WMR navigation using local potential field corridors and narrow local occupancy grid perception

Path planning and control strategies applied to autonomous mobile robots should fulfil safety rules as well as achieve final goals. Trajectory planning applications should be fast and flexible to allow real time implementations as well as environment interactions. The methodology presented uses the on robot information as the meaningful data necessary to plan a narrow passage by using a corridor based on attraction potential fields that approaches the mobile robot to the final desired configuration. It employs local and dense occupancy grid perception to avoid collisions. The key goals of this research project are computational simplicity as well as the possibility of integrating this method with other methods reported by the research community. Another important aspect of this work consist in testing the proposed method by using a mobile robot with a perception system composed of a monocular camera and odometers placed on the two wheels of the differential driven motion system. Hence, visual data are used as a local horizon of perception in which trajectories without collisions are computed by satisfying final goal approaches and safety criteria

Lecture 5 - Constructors

Constructors With one parameter With two parameters Overloading Constructors and methods

Tratamiento de la ulcera venosa con escleroespuma versus manejo conservador

La úlcera venosa es una revelación clínica severa de la insuficiencia venosa crónica. Es la causa del 54-76% de las úlceras venosas de miembros inferiores. La ciencia médica ha generado diversos procedimientos en el manejo de esta patología, es así como a partir de conocimientos en fisiopatología de la ulceración venosa, se han aplicado procedimientos como opción de tratamiento. Objetivos: Valorar si el uso de rutina de la oclusión endoluminal con espuma guiada por ecografía del sistema venoso superficial insuficiente, en adicción al manejo convencional de la ulcera venosa (vendaje no compresivo, gasa vaselinada y curaciones) podría mejorar la tasa de curación a las 24 semanas de tratamiento. Diseño: Estudio clínico aleatorizado prospectivo de pacientes de la consulta externa de cirugía vascular del Hospital Occidente de Kennedy-Bogotá, durante el 01 de junio del 2011 hasta el 30 junio del 2012. Métodos: Un total de 44 pacientes con ulcera activa que cumplieron criterios de selección ingresaron al estudio, correspondientes a 48 extremidades con clasificación CEAP (C6), los pacientes fueron a aleatorizados a manejo convencional (control) o con manejo adicional de oclusión endoluminal con espuma eco-guiada. El objetivo principal fue el cierre de la ulcera a las 24 semanas. Resultados: La Curación de la ulcera a las 24 semanas de la aleatorización fue de 20 (83.3%) extremidades del grupo de oclusión endoluminal con espuma eco-guiada Vs 3(12.5%) para el grupo de control P: 0.0005 Discusión: Las tasas de curación de la ulcera luego de la oclusión endoluminal con espuma eco-guiada es muy superior al manejo convencional con curaciones y vendaje no compresivo, las tasa de curación son tan altas como las reportadas con sistemas de alta compresión y cirugía a las 24 semanas. La oclusión endoluminal eco-guiada es segura, mínimamente invasiva y clínicamente efectiva.

Evaluación del uso de plaguicidas en la actividad agrícola del departamento de Putumay

El objetivo fue identificar los plaguicidas empleados por agricultores del Putumayo, evaluando el cumplimiento de las disposiciones legales sobre manejo de éstos y las medidas de protección personal. Metodología: estudio observacional descriptivo de campo, en zonas de cultivos ilícitos. Resultados: se evaluaron 490 sujetos, de los cuales se identificaron como expuestos a plaguicidas el 25,9%. La distribución por edad de los expuestos a plaguicidas fue: 1-10 años (19,7%), 10-18 (18,1%), 18-35 (33,9%), 35-55 (23,6%) y más de 55 años (4,7%). La mayoría de productos reportados son categoría toxicológica I. De las 109 personas que realizan labores de formulación, el 95,4% utilizan un método manual sin guantes. De los 115 sujetos que hacen aplicación, 76,5% utilizan bomba de espalda y 23,5% bomba estacionaria. El 97,6% de expuestos no emplea elementos de protección personal. Los envases vacíos son dispuestos de manera inadecuada. En los últimos seis meses se han presentado 198 contactos accidentales en 72 individuos. Conclusiones: es preocupante encontrar el uso inadecuado de insecticidas y herbicidas tóxicos y el desconocimiento de la normatividad vigente. Es recomendable que entidades académicas, entes gubernamentales e industria de agroquímicos emprendan esfuerzos para cumplir a cabalidad su función de educación, control y vigilancia sobre el uso de plaguicidas, sin importar si el producto cultivado es lícito o ilícito.

Angiorresonancia versus angiografía por sustracción digital en el seguimiento de aneurismas intracraneales embolizados. Comparación del desempeño diagnóstico

Introducción: La DSA es el método de elección para el seguimiento de pacientes con aneurismas intracraneales embolizados; esta se puede asociar a complicaciones incapacitantes o mortales. La MRA se ha propuesto como método alternativo por menor costo y menos morbi-mortalidad, aunque su desempeño diagnóstico permanece en discusión debido al desarrollo de nuevos protocolos, resonadores más potentes y nuevas aplicaciones de la DSA. Metodología: Exploramos la literatura hasta la actualidad y comparamos el desempeño diagnóstico de la MRA con la DSA para detectar flujo residual posterior a la embolización terapéutica de aneurismas intracraneales. Realizamos una revisión sistemática de la literatura y meta-análisis basados en 34 artículos detectados en la búsqueda que incluyó las bases de datos PubMed, Scopus, ScIELO y BVS. Resultados: La TOF-MRA demostró sensibilidad de 86.8% (84.3%-89.1%) y especificidad de 91.2% (89%-93.1%); la SROC para TOF-MRA demostró un AUC de 0.95. El desempeño de la CE-MRA demostró sensibilidad de 88.1% (84.6%-91.1%) y especificidad de 89.1% (85.7%-91.9%); la SROC presentó una AUC de 0.93. El análisis estratificado por potencia del resonador encontró que la TOF-MRA tiene mejor desempeño con el resonador de 3T, aunque no es estadísticamente significativo. La concordancia interobservador con TOF-MRA y CE-MRA fue moderada a muy buena. Discusión: El desempeño diagnóstico de la MRA en el seguimiento de aneurismas intracraneales embolizados demostró ser bueno, con sensibilidad mayor a 84%, siendo ligeramente mejor con TOF-MRA, sin lograr reemplazar la DSA. Sin embargo, los resultados deben ser evaluados con precaución por la heterogeneidad de los resultados de los estudios incluidos. (Abreviaturas: DSA: Angiografía por Sustracción Digital; MRA: Angiografía por Resonancia Magnética; TOF-MRA: Angiorresonancia por Tiempo de Vuelo; CE-MRA: Angiorresonancia contrastada).

Eficacia y seguridad de la melatonina para el manejo de los trastornos del sueño en el autismo: meta-análisis

INTRODUCCIÓN: El 80% de los niños y adolescentes con trastornos del espectro autista (TEA) presenta algún trastorno del sueño, en cuya génesis al parecer intervienen alteraciones en la regulación de la melatonina. El objetivo de este metaanálisis fue determinar la eficacia y seguridad de la melatonina para el manejo de ciertos trastornos del sueño en niños con TEA. MÉTODOS: Tres revisores extrajeron los datos relevantes de los ensayos clínicos aleatorizados doble ciego de alta calidad publicados en bases de datos primarias, de ensayos clínicos, de revisiones sistemáticas y de literatura gris; además se realizó búsqueda en bola de nieve. Se analizaron los datos con RevMan 5.3. Se realizó un análisis del inverso de la varianza por un modelo de efectos aleatorios para las diferencias de medias de los desenlaces propuestos: duración del tiempo total, latencia de sueño y número de despertares nocturnos. Se evaluó la heterogeneidad interestudios con el parámetro I2 RESULTADOS: La búsqueda inicial arrojó 355 resultados, de los cuales tres cumplieron los criterios de selección. La melatonina resultó ser un medicamento seguro y eficaz para aumentar la duración total del sueño y disminuir la latencia de sueño en niños y adolescentes con TEA; hasta el momento la evidencia sobre el número de despertares nocturnos no es estadísticamente significativa. DISCUSIÓN: A la luz de la evidencia disponible, la melatonina es una elección segura y eficaz para el manejo de ciertos problemas del sueño en niños y adolescentes con TEA. Es necesario realizar estudios con mayores tamaños muestrales y comparados con otros medicamentos disponibles en el mercado.

Microstructure and magnetic properties of Ni50 Mn37 Sn13 Heusler alloy ribbons

The Heusler alloy Ni50 Mn37 Sn13 was successfully produced as ribbon flakes of thickness around 7-10 μm melt spinning. Fracture cross section micrographs in the ribbon show the formation of a microcrystalline columnarlike microstructure, with their longer axes perpendicular to the ribbon plane. Phase transition temperatures of the martensite-austenite transformation were found to be MS =218 K, Mf =207 K, AS =224 K, and Af =232 K; the thermal hysteresis of the transformation is 15 K. Ferromagnetic L 21 bcc austenite phase shows a Curie point of 313 K, with cell parameter a=0.5971 (5) nm at 298 K, transforming into a modulated 7M orthorhombic martensite with a=0.6121 (7) nm, b=0.6058 (8) nm, and c=0.5660 (2) nm, at 150 K

Estudio de las comunidades microbianas de embutidos fermentados ligeramente acidificados mediante técnicas moleculares. Estandarización, seguridad y mejora tecnológica.

Los embutidos fermentados ligeramente acidificados son un grupo de productos tradicionales mediterráneos, caracterizados por un pH superior a 5,3. Para un control eficiente de la seguridad microbiológica de los embutidos se necesitan técnicas rápidas para la identificación y recuento de los microorganismos patógenos a estudiar. En el presente trabajo, se desarrolló una técnica para la enumeración de L. monocytogenes que combinó el método del número más probable y la identificación mediante PCR específica. Para la detección de Salmonella spp. y L. monocytogenes se desarrolló un sistema de PCR-multiplex que permitió la identificación de ambos patógenos de forma simultánea en una sola reacción. El estudio de la calidad microbiológica de los embutidos fermentados ligeramente acidificados se completó con la caracterización de las comunidades microbianas más importantes en estos productos. Se identificaron a nivel de especie los aislados de bacterias del ácido láctico (BAL), de enterococos y de cocos gram-positivos catalasa-positivos (CGC+). Posteriormente se realizó una tipificación molecular de los mismos mediante RAPD y análisis del perfil plasmídico y se estudiaron las principales características de interés higiénico-sanitario y tecnológico de las cepas. Mediante PCR se identificó Lactobacillus sakei como la especie predominante (74%), seguida por Lactobacillus curvatus (21,2%). La actividad aminoácido-descarboxilasa se asoció a la especie L. curvatus (el 66% de los aislados presentaron esta actividad). La identificación de los enterococos se realizó mediante PCR-multiplex y por secuenciación del gen sodA. Enterococcus faecium fue la especie de enterococos predominante (51,9%) seguida por Enterococcus faecalis (14,2%). Todas las cepas de E. faecalis presentaron genes asociados a factores de virulencia. E. faecalis presentó mayor resistencia a antibióticos que el resto de las especies de enterococos estudiadas. Tan sólo una cepa de E. faecium presentó el genotipo vanA (que confiere resistencia de alto nivel a la vancomicina). La identificación de los aislados de CGC+ (mediante PCR específica y amplificación de la región intergénica 16S-23S ARNr) demostró que Staphylococcus xylosus es la especie predominante en los embutidos fermentados ligeramente acidificados (80,8%). La amina biógena más común en los CGC+ fue la feniletilamina, producida por un 10,8% de aislados. Un pequeño porcentaje de aislados fueron mecA+ (4,6%), presentando además resistencia a múltiples antibióticos. El potencial enterotoxigénico de las cepas de CGC+ fue muy reducido (3,3% de los aislados), detectándose únicamente el gen entC. El estudio pormenorizado de las comunidades bacterianas de interés permitió la selección de 2 cepas de L. sakei y 2 cepas de S. xylosus con características tecnológicas e higiénico-sanitarias óptimas. Para evaluar su efectividad como cultivos iniciadores se elaboraron dos tipos de embutidos ligeramente ácidos, chorizo y fuet, inoculados con microorganismos patógenos (Salmonella spp., L. monocytogenes y S. aureus). El uso de cultivos iniciadores permitió el control de L. monocytogenes, Enterobacteriaceae y Enterococcus así como del contenido en aminas biógenas. Los recuentos de Salmonella spp. disminuyeron de forma significante durante la maduración de los embutidos, independientemente del uso de cultivos iniciadores. El uso del tratamiento de alta presión (400 MPa) en los embutidos madurados consiguió la ausencia de Salmonella spp. en los lotes tratados.

Geostatistics for constrained variables: positive data, compositions and probabilities. Applications to environmental hazard monitoring

Aquesta tesi estudia com estimar la distribució de les variables regionalitzades l'espai mostral i l'escala de les quals admeten una estructura d'espai Euclidià. Apliquem el principi del treball en coordenades: triem una base ortonormal, fem estadística sobre les coordenades de les dades, i apliquem els output a la base per tal de recuperar un resultat en el mateix espai original. Aplicant-ho a les variables regionalitzades, obtenim una aproximació única consistent, que generalitza les conegudes propietats de les tècniques de kriging a diversos espais mostrals: dades reals, positives o composicionals (vectors de components positives amb suma constant) són tractades com casos particulars. D'aquesta manera, es generalitza la geostadística lineal, i s'ofereix solucions a coneguts problemes de la no-lineal, tot adaptant la mesura i els criteris de representativitat (i.e., mitjanes) a les dades tractades. L'estimador per a dades positives coincideix amb una mitjana geomètrica ponderada, equivalent a l'estimació de la mediana, sense cap dels problemes del clàssic kriging lognormal. El cas composicional ofereix solucions equivalents, però a més permet estimar vectors de probabilitat multinomial. Amb una aproximació bayesiana preliminar, el kriging de composicions esdevé també una alternativa consistent al kriging indicador. Aquesta tècnica s'empra per estimar funcions de probabilitat de variables qualsevol, malgrat que sovint ofereix estimacions negatives, cosa que s'evita amb l'alternativa proposada. La utilitat d'aquest conjunt de tècniques es comprova estudiant la contaminació per amoníac a una estació de control automàtic de la qualitat de l'aigua de la conca de la Tordera, i es conclou que només fent servir les tècniques proposades hom pot detectar en quins instants l'amoni es transforma en amoníac en una concentració superior a la legalment permesa.

Information and anti-terrorist security of Poland. A critical analysis exemplified with the tasks and activity of the Internal Security Agency

The subject matter of the analysis conducted in the text is information and anti-terrorist security of Poland, which has been presented within the context of a clash between two spheres – the state and the private sphere. Furthermore, the issues of security have been supplemented with a description of the tasks and activity of the Internal Security Agency, as well as a synthetic appraisal of a terrorist threat to Poland. The main parts of this work are concerned with: (1) the state and the private sphere, (2) " terrorism " and terrorist offences, (3) the tasks and activity of the Internal Security Agency, (4) an appraisal of a terrorist threat to Poland. Given the necessity to elaborate the research problem, the text features the following research questions: (1) To what extent does referring to a threat to security influence a limitation on rights and freedoms in Poland (with regard to the clash between the state and the private sphere)?, (2) To what extent do the tasks and activity of the Internal Security Agency influence the effectiveness of anti-terrorist security in Poland?

Raman selection rules for vibration-rotation transitions in symmetric top molecules

Symmetry restrictions on Raman selection rules can be obtained, quite generally, by considering a Raman allowed transition as the result of two successive dipole allowed transitions, and imposing the usual symmetry restrictions on the dipole transitions. This leads to the same results as the more familiar polarizability theory, but the vibration-rotation selection rules are easier to obtain by this argument. The selection rules for symmetric top molecules involving the (+l) and (-l) components of a degenerate vibrational level with first-order Coriolis splitting are derived in this paper. It is shown that these selection rules depend on the order of the highest-fold symmetry axis Cn, being different for molecules with n=3, n=4, or n ≧ 5; moreover the selection rules are different again for molecules belonging to the point groups Dnd with n even, and Sm with 1/2m even, for which the highest-fold symmetry axes Cn and Sm are related by m=2n. Finally it is shown that an apparent anomaly between the observed Raman and infra-red vibration-rotation spectra of the allene molecule is resolved when the correct selection rules are used, and a value for the A rotational constant of allene is derived without making use of the zeta sum rule.

Growth of the lava dome and extrusion rates at Soufrière Hills Volcano, Montserrat, West Indies: 2005–2008

The third episode of lava dome growth at Soufrière Hills Volcano began 1 August 2005 and ended 20 April 2007. Volumes of the dome and talus produced were measured using a photo-based method with a calibrated camera for increased accuracy. The total dense rock equivalent (DRE) volume of extruded andesite magma (306 ± 51 Mm3) was similar within error to that produced in the earlier episodes but the average extrusion rate was 5.6 ± 0.9 m3s−1 (DRE), higher than the previous episodes. Extrusion rates varied in a pulsatory manner from <0.5 m3s−1 to ∼20 m3s−1. On 18 May 2006, the lava dome had reached a volume of 85 Mm3 DRE and it was removed in its entirety during a massive dome collapse on 20 May 2006. Extrusion began again almost immediately and built a dome of 170 Mm3 DRE with a summit height 1047 m above sea level by 4 April 2007. There were few moderate-sized dome collapses (1–10 Mm3) during this extrusive episode in contrast to the first episode of dome growth in 1995–8 when they were numerous. The first and third episodes of dome growth showed a similar pattern of low (<0.5 m3s−1) but increasing magma flux during the early stages, with steady high flux after extrusion of ∼25 Mm3

First 5f-element complexes with the tetradentate BTBP ligand. Synthesis and crystal structure of uranyl(VI) compounds with CyMe4BTBP

Treatment of [UO2(OTf)(2)] or [UO2I2(thf)(3)] with 1 equiv. of CyMe4BTBP in anhydrous acetonitrile led to the formation of [UO2(CyMe4BTBP)(OTf)(2)] (1) and [UO2(CyMe4BTBP)I-2] (2) which crystallized as the cationic forms [UO2(CyMe4BTBP)(py)][OTf](2) (3) and [UO2I(CyMe4BTBP)][I] (4) in pyridine and acetonitrile, respectively. These compounds are unique examples of structurally characterized actinide complexes with a BTBP molecule; this ligand adopts a planar conformation in the equatorial plane of the {UO2}(2+) ion. In pyridine, 1 is dissociated into [UO2(OTf)(2)(PY)(3)] and free CyMe4BTBP and the thermodynamic parameters (K, Delta H, Delta S) of this equilibrium have been determined by H-1 NMR spectroscopy. The ethoxide derivative [UO2(OEt)(CyMe4BTBP)][OTf] (5) crystallized from a solution of I in a mixture of ethanol and acetone under air, and the dinuclear mu-oxo complex [{UO2(CyMe4BTBP)}(2)(mu-O)][I](2) (6) was obtained from [UO2I(thf)(2.7)] and CyMe4BTBP. The crystal structures of 6 and of the analogous derivatives [{UO2(py)(4)}(2)(mu-O)][I](2)(7) and [{UO2(TPTZ)(py)}(2)(mu-O)][I-3](2)(8) exhibit a flexible [{UO2}-O-{UO2}](2+) moiety.

Calculations of rovibrational energies and dipole transition intensities for polyatomic molecules using MULTIMODE

We report rigorous calculations of rovibrational energies and dipole transition intensities for three molecules using a new version of the code MULTIMODE. The key features of this code which permit, for the first time, such calculations for moderately sized but otherwise general polyatomic molecules are briefly described. Calculations for the triatomic molecule BF(2) are done to validate the code. New calculations for H(2)CO and H(2)CS are reported; these make use of semiempirical potentials but ab initio dipole moment surfaces. The new dipole surface for H(2)CO is a full-dimensional fit to the dipole moment obtained with the coupled-cluster with single and double excitations and a perturbative treatment of triple excitations method with the augmented correlation consistent triple zeta basis set. Detailed comparisons are made with experimental results from a fit to relative data for H(2)CS and absolute intensities from the HITRAN database for H(2)CO.

Structural studies of lanthanide complexes with tetradentate nitrogen ligands

Complexes have been synthesised with bis(2-pyridine carboxaldehyde) ethylenediimine (1) and bis(2-pyridine carboxaldehyde)propylene-1,3-diimine (2) with all of the available lanthanide trinitrates. Crystal structures were obtained for all but one complex with 1 and for all but one complex with 2. Four distinct structural types were established for 1 but only two for 2, although in all cases the structures contained one ligand bound to the metal in a tetradentate fashion. With 1, the four different structures of the lanthanide(III) nitrate complexes included 11-coordinate [Ln(1)(NO3)(3)(H2O)] for Ln = La; 10 coordinate [Ln(1)(NO3)(3)(H2O)] with one monodentate and two bidentate nitrates for Ln = Ce, then 10-coordinate [Ln(1)(NO3)(3)] for Ln = Pr-Yb with three bidentate nitrates; and 9-coordinate [Ln(1)(NO3)(3)] with one monodentate and two bidentate nitrates for Ln = Lu. On the other hand for 2 only two distinct types of structure are obtained, the first type with Ln = La-Pr and the second type for Ln = Sm-Lu, although all are 10-coordinate with stoichiometry [Ln(2)(NO3)(3)]. The difference between the two types is in the disposition of the ligand relative to the nitrates. With the larger lanthanides La-Pr the ligand is found on one side of the coordination sphere with the three nitrate anions on the other. In these structures, the ligand is folded such that the angle between the two pyridine rings approaches 90degrees, while with the smaller lanthanides Sm-Lu, two nitrates are found on one side of the ligand and one nitrate on the other and the ligand is in an extended conformation such that the two pyridine rings are close to being coplanar. In both series of structures, the Ln-N and Ln-O bond lengths were consistent with the lanthanide contraction though there are significant variations between ostensibly equivalent bonds which are indicative of intramolecular hydrogen bonding and steric crowding in the complexes. (C) 2004 Elsevier B.V. All rights reserved.