Pick and Place Aplikazioaren Garapena ABBko IRB120 Errobotarekin

[ES]El origen de este proyecto se encuentra dentro de la línea de investigación del equipo CompMech del Departamento de Ingeniería Mecánica de la Escuela, el cual financia tanto la inversión como el mantenimiento del prototipo utilizado en este proyecto. Partiendo de esta base, el objetivo principal de esta línea de estudio es profundizar en el control del robot para poder después llegar a desarrollar una aplicación práctica. Para lograr este objetivo se trabajará con el software RobotStudio, mediante el cual se llevarán a cabo diferentes tareas tales como la generación de trayectorias, optimización de las mismas y la implementación de aplicaciones prácticas. En este trabajo se dan los primeros pasos hacia el control del robot, siendo una base de partida para estudios más complejos y profundos. De modo que el objetivo principal es dar los primeros pasos en el campo de estudio de la robótica, para proporcionar una base sólida y útil que sea válida para el desarrollo de posteriores aplicaciones prácticas más complejas.

Intuição e arte de curar : pensamento e ação na clínica médica

O presente trabalho constitui-se em um estudo de natureza teórico conceitual que pretende contribuir para a análise da questão da cura na cultura ocidental contemporânea. Partimos de uma hipótese inicial que preconiza a existência de uma crise, em termos sócio-culturais, na sociedade, envolvendo as relações da sociedade com a Biomedicina. Procuramos mostrar que a medicina ocidental vem, nos últimos séculos, direcionando seu olhar para a ciência das doenças, devido ao seu grau de determinação e objetividade; e deixando de lado, em contrapartida, a arte de curar, que implica uma certa criatividade, pois exige do terapeuta mais do que assimilação de conhecimento, exige sensibilidade e intuição para lidar com o novo, o contingente e o desconhecido. Visamos, com isto, apresentar a terapêutica como elemento fundamental da Medicina e pilar da prática médica; que conjuga, em seu saber, uma instância voltada para a ciência e para a técnica, com seus conhecimentos descritos e classificados, e outra que compartilha a experiência do viver com a arte de curar. Ao mesmo tempo, problematizamos o modelo médico dominante em nossa cultura, revalorizando a relação médico-paciente, e recolocando o indivíduo doente como um todo, com sua singularidade, no centro das investigações. Nosso objetivo específico visou trabalhar com a categoria da intuição como elemento básico do conhecimento da prática terapêutica, através da análise do processo que se manifesta em terapeutas e pacientes ao longo do tratamento. Servimo-nos, para tanto, do método intuitivo proposto pelo filósofo Henri Bergson (1859-1941), visando colocar os limites de um pensamento estritamente racional e propondo a transposição deste método para a instância da clínica médica. A intuição foi tratada neste estudo como uma forma sintética de percepção/pensamento, na qual a realidade é apreendida por meio de uma consciência imediata, pautada nos sentidos e na sensibilidade. Esta tese constituiu-se em um estudo interdisciplinar, com dois eixos de narrativa: um no campo da filosofia, de onde importamos determinadas categorias para o campo da saúde coletiva, e outro no plano da na análise da sociologia do conhecimento ou da cultura, que se deu, neste caso, na instância do discurso da clínica.

Programación y mecanizado del escudo del Athletic de Bilbao

[ES]El proyecto ha consistido en el diseño y fabricación de un molde del escudo del Athletic Club de Bilbao que se utilizara posteriormente para plasmar escudos del Athletic en camisetas, barriles y que podría adaptarse a otras aplicaciones como la de fabricar escudos de plástico por inyección. La razón fundamental para el desarrollo del mismo es la cantidad de objetos de plástico que se comercializan en Bilbao y alrededores en los que aparece el escudo del equipo de casa, tales como juguetes para niños, recreaciones a escala del nuevo estadio, etc. El proyecto se ha llevado a cabo en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Bilbao, más concretamente en su Departamento de Ingeniería Mecánica, y bajo la supervisión de un tutor, en este caso Naiara Ortega. Para la realización del proyecto se han utilizado varios programas muy utilizados actualmente en materia de diseño y fabricación. En primer lugar se ha utilizado el programa Solid Edge para crear un modelo inicial en tres dimensiones de la pieza a que finalmente se va a mecanizar. En segundo lugar, se importara dicho modelo al programa Surfcam para finalizar el diseño y generar las estrategias y trayectorias de mecanizado que ejecutará el centro de mecanizado CNC. En tercer lugar, y por último, se llevará el diseño final con sus correspondientes trayectorias al centro de mecanizado CNC de la Escuela, en donde se mecanizará. Finalmente, tras la realización del trabajo se da cuenta de la importancia de los nuevos programas de diseño y generación de trayectorias para los sistemas de fabricación, que reducen de manera considerable los costes y tiempos de producción, y aumentan significativamente la productividad de las empresas que los utilizan.

“Steer-by-wire” software garapena

[EU]Proiektu honek automobilen antzinako direkzio sistemak ordezkatuko dituen steer-by-wire-ren inplementazioa deskribatuko du, software-aren garapena, hain zuzen. Lan hau garatzeko, ezinbestekoa izango da orain arte egindako lanen bilketa eta azterketa egitea, baita nolako zailtasunak, arriskuak egongo diren eta posiblea izango litzatekeen etorkizun batean teknologia hau instalatzea. Programazio, mekanika eta automatika ezagutzaren bidez teknologia berri hau ordenagailu batean simulatuko da eta orain arte erabili izan diren teknologiekin alderatuko dira, ateratako emaitzekin ondorio nabarmenak ezarriz. Programazio eta simulaziorako “Labview” eta “Matlab-Simulink” software-ak erabiliko dira, beharrezkoak diren tresnen ezagutzak aurretik lortuz.

Criterios e indicadores para la búsqueda de suelos y localizaciones óptimas para el desarrollo de actividades económicas

[ES]El presente trabajo tiene como objetivo estudiar los factores de localización existentes necesarios para elegir el emplazamiento óptimo de una actividad económica. A partir de ahí, se verá como estos factores tradicionales han cambiado y ahora predominan los intangibles, basados en la sostenibilidad, conocimiento e innovación. Debido a la complejidad que poseen para ser medidos, se tratará de establecer unos criterios e indicadores que posibilitarán su medición para tratar de facilitar su uso en la localización. Para ello, se utilizará un método multicriterio llamado MIVES.

Lehiaketako motozikleta baten txasisaren diseinu estrukturala

[EU]Lan honetan lehiaketako motozikleta baten txasisaren diseinu estrukturala egiten da. Zehazki esanda txasisaren aurreko aldea edo motorra inguratzen duena, sub-txasisa eta baskulatzailearekin bat egiten duen txapa kontuan hartu gabe. Lehenik sarreratxo bat egiten da txasisaren ezaugarri ezberdinak, mota ezberdinak azalduz eta zeintzuk diren lortu beharreko helburuak adieraziz. Hauek lortzeak ekarriko dituen onura zientifiko teknikoak zein ekonomikoak zeintzuk diren ere deskribatuko dira. Ondoren lana burutzeko ze metodologia jarraitu den agertzen da hasieratik bukaerara eman beharreko pausuak zeintzuk diren esanez. Gero metodologia hau aplikatuz egin diren diseinu ezberdinak jarriko dira bakoitza bere emaitzekin. Bukatzeko emaitza hauek konparatu eta konklusio batzuk aterako dira zein den diseinu egokiena jakiteko.

Diseño del circuito neumático para el accionamiento de una cuchara de colada

[ES]En el presente trabajo se diseña el circuito neumático para el accionamiento de una cuchara de colada. Se comienza con la solución menos automatizada a la que se le van añadiendo elementos para mejorar el circuito hasta llegar a la forma de funcionamiento deseada. Para su desarrollo se han realizado los circuitos de forma teórica con el programa FluidSIM y posteriormente de forma práctica en un panel neumático en el laboratorio de fluidos de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Bilbao. Finalmente se presenta un ejemplo ilustrativo del dimensionamiento del cilindro neumático.

Análisis comparativo de alternativas o soluciones de sistemas estructurales en acero y madera para marquesinas de aparcamiento

[ES]En este trabajo se hace un análisis y una comparación de las diferentes formas estructurales que puede adoptar una marquesina de aparcamiento, principalmente estructuras hechas en madera y acero. Para la realización del citado análisis se han valorado las ventajas y desventajas de los materiales, funcionalidad, mantenimiento, estética, dificultad de ejecución y economicidad, realizándose asimismo un diseño de marquesina utilizando uno u otro de los materiales citados. Para la ejecución de la marquesina, se formula un diseño que cumplimente los condicionantes de funcionalidad del elemento. A su vez, se analiza, parte por parte, todo el sistema estructural, empezando por determinar las acciones que van a aparecer y deberán ser transmitidas al terreno. Una vez obtenidos los esfuerzos que se han de transmitir, se formula una hipótesis de calidad del terreno de cimentación, con el fin de determinar las características de la cimentación. Previamente se realiza un predimensionado del sistema estructural, para cuyo cálculo se ha utilizado el programa informático Tricalc. Obtenidas las dimensiones exactas y los detalles constructivos para cada una de las opciones de materiales a analizar (madera y acero), se evalúa económicamente cada diseño obtenido, para determinar la solución más económica y rentable desde el punto de vista, por ejemplo del montaje y desmontaje, así como por el mantenimiento. Además de las funciones estructurales, también se analiza la adaptación al entorno de la madera y el acero.

SCARA motako robot industrialaren simulazio birtuala eta interakzioa

[EU]Gradu amaierako lan honetan, Industria Ingenieritza graduan zehar emandako zenbait irakasgaietan landutako kontzeptuak oinarri bezala hartuta SCARA robot industrialaren analisia egin da. Lau askatasun gradu dituzten robot hauek oso erabiliak dira industrian beraien lan ziklo azkar, karga handiak jasateko kapazitate, errepikortasun eta aplikazio ugariengatik. Proiektua, bi zati nagusitan banandu da: SCARA motako robot baten analisi zinematikoa, robotaren irudikapena eta ibilbideen sorkuntza Matlab programa erabiliz. Adept Cobra e-Vario 600, SCARA motako prototipo errealarekin interakzioa. Proiektuan zehar garatuko diren edukien egitura ondorengoa izango da: Lehenik eta behin, proiektuko lehen atalean proiektua kokatuta dagoen testuinguruaren azalpena emango da, baita ere testuinguru horrek gaur egun, sail desberdinetan, duen garrantzia. Proiektuko bigarren atalean, lana egiterakoan proposatu diren helburuak eta proiektuak eskaintzen dituen onurak adieraziko dira. Bestetik, proiektuko hirugarren atalean, gaiaren egoeran, SCARA robotera heldu arte robotek historian zehar izan duten garapena eta hauen sailkapen desberdinak azalduko dira. Laugarren atalean, metodologian, proiektu honetan garatuko diren bi zati nagusien deskribapen zehatza emango da. Azkenik, proiektuko azken atalean, lana burutzeko bete behar izan diren ataza bakoitzaren deskribapena eta iraupena, aurrekontua, arriskuen analisia eta proiektu honetatik atera ditugun ondorioak ematen dira.

Guía de diseño de un edificio de bajo consumo energético

[ES]Comparativa de las alternativas disponibles para la construcción de un edificio, con el objetivo de optimizar el diseño disminuyendo las pérdidas de energía. De los distintos tipos de construcciones posibles, la investigación se centra en una vivienda unifamiliar. El trabajo aborda, por una parte, el diseño de la envolvente de la vivienda con las técnicas eficientes y los materiales mejor ajustados a la zona de edificación; y por otra, la selección del sistema de calefacción y de agua caliente sanitaria (ACS). Se opta por bloques de tierra comprimida, aislante de celulosa y enlucido de arcilla para las paredes, así como por una caldera de pellets para el sistema de calefacción y una instalación de energía solar térmica para el ACS.

Criterios e indicadores para el diseño sostenible de viviendas

[ES]Este trabajo tiene como objetivo analizar los distintos criterios empleados en el diseño sostenible de viviendas mediante el uso de indicadores. Para lograr un enfoque más práctico, se ha partido del estudio del proyecto de construcción de una vivienda de tipo Passivhaus en Junguitu, localidad próxima a Vitoria-­‐Gasteiz. Dicho proyecto se ha dividido en once puntos: orientación del edificio, compacidad, aislamiento térmico, inercia térmica, puentes térmicos, estanqueidad al aire, sistema de ventilación, sistema de calefacción, ventanas, puerta entrada a vivienda y instalación eléctrica. En cada uno de ellos se han analizado las distintas soluciones de instalaciones y los criterios establecidos para la obtención del sistema que más se ajusta a las necesidades del edificio.

A noção de materialismo em Gaston Bachelard

O objetivo da dissertação é fazer uma análise do materialismo presente nas duas vias do pensamento de Gaston Bachelard, a epistemológica, e a poética. Vamos partir da hipótese de que a noção bachelardiana de materialismo surge na poética dos elementos cósmicos sendo depois desenvolvida e aprofundada na vertente epistemológica, principalmente na obra O materialismo racional. O desenvolvimento do trabalho tornará evidente a distinção bachelardiana entre a imaginação material e a imaginação formal, e a crítica que Bachelard faz à perspectiva substancialista dos elementos apresentada por certos autores. A análise da vertente epistemológica vai se voltar para a química do século XX a fim de mostrar que esta supera o substancialismo, inerente às teorias químicas antecedentes. A conclusão tornará evidente a conceitualização da matéria enquanto resistência, ressaltando a crítica que Bachelard faz ao vício da ocularidade.

Avaliação in vitro da variação do torque de remoção de parafusos para fixação de pilares protéticos submetidos a ciclos de parafusamento e desparafusamento

O afrouxamento dos parafusos protéticos é descrito na literatura como uma das complicações mais frequentes das próteses sobre implantes. Durante sua confecção, os profissionais sentem necessidade de remover várias vezes as próteses e/ou componentes protéticos, soltando e re-apertando os parafusos repetidamente. O principal objetivo deste trabalho foi avaliar a variação do torque de remoção de parafusos de fixação de pilares protéticos a implantes osteointegráveis após sucessivos ciclos de parafusamento e desparafusamento. Outro objetivo foi avaliar a influência do hexágono da base do pilar no torque de remoção dos parafusos. Para isso, foram utilizados 20 implantes de plataforma regular com hexágono externo e 20 pilares protéticos sextavados, que foram parafusados aos implantes com um parafuso de titânio, aplicando-se a este um torque de 32Ncm, por meio de um torquímetro digital. Os conjuntos implante/pilar/parafuso foram divididos em dois grupos: (1) pilares cujo hexágono da base foram removidos e (2) pilares convencionais, com hexágono na base. Cada conjunto recebeu uma restauração provisória e foi submetido a ciclagem mecânica por 15 minutos. Depois, os parafusos foram removidos, medindo-se o torque de remoção. Esta sequência foi repetida dez vezes e então o parafuso foi trocado por outro sem uso, e mais um ciclo foi realizado. Uma análise de regressão linear demonstrou nos dois grupos uma queda do torque de remoção do parafuso ao longo dos repetidos ciclos de inserção/remoção. A comparação entre os coeficientes da regressão nos dois grupos não revelou diferença entre eles. Também não houve diferença entre as médias das 5 últimas repetições e o 11 ciclo, com o parafuso novo. Concluiu-se que (1) repetidos parafusamentos e desparafusamentos promoveram a diminuição progressiva do torque de remoção dos parafusos, (2) a troca do parafuso por outro sem uso após dez ciclos de inserção/remoção não aumentou sua resistência ao afrouxamento, e (3) a remoção do hexágono da base do pilar protético não exerceu nenhum efeito sobre o torque de remoção do parafuso.

Avaliação da eficácia da terapia fotodinâmica como adjunto ao tratamento periodontal de pacientes com periodontite agressiva

A periodontite agressiva é um processo inflamatório de origem bacteriana mediado pelo sistema imunológico do hospedeiro e é provavelmente a forma mais grave de doença periodontal, apresentando destruição das estruturas tanto de proteção quanto de suporte dentário, num período relativamente rápido, normalmente levando a perda prematura dos elementos dentários e, em alguns casos, terapia antimicrobiana adjunta é necessária em adição à terapia mecânica. O objetivo do presente ensaio clínico randomizado controlado foi avaliar o efeito clínico da terapia fotodinâmica como adjunto ao tratamento periodontal não cirúrgico no tratamento da periodontite agressiva Os seguintes parâmetros clínicos foram avaliados: índice de placa visível, sangramento à sondagem, profundidade de bolsa à sondagem, nível de inserção clínica relativo, envolvimento de furca e mobilidade. Foram selecionados dez pacientes com periodontite agressiva, os quais foram examinados no dia zero e após três meses.O desenho do estudo consistiu em um modelo de boca dividida, onde um hemiarco foi tratado com raspagem e alisamento radicular e terapia fotodinâmica (laser diodo) e o outro apenas com raspagem e alisamento radicular. Três meses após o término do tratamento, os grupos terapêuticos apresentaram resultados semelhantes para todos os parâmetros clínicos avaliados: ambas as terapias tiveram sucesso, como redução de profundidade de bolsa, ganho de nível de inserção clínica relativo, redução de índice de placa visível, redução de sangramento à sondagem, diminuição de envolvimento de furca e diminuição de mobilidade, porém sem diferenças estatisticamente significantes entre elas. Dentro das limitações do presente estudo, os resultados sugerem que a terapia fotodinâmica adjuntamente ao tratamento periodontal não cirúrgico mecânico foi tão eficaz quanto o tratamento periodontal não cirúrgico mecânico sozinho.

Desenvolvimento de material compósito polimérico para utilização na confecção de troquéis

Na Odontologia, ao se confeccionar peças restauradoras dentárias, pela técnica indireta, o processo mais rotineiramente empregado utiliza um modelo de gesso, obtido a partir de um molde de elastômero, tomado de um dente preparado. Vários fatores podem influenciar na boa precisão de ajustes destas peças como o escoamento do material de vazamento dentro da moldagem, a compatibilidade do material de vazamento com o da moldagem, o tempo de presa, a estabilidade dimensional, a resistência mecânica do material quando da separação moldagem/modelo, a resistência a abrasão e a fidelidade de reprodução de detalhes. Materiais foram introduzidos na odontologia para utilização na confecção de troquéis no intuito de minimizar as desvantagens do gesso, como baixa resistência a abrasão e ligeira expansão de presa. Dentre eles os troquéis metalizados e as resinas epóxicas, que tem vantagens em relação às propriedades mecânicas, porém o primeiro exige técnica demorada e de alto custo e o segundo apresenta contração. O presente trabalho se propõe a testar uma nova composição de poliéster insaturado com estireno adicionado ao carbonato de cálcio em diferentes proporções (10, 20, 30, 40, 50, 60 e 70%) e compará-la ao gesso tipo IV e a resina epoxídica com óxido de alumínio, através de ensaios mecânicos, de abrasão e de alteração dimensional, para avaliar a possibilidade de sua utilização como material de confecção de troquéis para a construção de restaurações indiretas. Para caracterização dos materiais foram feitas análises de espectrometria no infravermelho, Calorimetria de varredura diferencial, termogravimétrica e Microscopia eletrônica de varredura. O compósito a base de poliéster insaturado com 50% de carbonato de cálcio se mostrou viável para utilização como material para troquel. Quando comparado aos materiais de controle mostrou propriedades mecânicas próximas as da resina epoxídica e bem superiores ao gesso, resistência a abrasão superior ao gesso e inferior a resina epoxídica e alteração dimensional próxima a resina epoxídica e maior ao gesso. Sendo a formulação do poliéster/carbonato de cálcio apenas constituída de polímero, catalisador e carga, é possível melhorar a formulação modificando a carga e/ou acrescentando aditivos visando minimizar a contração de polimerização.