947 resultados para Occupant Trajectory.
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许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴 ,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题 ,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法 ,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·实验表明该方法实际可行 ,运动学和动力学的工作特性良好·
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机器人化是提高工程机械施工控制自动化的关键问题·通过将泵车布料机构的浇筑区域离散为浇筑点集 ,对两浇筑点内轨迹利用冗余度机器人学的最小关节范数法的轨迹规划 ,并将两相临浇筑段自动连接和自动协调 ,从而实现了混凝土泵车布料机构浇筑过程自动轨迹规划·
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针对由多台机器人及多种辅助设备组成的冲压自动生产线编程量大、运动协调关系复杂、联锁信号多的特点 ,介绍一种离线规划与在线示教相结合的冲压机器人示教编程方法 ,对冲压机器人进行运动轨迹、作业内容等方面的示教 ,降低了示教内容的复杂性 ,节省了在线示教所占用的现场调试和生产时间。
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在机器人驱动中经常采用谐波传动。但谐波减速器的柔性、非线性摩擦、随速度波动、低阻尼等因素会给负载端带来振动 ,导致工作端的轨迹跟踪精度不高。为了抑制其振动 ,实现高精度轨迹跟踪控制 ,提出利用加速度传感器反馈控制来抑制负载端的振动、力矩干扰和动力学效应 ,提高其响应性能。理论分析和实验结果证实了提出方法的可行性。
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本文提出了机器人末端过空间三点作空间圆弧运动的一种有效轨迹规划方法,并成功地应用于我们开发的电子装配机器人中.理论分析与实验分析的结果一致
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本文探讨了稳定逆动力学与基于观测的状态误差反馈镇定器集成实现柔性机械臂末端轨迹跟踪的控制策略.基于观测器可以充分利用由稳定逆动力学生成的理想状态轨迹信息,实现全状态误差的反馈镇定以消除末端轨迹跟踪的扰动误差。
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研究了不确定性环境下移动机器人躲避运动轨迹未知的移动障碍物的一种新方法.通过实时最小均方误差估计算法预测每个障碍物的位置及运动轨迹,并利用模式识别中最小均方误差分类器的修正模型计算出机器人的局部避障路径,再运用船舶导航中使用的操纵盘技术来确定每个导航周期中移动机器人的速.度仿真结果表明了该方法的可行性
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提出了求解某武器系统导弹弹道轨迹的两种方法:计算机仿真和系统辨识方法.详细介绍了导弹系统的计算机仿真模型,并利用控制理论和数值分析的方法对仿真模型求解;根据系统辨识理论,将整个系统看作“黑箱”,建立与输入、输出数据等价的模型,引入折息因子对模型进行辨识.最后分别给出了计算机仿真试验曲线和系统辨识试验曲线,证明了两种求解方法的有效性。
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为工业机器人机械手提出了一种稳定跟踪控制法.这种控制方法由前馈控制器、反馈控制器组成.前馈控制根据期望轨线用计算力矩法得到;反馈控制由线性PID控制项和非线性PD控制项组成,这种控制方法能使跟踪误差逐渐趋近于零.最后,给出了PUMA560机器人的计算机仿真实验验证此控制方法的有效性
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本文针对多连杆柔性机械臂的运动轨迹控制问题,讨论了动力学建模、控制系统结构设计以及鲁棒自适应控制算法,运用假设模态方法得到了柔性机械臂动力学近似方程,通过对柔性机械臂动力学特性分析,建立了等价动力学模型,依此提出了一种鲁棒自适应控制算法,并给出了仿真研究结果。
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为了使机器人跟踪给定的期望轨线,提出了一种新的基于机器人运动重复性的学习控制法.在这种方法中机器人通过重复试验得到期望运动,这种控制法的优点:一是对于在期望运动附近非线性机器人动力学的近似表达式的线性时变机械系统产生期望运动的输入力矩可不由估计机器人动力学的物理参数形成;二是可以适当的选择位置、速度和加速度反馈增益矩阵,从而加快误差收敛速度;三是加入了加速度反馈,减少了速度反馈,减少了重复试验的次数.这是因为在每次试验的初始时刻不存在位置和速度误差,但存在加速度误差.另外,这种控制法的有效性通过PUMA562机器人的前三个关节的计算机仿真结果得到验证。
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研究了移动机器人反馈控制问题.这里所考虑的机器人是一个两轮驱动的具有非完整性的移动机器人小车.考虑了笛卡儿空间中轨线跟踪问题的扩展.且表明只要参考小车保持运动,在虚设的参考小车位形周围的小车位形的稳定成为可能.提出了最优控制律并给出了仿真结果。
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本文提出了基于机械臂关节驱动力矩约束方程规划其关节最优运动轨迹的一种有效方法.该方法运用矩阵范数理论简化机械臂的动力学约束方程;在机械臂的关节空间内采用归一化的无因次量运用非线性规划法优化其运动轨迹.将所规划的无因次量轨迹方程作为机械臂产生实际运动轨迹的发生器,通过给定机械臂各运动段的起始和终止关节坐标,由系统的动力学约束方程计算出整个运动段所允许的最短运行时间,即生成所期望的运动轨迹.本文的轨迹规划方法计算效率高,可用于在线轨迹规划,文中通过算例证实了该方法的实用性.
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本文提出了步行机器人运动控制算法。该方法以相对运动学原理为基础,把机体的运动规划问题转化为腿的足端轨迹规划问题,从而使步行机器人运动控制问题得到大大简化.并应用该方法对全方位三角步态算法及稳定性进行分析求解.