轮桨腿一体两栖机器人爬行步态规划研究

爬行运动为轮桨腿一体两栖机器人基本运动模式之一。以机器人爬行运动为研究对象，分析了两栖机器人爬行运动机理，并建立了其典型驱动单元的运动学模型；根据机器人不同爬行运动状态，提出了基于轮桨和足板不同步态形式的运动规划策略；采用虚拟样机技术，对不同爬行状态下的步态规划效果进行了仿真试验分析和验证。试验结果表明，在规划的步态下，轮桨腿一体两栖机器人具有良好的爬行稳定性、转向机动性和越障能力。

全方位六足步行机器人运动规划的相对运动算法

本文提出了步行机器人运动控制算法。该方法以相对运动学原理为基础,把机体的运动规划问题转化为腿的足端轨迹规划问题,从而使步行机器人运动控制问题得到大大简化.并应用该方法对全方位三角步态算法及稳定性进行分析求解.

Robust Agent Control of an Autonomous Robot with Many Sensors and Actuators

This thesis presents methods for implementing robust hexpod locomotion on an autonomous robot with many sensors and actuators. The controller is based on the Subsumption Architecture and is fully distributed over approximately 1500 simple, concurrent processes. The robot, Hannibal, weighs approximately 6 pounds and is equipped with over 100 physical sensors, 19 degrees of freedom, and 8 on board computers. We investigate the following topics in depth: distributed control of a complex robot, insect-inspired locomotion control for gait generation and rough terrain mobility, and fault tolerance. The controller was implemented, debugged, and tested on Hannibal. Through a series of experiments, we examined Hannibal's gait generation, rough terrain locomotion, and fault tolerance performance. These results demonstrate that Hannibal exhibits robust, flexible, real-time locomotion over a variety of terrain and tolerates a multitude of hardware failures.

Resumos...

Comissão Genética e Melhoramento: Comportamento da cultivar de soja UFVS-2006 em Minas Gerais; Comportamento da cultivar de soja UFVS-2007 em Mato Grosso; Comportamento da cultivar de soja UFVS-2008 em Minas Gerais; Comportamento da cultivar de soja UFVS-2009 em Minas Gerais; Comportamento da cultivar BRSGO 204 (Goiânia) no Estado de São Paulo; Comportamento da cultivar de soja UFVS-2002 em Mato Grosso; Comportamento da cultivar de soja UFVS-2003 em Mato Grosso; Comportamento da cultivar de soja UFVS-2014 em Mato Grosso; Comportamento da cultivar de soja UFVS-2015 em Mato Grosso; Comportamento da cultivar de soja UFVS-2016 em Mato Grosso; Competição de genótipos de soja de ciclo precoce em Roraima, ano agrícola de 2001; Competição de genótipos de ciclo semi-precoce em Roraima, ano agrícola de 2001; Competição de genótipos de ciclo médio em Roraima, ano agrícola de 2001; Características agronômicas e produtividade de grãos de vinte sete cultivares/genótipos de soja no cerrado de Roraima, ano agrícola de 2001; Cultivar de soja 98C81: comportamento, descrição e indicação de cultivo para o estado de Mato Grosso; Cultivar de soja 98C81: comportamento, descrição e indicação de cultivo para o estado de Mato Grosso do Sul; Cultivar de soja 98C81: comportamento, descrição e indicação de cultivo para o estado da Bahia; Cultivar de soja 98C81: comportamento, descrição e indicação de cultivo para o estado do Maranhão; Avaliação e comportamento de 21 cultivares de soja na safra 2001/2002 em Gurupi-TO; Comportamento de cultivares de soja sob condições de várzea, na entressafra 2001, no Sul do estado do Tocantins; Cultivar de soja 98C81: comportamento, descrição e indicação de cultivo para o estado de Goiás e Distrito Federal; Cultivar de soja 98C81: comportamento, descrição e indicação de cultivo para o estado de Minas Gerais; Cruzamentos de soja no ensaio preliminar com boas características para o período juvenil longo; Verificação de materiais no ensaio preliminar no comportamento para o período juvenil longo; Desenvolvimento de linhagens de soja visando a seleção de genótipos resistentes à oídio, míldio e septoriose; Competição de cultivares de soja nos Cerrados, em duas épocas de plantio; Evaluacion de cultivares y linajes de soja de ciclos medio y semi tardio en la region sureste de Paraguay durante el ciclo 2000/2001; Evaluacion de cultivares y linajes de soja de ciclos precoz y semi precoz en la region sureste de Paraguay durante el ciclo 2000/2001; CRIA-2 (Don Rufo): nuevo cultivar de soja de ciclo precoz para la region sureste de Paraguay; CRIA-3 (Puaé): nuevo cultivar de soja de ciclo precoz para la region sureste de Paraguay; UFVTN-105: cultivar de soja de melhor sabor para plantio em Minas Gerais; UFVTNK-106: cultivar de soja de melhor sabor e com redução de fatores antinutricionais para plantio em Minas Gerais; Desempenho agronômico da cultivar ICA 4 no estado de São Paulo; Cultivar de soja ICA 4 no estado do Mato Grosso do Sul; Spring: uma cultivar super precoce para o Sul do Brasil; Cultivar de soja V-Max nas condições do Sul do Brasil e Mato Grosso do Sul; Comportamento da cultivar de soja CS 935142 no estado de São Paulo, Minas Gerais, Goiás, Mato Grosso do Sul e Mato Grosso; Comportamento de genótipos de soja cultivados no município de Jaboticabal/SP safra 2000/2001; Comportamento de variedades de soja cultivadas no município de Jaboticabal/SP safra 2000/2001; Linhagens de soja do Programa de Melhoramento da Embrapa Trigo avaliadas no Paraná, em São Paulo e em Mato Grosso do Sul; Linhagens de soja do Programa de Melhoramento da Embrapa Trigo avaliadas em Santa Catarina, e no Sul do Paraná; Extensão de recomendação da cultivar de soja CD 206 para o estado do Mato Grosso do Sul; Linhagens de soja do Programa de Melhoramento da Embrapa Trigo avaliadas em Santa Catarina, e no Sul do Paraná; Extensão de recomendação da cultivar de soja CD 211 para a região Sul do Estado do Mato Grosso do Sul; Extensão de recomendação da cultivar de soja CD 204 para o Estado do Mato Grosso do Sul; Extensão de recomendação da cultivar de soja CD 208 para o Estado de São Paulo; Extensão de recomendação da cultivar de soja CD 211 para a região Sul do Estado do Mato Grosso; Extensão de recomendação da cultivar de soja CD 202 para o Estado de São Paulo; Recomendação da cultivar de soja CD 215 para o Estado do Paraná; Extensão de recomendação da cultivar de soja CD 209 para o Estado de São Paulo; Extensão de recomendação da cultivar de soja CD 208 para a região Sul do Estado do Mato Grosso do Sul; Extensão de recomendação da cultivar de soja CD 209 para a região Sul do Estado do Mato Grosso do Sul; Extensão de recomendação da cultivar de soja CD 204 para o Estado de Goiás; Cultivar de soja BRSGO Mineiros: comportamento, descrição e indicação de cultivo para os Estados de Goiás e Distrito Federal; Cultivar de soja BRSGO Caiapônia: comportamento, descrição e indicação de cultivo para os Estados de Goiás, Distrito Federal, Minas Gerais, Mato Grosso e Bahia; Cultivar de soja BRSGO Chapadões: comportamento, descrição e indicação de cultivo para os Estados de Goiás, Distrito Federal; Cultivar de soja BRSGO Ipameri: comportamento, descrição e indicação de cultivo para os Estados de Goiás e Distrito Federal; BRSMG Preciosa: cultivar de ciclo precoce em Minas Gerais e resistente ao nematóide de cisto da soja; Descrição e comportamento da cultivar de soja BRSMG Robusta em Goiás, Distrito Federal, Mato Grosso e Bahia; BRSMG Robusta: cultivar de soja de ciclo semitardio em Minas Gerais e resistente ao nematóide de cisto da soja; Descrição e comportamento da cultivar de soja BRSMG Preciosa em São Paulo, Goiás, Distrito Federal; Cultivar de soja BRS Aroeira; Indicação da cultivar de soja BRS 156 para o estado de São Paulo; Indicação da cultivar de soja BRS 183 para o estado de São Paulo; Indicação da cultivar de soja BRS 184 para o estado de São Paulo; Indicação da cultivar de soja BRS 185 para o estado de São Paulo; Indicação da cultivar de soja BRS 212 para o estado de São Paulo; Indicação da cultivar de soja BRS 213 para o estado de São Paulo; Indicação da cultivar de soja BRS 214 para o estado de São Paulo; Indicação da cultivar de soja BRS 215 para o estado de São Paulo; Indicação de cultivares de soja para microrregião de Paragominas - PA; Indicação de cultivares de soja para Região Sul do Pará; Indicação de cultivares de soja para microrregião de Santarém - PA; Cultivar de soja 98N41: comportamento, descrição e indicação de cultivo para os Estados de Goiás e Distrito Federal; Cultivar de soja 98N41: comportamento, descrição e indicação de cultivo para o estado de Minas Gerais; Cultivar de soja 98N41: comportamento, descrição e indicação de cultivo para o estado de Mato Grosso; Cultivar de soja 98N41: comportamento, descrição e indicação de cultivo para o estado de Mato Grosso do Sul; Cultivar de soja 98N71: comportamento, descrição e indicação de cultivo para os Estados de Goiás e Distrito Federal; Cultivar de soja 98N71: comportamento, descrição e indicação de cultivo para o estado de Minas Gerais; Cultivar de soja 98N71: comportamento, descrição e indicação de cultivo para o estado de Mato Grosso; Cultivar de soja 98N71: comportamento, descrição e indicação de cultivo para o estado de Mato Grosso do Sul; Cultivar de soja 98N82: comportamento, descrição e indicação de cultivo para os Estados de Goiás e Distrito Federal; Cultivar de soja 98N82: comportamento, descrição e indicação de cultivo para o estado de Minas Gerais; Cultivar de soja 98N82: comportamento, descrição e indicação de cultivo para o estado de Mato Grosso; Cultivar de soja 98N82: comportamento, descrição e indicação de cultivo para o estado de Mato Grosso do Sul; Regionalização dos testes de valor de cultivo e uso e da indicação de cultivares de soja; Comportamento e descrição da cultivar BRS Raimunda no estado de Mato Grosso; Comportamento e descrição da cultivar de soja BRS Pétala para o estado do Tocantins; Comportamento e descrição da cultivar de soja BRS Rosa para o estado do Mato Grosso; Comportamento e descrição da cultivar de soja BRS Raimunda no estado de Minas Gerais; Comportamento e descrição da cultivar BRS Raimunda no estado da Bahia; Comportamento e descrição da cultivar de soja BRS Rosa no estado de Minas Gerais; Comportamento e descrição da cultivar de soja BRS 217 (Flora) para o estado da Bahia; Comportamento da cultivar de soja BRS Raimunda para Goiás e Distrito Federal; Comportamento e descrição da cultivar BRS Raimunda no estado do Tocantins; IAC-25: cultivar de soja para o Estado de São Paulo; IAC-26: cultivar de soja para o Estado de São Paulo; Comissão Nutrição Vegetal, Fertilidade e Biologia do Solo: Efeito de níveis de B e de saturações de bases aplicada na correção do solo sobre a produtividade de soja nos cerrados de Roraima nos dois primeiros cultivos após aplicação; Efeito da aplicação de doses de Zn a lanço sobre a produtividade de soja nos cerrados de Roraima nos dois primeiros cultivos; Efeito de níveis de Mn aplicadas a lanço na correção do solo sobre a produtividade de soja nos cerrados de Roraima nos dois primeiros cultivos após a aplicação; Inoculação de cobalto e molibdênio e nitrogênio em soja; Calagem superficial em sistema de plantio direto - resultados parciais; Nitrogênio na semeadura da soja em sistema de plantio direto; Utilização de doses gesso agrícola em soja em sistema de plantio direto; Manejo do potássio na cultura da soja em plantio direto; Resposta da cultura da soja à aplicação de gesso agrícola, em sistema de plantio direto; Efeito da reinoculação de sementes no 2º ano de plantio da soja após 20 anos de pastagens de Brachiaria decumbens; Impacto dos micronutrientes aplicados na cultura da soja; Estudo sobre interações magnésio e manganês e magnésio e zinco na cultura da soja; Níveis críticos de enxofre no solo para a soja, no Brasil; Resposta da soja à aplicação de enxofre no Cerrado; Nível crítico de cobre nos solos do Paraná para a cultura da soja; Calibração de cobre no solo do Mato Grosso para a cultura da soja; Nível de crítico de manganês para a cultura da soja, em dois solos do Paraná; Calibração de manganês para a cultura da soja em solo do Mato Grosso; Calibração de boro para a cultura da soja em solo do Mato Grosso; Níveis de calagem e de saturação por bases e sua relação com o rendimento de grãos de soja nos cerrados do Maranhão; Nível crítico de zinco para a cultura da soja, latossolo vermelho-escuro do Paraná; Calibração de zinco no solo do estado do Mato Grosso; Aferição da eficiência do DRIS Embrapa Soja, em experimento de fósforo e potássio no solo do estado do Paraná; Normas DRIS regionalizadas para avaliação do balanço nutricional da soja no estado do Paraná; Avaliação da associação NPK com gesso agrícola e calcário na adubação da soja em sistema de rotação com cana de açucar colhidas mecanicamente crua; Resposta da cultura da soja à aplicação de calcário, em sistema de plantio direto; Sobrevivência de células de Bradyrhizobium sp. em mistura com produtos químicos no tratamento de sementes de soja; Produtividade agrícola da soja em função da antecipação da adubação de fósforo e do potássio em sistema de semeadura direta; Nodulação e desempenho produtivo da soja, proveniente de sementes inoculadas e tratadas com fungicidas e solução de micronutrientes no ano agrícola 2000/2001; Inoculantes, nodulação, produtividade e teor de proteína nas sementes de soja (Glycine max (L.) Merrill) no ano agrícola 2000/2001; Efeito da localização da mistura fertilizante PK sobre o desempenho vegetativo e produtivo da soja; Avaliação de estirpes de Bradyrhizobium japonicum e B. elkanii para a soja; Influência da aplicação de inseticidas na semente junto com inoculantes, na fixação biológica do N2 em soja; Métodos de aplicação de produtos com micronutrintes na nodulação e no rendimento da soja; Efeito da aplicação de fungicidas na nodulação, na fixação biológica do nitrogênio e no rendimento da soja; Comissão Fitopatologia: Reação de linhagens promissoras de soja aos nematóides das galhas em Mato Grosso do Sul; Levantamento de ocorrência do nematóide de cisto da soja em Mato Grosso do Sul, Mato Grosso e Goiás; Monitoramento de raças do nematóide de cisto da soja em áreas infestadas de Mato Grosso do Sul e Goiás; Levantamento de ocorrência de nematóides das galhas em Mato Grosso do Sul; Eficiência do tratamento de sementes de soja com fungicidas em Dourados, MS, safra 2001/02; Importância do tratamento de sementes de soja com fungicidas em condições de déficit hídrico do solo; Incidencias de roya de la soja en el Paraguay, primeros estudios de control quimico y niveles de resistencia en materiales geneticos de soja; Controle da podridão vermelha da raiz de soja por bactérias antagonistas; Efeito da adição de cobalto e molibdênio no tratamento de sementes de soja com fungicidas; Eficiência de fungicidas no controle de mancha parda e crestamento foliar de Cercospora na cultura da soja; Eficiência de fungicidas no controle de oídio na soja; Eficiência de fungicidas no controle de ferrugem (Phakopsora pachyrhizi), na cultura da soja; Reação de cultivares de soja a ferrugem "Asiática" (Phakopsora pachyrhizi); Controle de doenças de final de ciclo na cultura da soja; Avaliação de produtos biológicos para o tratamento de sementes de soja; Controle de oídio (Microsphaera diffusa) da soja pela aplicação de fungicidas; Controle de mancha parda (Septoria glycines) e crestamento foliar de cercospora (Cercospora kikuchii) da soja pela aplicação de fungicidas; Controle de ferrugem da soja (Phakopsora pachyrhizi) pela aplicação de fungicidas; Avaliação de eficiência dos fungicidas no controle de ferrugem da soja (Phakopsora pachyrhizi); A mela da soja - caracterização do patógeno resistência genética e controle químico; Avaliação da resistência de linhagens avançadas do Programa de Melhoramento da Embrapa Soja a diferentes raças do nematóide de cisto da soja Heterodera glycines; Avaliação da resistência de linhagens avançadas do Programa de Melhoramento da Embrapa Soja a nematóides formadores de galhas; Identificação de genes diferencialmente expressos em cultivares de soja [Glycine max (L.) Merrill] e tolerância a infestação de nematóide da galha (Meloidogyne javanica); Desenvovimento de marcadores moleculares de microssatélite para seleção de genótipos de soja resistentes a Meloidogyne javanica; Controle de nematóide de cisto da soja, Heterodera glycines, através da inoculação com bactérias antagonistas, em casa-de-vegetação; Observação, ao miscroscópio eletrônico de varredura, de folhas de soja inoculadas com oídio de plantas daninhas naturalmente infectadas; Efeito das doenças de final de ciclo na produção e na duração da área foliar da soja; Elaboração de uma escala diagramática par avaliação da severidade das doenças de final de ciclo em soja; Sobrevivência de Heterodera glycines, em área cultivada com cana-de-açúcar, em Tarumã, SP; Rendimento de genótipos resistentes e suscetíveis de soja em aréas infestadas por Heterodera glycines; Ocorrência de ferrugem em soja, nos compostos IAC, macho-estéreis, em Campinas, SP; Comissão de Fitopatologia: Eficiência de inseticidas no controle da lagarta da soja, Anticarsia gemmatalis, quando aplicados em pulverização; Ação de novos inseticidas no controle de Anticarsia gemmatalis na cultura da soja; Eficiência de três marcas comerciais de endossulfan e do profenofós no controle da lagarta da soja, Anticarsia gemmatalis; Estudo de seletividade do inseticida acephate nos artrópodos reguladores de pragas na cultura de soja; Estudo da eficiência biológica e praticabilidade agronômica do inseticida acephate no controle de Anticarsia gemmatalis na cultura da soja; Estudo de seletividade do inseticida chlorfluazuron na artropodofauna benéfica na cultura de soja; Seletividade de inseticidas sobre inimigos naturais das pragas na cultura da soja; Prevalência de tripanossomatídeos flagelados em populações de Nezara viridula, Euschistus heros e Piezodorus guildinii coletadas no Norte do Paraná; Efeito de inseticidas aplicados às sementes, na redução dos danos causados em plantas de soja, por Aracanthus sp.; Efeito de inseticidas sobre predadores de pragas da soja I; Doses reduzidas de inseticidas e danos causados à soja por Sternechus subsignatus Boehman; Efeito de diversos tipos de produtos químicos sobre Scaptocoris castanea, na cultura da soja; Efeito residual de inseticidas para tratamento de sementes, na mortalidade e danos de Sternechus subsignatus, em soja; Eficiência de diferentes inseticidas e doses, no controle de percevejos-pragas da soja; Avaliação da eficiência de diferentes doses de inseticidas no controle de percevejos-pragas da soja; Efeito de inseticidas sobre predadores de pragas da soja; Comissão de Plantas Daninhas: Ecologia química de plantas daninhas em sistemas de manejo da cultura da soja; Acúmulo de matéria seca e marcha de absorção de macronutrientes em Cardiospermum halicacabum; Controle de plantas jovens de Cardiospermum halicacabum; Habilidade competitiva de cultivares de soja na presença de (Euphorbia heterophylla); Eficácia de herbicidas carfentrazone-ethyl e fomesafen no controle de Euphorbia heterophylla resistente aos herbicidas inibidores de ALS; Controle químico em pós-emergência de balãozinho (Cardiospermum halicacabum); Oxasulfuron, performance, injurias e seus efeitos sobre à cultura da soja, quando aplicado no 2º trifólio, antecedendo, junto ou após outros herbicidas; Resistência de Digitaria sp. a herbicidas graminicidas seletivos a cultura de soja; Comissão Ecologia, Fisiologia e Práticas Culturais: Efeitos de extratos aquosos de sorgo sobre a germinação e o desenvolvimento de plântulas de soja; Desfolha de algumas características agronômicas, em todos os estádios fenológicos da cultura da soja (Glycine max), em Gurupi - TO; Desempenho de genótipos de soja em duas épocas de semeadura, em Aral Moreira - MS, safra 2001/02; Desempenho de genótipos de soja em duas épocas de semeadura, em Carapã - MS, safra 2001/02; Temperatura e tombamento fisiológico em plântulas de soja; Estádio de desenvolvimento e tombamento fisiológico em plântulas de soja; Rendimento de cultivares de soja em função da época de semeadura, densidade de plantio e anos de cultivo em Campo Novo do Parecis - MT; Produtividade de cultivares de soja em função da época de semeadura e da densidade de plantio em Tangará da Serra - MT; Comportamento de genótipos de soja de ciclos semi-tardio e tardio em quatro épocas de semeadura; Comportamento de genótipos de soja de ciclos semi-precoce e médio, em quatro épocas de semeadura; Elementos para organização logística em unidades de produção de soja; Avaliação do potencial de perdas e desperdícios em sistemas de produção de soja; Metodologia para uso de sistemas de informação geográfica na avaliação da fragilidade de terras em função da mecanização do preparo do solo; Método para avaliação operacional de máquinas com auxílio de sistemas de informação geográfica; Transformação de unidades dos dados gerados pelo penetrômetro de impacto, modelo Stolf; Ação do stimulate aplicado em sementes na germinação, desenvolvimento radicular e produtividade da soja [Glycine max (L.) Merrill]; Épocas de semeadura e componentes da produção de soja (Glycine max (L.) Merrill); Avaliação da produtividade de cultivar de soja do Convênio Goiás, na safra de 2001/2002, em função da época e da densidade de semeadura; Produtividade de soja submetida, por longo tempo, a sistemas de manejo do solo; Distância do fluxo gênico ocorrido entre a cultivar de soja BR-16 transgênica e a BR-16 não-transgênica no cerrado do Distrito Federal; Efeito da compactação do solo sobre as características físicas, desenvolvimento radicular e produtividade de cultivares de soja; Produtividade de soja em resposta à sistemas de manejo do solo e de rotação de culturas em experimentos de longa duração; Comportamento funcional de biomassa microbiana em sistemas de manejo e rotação de culturas com a soja; Comissão Economia / Difusão: Sistemas de produção de soja na Região Centro-Oeste do Brasil; Sistemas de produção de soja na Região Sudeste do Brasil; Comparativo do custo de produção de soja, safra 2002/03, no sistema de plantio direto (SPD) e sistema convencional (SC), em Dourados, MS; Avaliação de três sistemas de preparo do solo em áreas de cana de açúcar e a rotação com a soja; Comparativo dos custos de produção entre o S.P.C. x S.P.D. na cultura da soja (Glycine max L.) em áreas de rotação com cana de açúcar; Transferência de conhecimentos e tecnologias indicados para a cultura da soja no Paraná e Santa Catarina, através do sistema treino e visita - safra 01/02; Difusão de cultivares de soja desenvolvidas pela Embrapa Soja, para os estados do Paraná, Santa Catarina e São Paulo - safra 01/02; Comissão de Tecnologia de Sementes: Aplicação de B e Zn, no solo, e qualidade de sementes de soja produzidas nos cerrados de Roraima; Qualidade de sementes de soja produzidas nos cerrados de Roraima com aplicação de Mn e Cu; Qualidade fisiológica de sementes de soja produzidas em Boa Vista, Roraima 2001; Tamanho de sementes de soja de cultivares produzidas em Boa Vista, Roraima 2001; Revestimento de sementes de soja com resinas, pigmentos e polímeros; Avaliação dos desperdícios durante a colheita mecânica da soja no Brasil; Avaliação da qualidade fisiológica de sementes de soja produzidas em quatro estados brasileiros; Inoculantes, nodulação e qualidade fisiológica e sanitária de sementes de soja (Glycine max (L.) Merrill) no ano agrícola 200/2001; Qualidade fisiológica de sementes de soja, provenientes de sementes inoculadas e tratadas com fungicidas e solução de micronutrientes no ano agrícola 200/2001; Variação na coloração do hilo da cultivar de soja BRS Raimunda; BRS Carla e BRS Celeste - ocorrência de variações na cor do hilo das sementes em condições controladas e de campo; Classificação de sementes de soja em peneiras planas de crivos redondos e oblongos; Contribuição da classificação por densidade na qualidade fisiológica da semente de soja; Seleção de genótipos de soja quanto à tolerância ao enrugamento de grãos; Variação da cor do hilo, em sementes de cultivares de soja, submetidas a diferentes condições de temperatura ambiente e umidade do solo; Variação nas concentrações de isoflavonas em sementes de soja sujeitas ao retardamento de colheita; Utilização do teste de tetrazólio para predizer o potencial de emergência de plântulas em campo de lotes de sementes de soja; Utilização do teste de envelhecimento acelerado para predizer o potencial de emergência de plântulas em campo de lotes de sementes de soja; Associação da ocorrência de proteína biotinizada SBP com a resistência a estresses de choque térmico em soja; Sementes verdes na maturação final da soja: causas e consequências.

Trabajo colaborativo

Actualmente se esta viviendo una evolución de la educación y del aprendizaje en general. Los alumnos no se sienten motivados frente a la materia y a las metodologías tradicionales, como la lectura o la explicación oral del profesor, y además, se trata de los procedimientos que menor aprendizaje generan. Por ello, recientemente se están impulsando metodologías y actividades donde el estudiante ha de implicarse y adquirir competencias interpersonales, tomando un papel activo en clase. En base a ello, en este trabajo se describen dos experiencias de aprendizaje colaborativo, puestas en marcha a través del Puzzle de Aronson y la Investigación en Grupos mediante TIC de Sharan, con un colectivo de estudiantes de primero de bachillerato de la asignatura Economía. El objetivo principal de esta investigación es conocer la eficacia de la técnica del aprendizaje colaborativo frente a la metodología tradicional

Memoria-proyecto Unidad de Hospitalización “A” de cirugía ortopédica y rehabilitación neurológica

Este Trabajo Fin de Máster (TFM) propone la elaboración de una memoria proyecto de la unidad de hospitalización A de un centro monográfico de Cirugía Ortopédica y Traumatología (COT) integrado en un hospital general de nivel terciario. Se trata de una memoria con carácter retrospectivo que abarca desde Enero de 2013 hasta Diciembre de 2015. Una memoria que recoge un análisis de la situación junto con todos los aspectos de la nueva organización de la unidad y con propuestas de mejora futuras. Se realiza un análisis externo del modelo organizativo del sistema sanitario regional, del hospital general, de su centro monográfico de COT y de la unidad la cual está integrada en el mismo. El análisis interno ha supuesto una descripción pormenorizada de la unidad, tanto de espacio físico y recursos materiales como de recursos humanos y actividad asistencial junto con los cambios realizados en este periodo y las necesidades que se objetivan para los próximos años y que formarán el eje principal de la parte del proyecto de la presente memoria. Tras ambos análisis se realiza una matriz DAFO, método de ordenación de la información en cuatro categorías básicas: Debilidad, Amenaza, Fortaleza y Oportunidad, a partir del cual se iniciará un proceso de identificación de propuestas de mejora de cara a plantear acciones que se deberían poner en marcha para aprovechar las oportunidades detectadas y permitieran prepararse contra las amenazas teniendo conciencia de las debilidades y fortalezas.

A benchmark comparison between reconfigurable, intelligent and autonomous wireless inertial measurement and photonic technologies in rehabilitation

Advanced sensory systems address a number of major obstacles towards the provision for cost effective and proactive rehabilitation. Many of these systems employ technologies such as high-speed video or motion capture to generate quantitative measurements. However these solutions are accompanied by some major limitations including extensive set-up and calibration, restriction to indoor use, high cost and time consuming data analysis. Additionally many do not quantify improvement in a rigorous manner for example gait analysis for 5 minutes as opposed to 24 hour ambulatory monitoring. This work addresses these limitations using low cost, wearable wireless inertial measurement as a mobile and minimal infrastructure alternative. In cooperation with healthcare professionals the goal is to design and implement a reconfigurable and intelligent movement capture system. A key component of this work is an extensive benchmark comparison with the 'gold standard' VICON motion capture system.

Energy recovery in individuals with knee osteoarthritis.

OBJECTIVE: Pathological gaits have been shown to limit transfer between potential (PE) and kinetic (KE) energy during walking, which can increase locomotor costs. The purpose of this study was to examine whether energy exchange would be limited in people with knee osteoarthritis (OA). METHODS: Ground reaction forces during walking were collected from 93 subjects with symptomatic knee OA (self-selected and fast speeds) and 13 healthy controls (self-selected speed) and used to calculate their center of mass (COM) movements, PE and KE relationships, and energy recovery during a stride. Correlations and linear regressions examined the impact of energy fluctuation phase and amplitude, walking velocity, body mass, self-reported pain, and radiographic severity on recovery. Paired t-tests were run to compare energy recovery between cohorts. RESULTS: Symptomatic knee OA subjects displayed lower energetic recovery during self-selected walking speeds than healthy controls (P = 0.0018). PE and KE phase relationships explained the majority (66%) of variance in recovery. Recovery had a complex relationship with velocity and its change across speeds was significantly influenced by the self-selected walking speed of each subject. Neither radiographic OA scores nor subject self-reported measures demonstrated any relationship with energy recovery. CONCLUSIONS: Knee OA reduces effective exchange of PE and KE, potentially increasing the muscular work required to control movements of the COM. Gait retraining may return subjects to more normal patterns of energy exchange and allow them to reduce fatigue.

Computer vision tools for the non-invasive assessment of autism-related behavioral markers

The early detection of developmental disorders is key to child outcome, allowing interventions to be initiated that promote development and improve prognosis. Research on autism spectrum disorder (ASD) suggests behavioral markers can be observed late in the first year of life. Many of these studies involved extensive frame-by-frame video observation and analysis of a child's natural behavior. Although non-intrusive, these methods are extremely time-intensive and require a high level of observer training; thus, they are impractical for clinical and large population research purposes. Diagnostic measures for ASD are available for infants but are only accurate when used by specialists experienced in early diagnosis. This work is a first milestone in a long-term multidisciplinary project that aims at helping clinicians and general practitioners accomplish this early detection/measurement task automatically. We focus on providing computer vision tools to measure and identify ASD behavioral markers based on components of the Autism Observation Scale for Infants (AOSI). In particular, we develop algorithms to measure three critical AOSI activities that assess visual attention. We augment these AOSI activities with an additional test that analyzes asymmetrical patterns in unsupported gait. The first set of algorithms involves assessing head motion by tracking facial features, while the gait analysis relies on joint foreground segmentation and 2D body pose estimation in video. We show results that provide insightful knowledge to augment the clinician's behavioral observations obtained from real in-clinic assessments.

Unipedal balance is affected by lower extremity joint arthroplasty procedure 1 year following surgery.

Lower Extremity Joint Arthroplasty (LEJA) surgery is an effective way to alleviate painful osteoarthritis. Unfortunately, these surgeries do not normalize the loading asymmetry during the single leg stance phase of gait. Therefore, we examined single leg balance in 234 TJA patients (75 hips, 65 knees, 94 ankles) approximately 12 months following surgery. Patients passed if they maintained single leg balance for 10s with their eyes open. Patients one year following total hip arthroplasty (THA-63%) and total knee arthroplasty (TKA-69%) had similar pass rates compared to a total ankle arthroplasty (TAA-9%). Patients following THA and TKA exhibit better unilateral balance in comparison with TAA patients. It may be beneficial to include a rigorous proprioception and balance training program in TAA patients to optimize functional outcomes.

Cambios en el régimen de temperaturas mínimas de la ciudad de Buenos Aires (período 1906 - 1992)

p.253-260

Generación del rendimiento de okra : comparación de dos cultivares en dos fechas de siembra

p.207-212

Relaciones hídricas de algunos componentes de un pastizal de la Depresión del Salado

p.1-10

La utilización de las temperaturas máxima y mínima diarias para la estimación de la disponibilidad de horas de frío

p.261-264

Las pruebas comprender como herramienta pedagógica

La Secretaría de Educación Distrital de Bogotá y el Instituto para la Investigación Educativa y el Desarrollo Pedagógico Idep puso en marcha el Laboratorio de evaluación de Bogotá que tiene como uno de sus propósitos generar espacios de discusión teórica, técnica y política en torno a la problemática de la evaluación desde una perspectiva investigativa. En ese sentido nace las pruebas comprender y el ejercicio reflexivo de los usos de la información como herramienta pedagógica. El presente artículo muestra algunos de los agentes que se asocian a la evaluación interna; y las aplicaciones que se hacen de los reportes de los resultados de evaluaciones masivas como son las pruebas comprender de matemáticas.