elle consiste en une analyse quantitative descriptive et critique des efforts déployés dans un projet de services domicile destinés favoriser la résidence "chez soi" des personnes âgées diminuant ou retardant du même coup le besoin d'hébergement en institution. L'instrument choisi est une grille que nous présentons au chapitre suivant. Elle fera appel à la technique de la vérification administrative (73, p. 70ssj) pour ce qui est de l'effort des intervenants (organisation, fonctionnement) celle de la comptabilité sociale pour l'efficacité des efforts (73, p. 65ss) et la comptabilité des coûts pour le rendement des efforts (73, p. 96 ss ). Les chiffres écrits de cette manière dans le texte renvoient à la fin de notre travail un numéro des "ouvrages consultés" et la page de l’ouvrage. Cette évaluation représente un tout organique on pourrait cependant se borner la vérification administrative qui constitue la première partie de la grille on pourrait aussi se contenter de l'étude de l'efficacité ou de l'étude du rendement deuxième et troisième parties de la grille selon le genre d'information désirée Il nous semble pourtant indiqué de ne pas dissocier les deux dernières parties parce que les renseignements de l'une devraient singulièrement éclairer l'autre. Retenons qu'il s'agit d'une analyse des efforts et non pas des résultats obtenus. Une analyse de résultats devrait normalement suivre celle que nous proposons ici. La grille s'applique d'emblée tout projet qui s'organise partir d'une participation du public par assemblée générale laquelle délègue ses pouvoirs des administrateurs. Pour des situations où ce schème ne s'applique pas exactement on effectuera les adaptations nécessaires. […]

Apprendre avec le support d'aides-apprenants : un modèle d'intervention préventive du décrochage scolaire à la Commission scolaire catholique de Sherbrooke

Apprendre avec le support d'aides-apprenants se veut un programme préventif du décrochage scolaire visant l'ensemble des jeunes fréquentant les écoles de niveau primaire. Il vise essentiellement, à travers le processus d'apprentissage de l'élève, une modification ou un changement dans l'intervention et les interactions des différents acteurs scolaires, qu'ils soient directeur-trice, enseignants-es, parents et élèves afin d'améliorer la qualité du vécu pédagogique de ces jeunes. La motivation scolaire, l'estime de soi, la responsabilisation dans les apprentissages et la coopération sont les thèmes au centre de la conception de ce projet qui a été expérimenté et évalué auprès de deux groupes d'élèves (N = 54) d'une école primaire de la Commission Scolaire Catholique de Sherbrooke. L'évaluation a permis de recueillir des données de nature quantitative ainsi que de nature qualitative, permettant de justifier, l'efficience et l'efficacité d'un tel projet dans la recherche d'une meilleure qualité de vie au plan pédagogique. Les résultats obtenus démontrent la pertinence de poursuivre et d'assurer la continuité d'une telle démarche pédagogique afin que puissent en bénéficier à court, moyen et long terme les premiers utilisateurs des services éducatifs, à savoir les élèves. Un guide : Apprendre avec le support d'aides-apprenants, construit à partir de l'expérimentation du projet Apprendre à apprendre, permet aux différents partenaires-éducateurs l'élaboration de nouvelles stratégies pédagogiques amenant à la réalisation de l'école milieu de vie.

Place et rôle de la femme au sein des caisses mutualistes d'épargne et de crédit du Bénin

Depuis le début de notre jeune carrière, nous avons toujours porté un intérêt manifeste envers les Pays en Voie de Développement (PVD). Étant nous-même originaire d'un pays pauvre, de part une enfance passée en Afrique centrale, la situation économique difficile de ces pays demeure une question très préoccupante pour nous. Dès la création des Nations-Unies et au lendemain de l'indépendance des colonies africaines, l'aide internationale a pris beaucoup d'ampleur. La communauté internationale est entrée dans une vaste opération de coopération économique, financière et technique, visant à aider les anciennes colonies à se développer. Depuis une dizaine d'années, face aux résultats plutôt décevants de près de quarante ans d'aide au développement, nombreux sont ceux qui s'interrogent sur l'efficacité des programmes jusqu'alors préconisés. Certes comme semblent l'indiquer certains indicateurs, tous les efforts n'ont pas été vains. Dans la plupart des pays en développement le niveau de santé s'est nettement amélioré. La chute du taux de mortalité infantile a prolongé l'espérance de vie à 55 ans, niveau que n'a atteint l'Europe Occidentale qu'en début de siècle. En matière d'éducation, des progrès considérables ont également été accomplis. Depuis 1950, le nombre d'enfants fréquentant les écoles primaires, a pratiquement triplé et six fois plus d'étudiants atteignent maintenant le secondaire.1 Mais malgré ces quelques résultats encourageants, le bilan global demeure fort peu réjouissant. Les projets souvent mal gérés, et conçus sans concertation avec le milieu ont rarement atteint leurs objectifs…

Gestion des ressources humaines et description des outils à la section Collège Frontière de l'Université de Sherbrooke

Dans le cadre de son programme de formation professionnelle de maîtrise en gestion et développement des coopératives, l'Institut de recherche et d'enseignement pour les coopératives (IRECUS) requiert de ses étudiantes et étudiants qu'ils effectuent un stage pratique d'intervention en milieu coopératif. À la suite de la réalisation de ce stage, l'étudiante ou l'étudiant termine ses activités de formation professionnelle avec la rédaction d'un essai qui traite soit d'une question technique identifiée lors du stage, soit d'une question reliée au processus même de l'intervention (IRECUS, Guide de réalisation de l'essai, mai 1999, p.5). Dans le présent essai, nous étudierons le processus de gestion des ressources humaines qui permet à la section Collège Frontière de l'Université de Sherbrooke de gérer sa croissance et de s'adapter à son environnement. Je voudrais situer mon essai en amont de mon stage pratique et tenter de comprendre comment une bonne planification et une saine gestion de ses ressources humaines peuvent contribuer au maintien d'un bon nombre de bénévoles et à plus d'efficacité de l'organisme. En permettant de répondre aux attentes du personnel, la gestion des ressources humaines procure un atout concurrentiel. Pour la majorité des gestionnaires, il devient de plus en plus évident que l'efficacité organisationnelle, base de succès de toute entreprise passe désormais par une gestion efficace, efficiente et équitable des ressources humaines. Il faut prendre un moment pour relever judicieusement les problèmes de gestion sur lesquels les gestionnaires de ressources humaines peuvent intervenir pour produire un impact positif et une valeur ajoutée à la gestion stratégique de l'entreprise…

La gestion du développement par les coopératives d'épargne et de crédit. Étude de cas : Mali et Haïti

Les coopératives sont un modèle de développement qui repose sur un équilibre entre la justice sociale et économique, la durabilité de l'environnement et l'efficacité économique à travers un système de démocratisation de l'économie. Une double vocation leur est attribuée, l'aspect financier et l'aspect associatif. Les coopératives sont des entreprises collectives qui assurent conséquemment une gestion collective et une propriété collective des moyens de production. Tout projet de développement en coopération a comme finalité, à travers un ensemble d'actions, d'opérer un changement durable dans la société. Les coopératives suggèrent un contrat social et économique différent du système économique dominant. Les coopératives financières(ce terme a été retenu dans cet essai parmi les différentes appellations de ce type d'entreprise collective qui se regroupent dans un mode de gestion collective comparative : coopératives d'épargne et de crédit, caisses populaires, mutuelle, COPEC, CEC...), de par leur nature spécifique, se distinguent de la configuration économique du système bancaire traditionnel lequel s'inscrit dans un courant idéologique économique fondé sur la compétitivité et la rentabilité économique au bénéfice d'intérêts particuliers. Cette rentabilité stimule le processus d'expansion mondiale des activités économiques. La mondialisation a également soumis le marché financier aux règles de cette dynamique économique mondiale.

La microfinance en contexte international : les indicateurs de performance des institutions de microfinance et la problématique des évaluations d'impacts

[…] Depuis le succès, parfois trop galvaudé, de la Banque Grameen au Bengladesh, la microfinance est de plus en plus vue comme un des outils privilégiés de développement dans les pays où les capitaux sont rares. L'intérêt pour la microfinance a cumulé au Sommet sur le microcrédit tenu à Washington en février 1997. Le sommet a réuni une pléiade d'acteurs parmi les plus importants de la planète. Un objectif a fait consensus : atteindre 100 millions de familles pauvres de la planète d'ici 2005 et beaucoup d'argent en jeux. D'un autre côté, certains disent qu'il y a un danger à vouloir tourner un outil en une panacée et doutent de ce genre de déclaration typique des grands sommets. L'expansion de la microfinance serait trop rapide et aléatoire et «jeter» trop d'argent aux pauvres est la meilleure recette pour en assurer l'échec D'autres opposants disent également que la microfinance est en train de drainer beaucoup d'argent et d'efforts vers des programmes dont la viabilité est douteuse au détriment des programmes essentiels de santé et d'éducation. Cet essai vise essentiellement à dresser un portrait général de la microfinance dans le contexte du développement international. L'accent est mis sur l'évaluation de la performance de la microfinance sous deux angles : [1] Les performances financières et opérationnelles des institutions de microfinance (IMF). Ici, on considère l'institution comme l'objet de l'évaluation. L'objectif est d'évaluer la pérennité de l'institution, laquelle peut être estimée à travers des indicateurs (ratios) de viabilité financière, de la qualité du portefeuille, de la productivité et d'efficacité dans l'utilisation des actifs immobiles et des capitaux, etc. Plus précisément, on s'intéressera au rendement ajusté sur l'actif, au portefeuille à risque, à l'autosuffisance financière et opérationnelle. [2] Les impacts socio-économiques de la microfinance. Une des prétentions des adeptes de la microfinance est qu'elle puisse contribuer à réduire la pauvreté ou du moins à améliorer le sort des bénéficiaires de crédits. Dans cette optique, l'objet de l'évaluation n'est plus seulement l'institution, il devra aussi englober les effets sur les clients et parfois même sur l'environnement financier si l'objectif est d'amener les clients à intégrer éventuellement le marché financier formel. Or, il n'est pas aisé d'évaluer tous ces impacts de la microfinance. L'essai exposera la problématique entourant ces évaluations d'impacts. Les évaluations de la performance et des impacts sont devenues incontournables. Sans trop entrer en détails sur l'importance de ces évaluations, on peut relever au passage les éléments suivants : - Les bailleurs de fonds veulent savoir si leurs fonds sont utilisés efficacement et s'ils ont des impacts en fonction des objectifs fixés. - Les gestionnaires veulent mieux gérer leurs institutions et satisfaire les bailleurs. - Les organisations d'appuis techniques veulent mieux servir les IMF et avancer les connaissances. - Quant aux clients, on ne leur demande pas souvent leurs avis. Pourtant, ils sont les mieux placés pour connaître les impacts des crédits sur leurs conditions de vie. Les clients informés veulent aussi connaître les risques qu'ils encourent sur les prêts. Certains placent leurs épargnes dans les EMF, ils veulent donc connaître les rendements et les risques de leurs placements. […]

Exploration des réseaux de neurones à base d'autoencodeur dans le cadre de la modélisation des données textuelles

Depuis le milieu des années 2000, une nouvelle approche en apprentissage automatique, l'apprentissage de réseaux profonds (deep learning), gagne en popularité. En effet, cette approche a démontré son efficacité pour résoudre divers problèmes en améliorant les résultats obtenus par d'autres techniques qui étaient considérées alors comme étant l'état de l'art. C'est le cas pour le domaine de la reconnaissance d'objets ainsi que pour la reconnaissance de la parole. Sachant cela, l’utilisation des réseaux profonds dans le domaine du Traitement Automatique du Langage Naturel (TALN, Natural Language Processing) est donc une étape logique à suivre. Cette thèse explore différentes structures de réseaux de neurones dans le but de modéliser le texte écrit, se concentrant sur des modèles simples, puissants et rapides à entraîner.

Un micro-bolomètre supraconducteur: de la conception à l'utilisation au laboratoire

Pour augmenter sa compréhension du monde qui l’entoure, le physicien moderne ne cesse de travailler au développement d’outils théoriques ou expérimentaux pour l’aider à répondre à ses questions fondamentales. Une partie de ces chercheurs tente de répondre à une question bien définie, mais simultanément très vague : qu’est-ce que le bruit électro- nique? Guidés par cette idée, certains étudient des dispositifs comme la jonction tunnel ou la jonction Josephson, alors que d’autres travaillent à l’amélioration des méthodes de détection du bruit. Le présent mémoire de maîtrise traite donc de la conception d’un outil de détection bien particulier, le micro-bolomètre supraconducteur de niobium-titane-niobium. La théorie derrière le fonctionnement d’un tel dispositif est expliquée à l’aide d’une comparaison entre un bolomètre conventionnel et un bolomètre supraconducteur. Des concepts comme la sensibilité d’un détecteur, la conductance thermique et la méthode d’utilisation sont présentés. Les étapes du procédé de fabrication sont ensuite explicitées dans les moindres détails. Finalement, les propriétés électroniques d’un tel micro-bolomètre sont analysées à l’aide de la courbe caractéristique courant-tension, de la courbe de transition supraconductrice en température et de dfférentes mesures en réflectométrie. La puissance équivalente de bruit (NEP) mesurée est de l’ordre de 10[indice supérieur −17] W/√Hz et le temps caractéristique de détection est de 1.43 μs. Le dispositif présenté dans ce mémoire a un avantage important par rapport aux bolomètres supraconducteurs généralement utilisés : il ne nécessite pas de courant de polarisation continu pour le mettre en fonctionnement. Ceci peut résulter en divers avantages technologiques.

Analyse des facteurs pouvant contribuer à l’augmentation de la prévalence du diabète de type 2 au Nouveau-Brunswick

Résumé : Problématique : Une augmentation importante de la prévalence du diabète a été observée au Nouveau-Brunswick au cours de la dernière décennie. Sachant que le diabète est associé à des complications de santé nombreuses et à des coûts élevés infligés au système de soins de santé, il devient important d’identifier les facteurs pouvant expliquer l’augmentation de la prévalence du diabète. L’étude a pour objectif de décrire l’évolution de ces facteurs afin de prioriser les interventions en lien avec cette maladie. Méthodes : Une revue critique de la littérature a permis l’identification de l’ensemble des facteurs pouvant expliquer l’augmentation de la prévalence du diabète. Des données administratives disponibles au Nouveau-Brunswick et des données tirées d’enquêtes de Statistique Canada ont été utilisées afin de décrire l’évolution de plusieurs des facteurs tirés de la revue critique de la littérature. Résultats : Une augmentation de 120% de la prévalence du diabète de type 2 au Nouveau-Brunswick a été observée entre 2001 et 2014. Cette augmentation pourrait être explicable par l’ensemble des cinq catégories de facteurs pouvant expliquer une augmentation de la prévalence dont plusieurs facteurs de risque individuels (dont l’obésité, le prédiabète et l’hypertension), de facteurs de risque environnementaux (dont l’urbanisation), de l’évolution de la maladie (exprimée par une diminution du taux de mortalité et une augmentation de l’incidence), de l’effet de détection (augmentation du nombre de personnes testées, diminution de la valeur d’HbA1c et de l’âge à la détection) et d’un effet du changement dans l’environnement (exprimé par un effet de période et de cohorte). Conclusion: L’augmentation de la prévalence du diabète notée au Nouveau-Brunswick pourrait s’expliquer par plusieurs facteurs de risque individuels, environnementaux, de l’évolution de la maladie, de l’effet de détection et d’un effet du changement dans l’environnement. Cette étude permettra de guider les actions sur le diabète au Nouveau-Brunswick et d’inspirer les autres provinces et pays à identifier les facteurs pouvant contribuer à l’augmentation de la prévalence du diabète grâce à la liste de l’ensemble des facteurs potentiellement explicatifs.

Implication des protéines MCM dans la réponse cellulaire aux dommages à l’ADN

Les protéines MCM (minichromosome maintenance) forment un complexe hétérohexamérique composé des protéines MCM2 à MCM7 qui possède une activité hélicase nécessaire lors de la réplication de l’ADN. Ce complexe est la cible des protéines ATM et ATR, kinases responsables de l’initiation de la réponse cellulaires aux dommages à l’ADN, pour permettre l’arrêt de la réplication lors de la détection de cassure double brin. De plus, les MCM permettent le remodelage de la chromatine par leur activité hélicase mais aussi par leur association avec une chaperone d’histone la protéine ASF1. Toutefois, la majorité des complexes MCM ne co-localisent pas avec les origines de réplication. De plus, la quantité des protéines MCM dans la cellule est nettement supérieure à la quantité requise lors de la réplication. Ces deux faits laissent présager que ce complexe hélicase pourrait jouer un second rôle. Des études effectuées au laboratoire ont démontré une augmentation de la fixation à la chromatine des protéines MCM suite au traitement avec l’étoposide, un inhibiteur de la topoisomérase II qui cause des cassures double brin. L’étude des interactions de la protéine MCM2 par spectrométrie de masse ainsi que par immunobuvardage ont démontré une augmentation de l’interaction entre la protéine MCM2 et ASF1 suite aux dommages. Ceci suggère que les protéines MCM pourraient être impliquées dans les mécanismes de réparation de l’ADN. La nature de l’interaction entre la protéine MCM2 et ASF1 a été déterminée in vitro par des immunobuvardages de type Far western et des Dot blot avec des mutants de la protéine MCM2. Des cellules U2OS-Flp-in ont été utilisées pour générer des lignées stables exprimants les protéines MCM2 à MCM7 avec une étiquette GFP ou fusionnées avec une biotine-ligase (BirA). Les cellules ont été cultivées dans du milieu SILAC et des immunoprécipitations ont été effectuées sur des cellules contrôles (R0K0), des cellules qui expriment MCM-GFP ou BirA (R6K4) non-traitées et des cellules qui expriment MCM-GFP ou BirA traitées à l’étoposide (R10K8). Les immunoprécipitations ont été analysés au spectromètre de masse pour déterminer la modulation des interactions avant et après dommages à l’ADN. Les études d’interactions in vitro ont permis d’identifier que l’interaction entre la protéine MCM2 et ASF1 se situe entre les acides aminés 81-162 sur la protéine MCM2. L’approche de spectrométrie de masse a permis d’identifier plusieurs protéines liant le complexe MCM qui sont impliquées non seulement dans la réplication de l’ADN mais aussi dans le remodelage de la chromatine. De plus, certains de ces nouveaux partenaires augmentent leur interaction avec le complexe suite à l’induction de dommages. Ces résultats suggèrent que les protéines MCM jouent un rôle dans la réorganisation de la chromatine dans les mécanismes de réparation de l’ADN.

Téléopération d'un robot collaboratif par outil haptique

Ce projet de recherche, intitulé Téléopération d'un robot collaboratif par outil haptique traite un des problèmes contemporains de la robotique, à savoir la coopération entre l'humain et la machine. La robotique est en pleine expansion depuis maintenant deux décennies: les robots investissent de plus en plus l'industrie, les services ou encore l'assistance à la personne et se diversifient considérablement. Ces nouvelles tendances font sortir les robots des cages dans lesquelles ils étaient placés et ouvrent grand la porte vers de nouvelles applications. Parmi elles, la coopération et les interactions avec l'humain représentent une réelle opportunité pour soulager l'homme dans des tâches complexes, fastidieuses et répétitives. En parallèle de cela, la robotique moderne s'oriente vers un développement massif du domaine humanoïde. Effectivement, plusieurs expériences sociales ont montré que l'être humain, constamment en interaction avec les systèmes qui l'entourent, a plus de facilités à contribuer à la réalisation d'une tâche avec un robot d'apparence humaine plutôt qu'avec une machine. Le travail présenté dans ce projet de recherche s'intègre dans un contexte d'interaction homme-robot (IHR) qui repose sur la robotique humanoïde. Le système qui en découle doit permettre à un utilisateur d'interagir efficacement et de façon intuitive avec la machine, tout en respectant certains critères, notamment de sécurité. Par une mise en commun des compétences respectives de l'homme et du robot humanoïde, les interactions sont améliorées. En effet, le robot peut réaliser une grande quantité d'actions avec précision et sans se fatiguer, mais n'est pas nécessairement doté d'une prise de décision adaptée à la situation, contrairement à l'homme qui est capable d'ajuster son comportement naturellement ou en fonction de son expérience. En d'autres termes, ce système cherche à intégrer le savoir-faire et la capacité de réflexion humaine avec la robustesse, l'efficacité et la précision du robot. Dans le domaine de la robotique, le terme d'interaction intègre également la notion de contrôle. La grande majorité des robots reçoit des commandes machines qui sont généralement des consignes de trajectoire, qu'ils sont capables d'interpréter. Or, plusieurs interfaces de contrôle sont envisageables, notamment celles utilisant des outils haptiques, qui permettent à un utilisateur d'avoir un ressenti et une perception tactile. Ces outils comme tous ceux qui augmentent le degré de contrôle auprès de l'utilisateur, en ajoutant un volet sensoriel, sont parfaitement adaptés pour ce genre d'applications. Dans ce projet, deux outils haptiques sont assemblés puis intégrés à une interface de contrôle haptique dans le but de commander le bras d'un robot humanoïde. Ainsi, l'homme est capable de diriger le robot tout en ajustant ses commandes en fonction des informations en provenance des différents capteurs du robot, qui lui sont retranscrites visuellement ou sensoriellement.

Design of passive methane oxidation biosystems considering their response to the presence of capillary barrier effect

La construction des biosystèmes d’oxydation passive du méthane (BOPM) est une option économique et durable pour réduire les émissions de méthane des sites d’enfouissement de déchets et des effets subséquents du réchauffement climatique. Les BOPM sont constitués de deux couches principales: la couche d'oxydation du méthane (MOL) et la couche de distribution du gaz (GDL). L'oxydation du méthane se produit dans la MOL par les réactions biochimiques des bactéries méthanotrophes, et la GDL est construite sous la MOL pour intercepter et distribuer les émissions fugitives de biogaz à la base de la MOL. Fondamentalement, l'efficacité d'un BOPM est définie en fonction de l'efficacité d'oxydation du méthane dans la MOL. Par conséquent, il est indispensable de fournir des conditions adéquates pour les activités bactériennes des méthanotrophes. En plus des paramètres environnementaux, l'intensité et la distribution du biogaz influencent l'efficacité des BOPM, et ils peuvent rendre le matériau de la MOL - avec une grande capacité d'accueillir les activités bactériennes - inutilisables en termes d'oxydation du méthane sur place. L'effet de barrière capillaire le long de l'interface entre la GDL et la MOL peut provoquer des émissions localisées de méthane, due à la restriction ou la distribution non uniforme de l’écoulement ascendant du biogaz à la base de la MOL. L'objectif principal de cette étude est d'incorporer le comportement hydraulique non saturé des BOPM dans la conception des BOPM, afin d’assurer la facilité et la distribution adéquates de l'écoulement du biogaz à la base de la MOL. Les fonctions de perméabilité à l'air des matériaux utilisés pour construire la MOL des BOPM expérimentaux au site d’enfouissement des déchets de St Nicéphore (Québec, Canada), ainsi que celles d'autres de la littérature technique, ont été étudiés pour évaluer le comportement d'écoulement non saturé du gaz dans les matériaux et pour identifier le seuil de migration sans restriction du gaz. Ce dernier seuil a été introduit en tant que un paramètre de conception avec lequel le critère de conception recommandé ici, c’est à dire la longueur de la migration sans restriction de gaz (LMSG), a été défini. La LMSG est considérée comme la longueur le long de l'interface entre la GDL et la MOL où le biogaz peut migrer à travers la MOL sans restriction. En réalisant des simulations numériques avec SEEP/W, les effets de la pente de l'interface, des paramètres définissant la courbe de rétention d'eau, de la fonction de la conductivité hydraulique du matériau de la MOL sur la valeur de la LMSG (représentant la facilité d'écoulement du biogaz à l'interface) et de la distribution de l'humidité (et par conséquent celle du biogaz) ont été évalués. Selon les résultats des simulations, la conductivité hydraulique saturée et la distribution des tailles de pores du matériau de la MOL sont les paramètres les plus importants sur la distribution de l'humidité le long de l'interface. Ce dernier paramètre influe également sur la valeur du degré de saturation et donc la facilité du biogaz à la base de la MOL. La densité sèche du matériau de MOL est un autre paramètre qui contrôle la facilité d'écoulement ascendant du biogaz. Les limitations principales de la présente étude sont associées au nombre de matériaux de MOL testés et à l'incapacité de SEEP/W de considérer l'évapotranspiration. Toutefois, compte tenu des hypothèses raisonnables dans les simulations et en utilisant les données de la littérature, on a essayé de réduire ces limitations. En utilisant les résultats des expériences et des simulations numériques, des étapes et des considérations de conception pour la sélection du matériau de MOL et de la pente d'interface ont été proposées. En effet,le comportement hydraulique non saturé des matériaux serait intégré dans les nécessités de conception pour un BOPM efficace, de sorte que la capacité maximale possible d'oxydation du méthane du matériau de la MOL soit exploitée.