Intelligent task-level grasp mapping for robot control

In the future, robots will enter our everyday lives to help us with various tasks.For a complete integration and cooperation with humans, these robots needto be able to acquire new skills. Sensor capabilities for navigation in real humanenvironments and intelligent interaction with humans are some of the keychallenges.Learning by demonstration systems focus on the problem of human robotinteraction, and let the human teach the robot by demonstrating the task usinghis own hands. In this thesis, we present a solution to a subproblem within thelearning by demonstration field, namely human-robot grasp mapping. Robotgrasping of objects in a home or office environment is challenging problem.Programming by demonstration systems, can give important skills for aidingthe robot in the grasping task.The thesis presents two techniques for human-robot grasp mapping, directrobot imitation from human demonstrator and intelligent grasp imitation. Inintelligent grasp mapping, the robot takes the size and shape of the object intoconsideration, while for direct mapping, only the pose of the human hand isavailable.These are evaluated in a simulated environment on several robot platforms.The results show that knowing the object shape and size for a grasping taskimproves the robot precision and performance

Anàlisi de freqüències de l'enquesta al professorat de la UOC. Informe preliminar.

Resultats parcials de l'enquesta al professorat de la UOC, en el marc del projecte de recerca "L'ús de continguts oberts a Internet en l'ensenyament universitari: un estudi empíric sobre les percepcions, actituds i pràctiques del professorat universitari respecte Wikipedia"

Motivo de consulta más frecuente del paciente oncológico hospitalizado en el Consorcio Hospital Provincial de Castellón. Estudio descriptivo.

Estudio descriptivo de los principales motivos de ingreso y síntomas más frecuentes del paciente oncológico. Se obtienen datos demográficos, clínicos y patológicos del paciente; así como el principal motivo de ingreso y la sintomatología que asocia. Resultados: El principal motivo de ingreso han sido las complicaciones derivadas de la neoplasia (56%), siendo el dolor mal controlado la principal causa. La sintomatología más prevalente ha sido la sequedad bucal (63%), dolor (60%) y la anorexia (55%). El dolor fue considerado el síntoma principal, sin embargo, el 63% de los pacientes que presentaban dolor, estaba mal o muy mal controlado (EVA>4).

Motivo de consulta más frecuente del paciente oncológico hospitalizado en el Hospital de Sagunto. Estudio descriptivo.

Estudi descriptiu dels principals motius d´ingrés i símptomes més freqüents del pacient oncològic. S´obtenen dades demogràfiques, clíniques i patològiques del pacient; així com el principal motiu d´ingrés i la simptomatologia que associa. Resultats: El principal motiu d´ingrés han estat les complicacions derivades de la neoplàsia (84 %), sent el dolor mal controlat la principal causa. La simptomatologia més prevalent ha estat l´anorèxia (69 %), dolor (60 %) i la perduda de pes (40 %). El dolor va ser considerat el símptoma principal, no obstant això, el 60 % dels pacients que presentaven dolor, estava mal o molt mal controlat (EVA>4).

Aplicació web per a correcció automàtica de proves

Aquest projecte permet confeccionar proves o qüestionaris que les persones respondran fent servir un navegador web i que calcularà els resultats de forma automàtica per ser gestionats a posteriori.

Eficacia de la combinación de Vinorelbine- Trastuzumab en carcinoma de mama metastásico con sobreexpresión de HER2, previamente tratado con Trastuzumab

L'addició de Trastuzumab a quimioteràpia basada en taxans millora la supervivència de les pacients amb carcinoma de mama metastàtic i sobreexpressió de HER2. En el nostre estudi, analitzem l'eficàcia de Vinorelbine-Trastuzumab a la progressió a Trastuzumab. De les 46 pacients analitzades, 26 van realitzar Trastuzumab previ al tractament amb Vinorelbine-Trastuzumab, obtenint un temps lliure de progressió de 6.5 mesos, benefici clínic del 48% i respostes del 27%, similar al descrit pels tractaments aprovats, Capecitabina-Lapatinib i Capecitabina-Trastuzumab. CONCLUSIÓ: Vinorelbine-Trastuzumab en pacients prèviament tractades amb Trastuzumab manté una significativa activitat en càncer de mama metastàtic en progressió a Trastuzumab.

Disfunció miocàrdica en la sèpsia greu i el xoc sèptic valorada per ecocardiografia transtoràcica

Tot i que el xoc sèptic es caracteritza a nivell hemodinàmic, majoritàriament, per índex cardíac elevat i resistències vasculars sistèmiques baixes, és clara i definida la presència, de vegades, d’un patró hipodinàmic, que caracteritza la depressió miocàrdica. S’han postulat contradictòries hipòtesis sobre la freqüència i l’impacte que aquesta té en el pronòstic dels pacients sèptics. L’objectiu de l’estudi és conèixer la incidència i la implicació pronòstica de la disfunció miocàrdica en la sèpsia en la nostra població mitjançant paràmetres obtinguts per ecocardiografia transtoràcica, utilitzant tant els clàssicament emprats (fracció d’ejecció) com d’altres menys valorats fins ara (ona S).

Comportament dinàmic de biomarcadors com a factors pronòstics de supervivència en la sèpsia greu i xoc sèptic.

La sèpsia greu i el xoc sèptic constitueixen una de les principals causes de mort en les unitats de cures intensives. Els biomarcadors són elements importants per al diagnòstic i seguiment, i intenten ser marcadors pronòstics de la gravetat i mortalitat. En aquest treball s’analitza en una cohort de pacients la dinàmica de paràmetres i biomarcadors com la febre, leucòcits, proteïna C reactiva, saturació venosa central d’oxigen, lactat i procalcitonina d’una forma seqüencial i sistemàtica durant les primeres hores de la sèpsia amb l’objectiu d’avaluar el seu poder discriminatiu en quant a pronòstic de supervivència.

Història urbana de Girona: el monar reial del Mercadal a Girona

De l'any 1015 consta l'existència del rec comtal, segons escriptura atorgada pel comte Ramon Borrell i per llur esposa, Ermessenda, que varen fer donació a la Seu de Santa Maria, el dia 19 de juny, de quatre mujades de terra situades prop del Mercadal iuxta urbem Gerundensis in ipso plano super ipsum Mercadalem. Les dites terres afrontaven de occiduo in ipso rege comitale i a migdia amb el riu Güell. Aquest fet permet considerar que el rec comtal feia possible, ja al segle XI, la instal·lació del Monar comtal amb llurs molins

Full Exploration of the Diels–Alder Cycloaddition on Metallofullerenes M3N@C80 (M=Sc, Lu, Gd): The D5h versus Ih Isomer and the Influence of the Metal Cluster

In this work a detailed investigation of the exohedral reactivity of the most important and abundant endohedral metallofullerene (EMF) is provided, that is, Sc3N@Ih-C80 and its D5h counterpart Sc3N@D5h-C80, and the (bio)chemically relevant lutetium- and gadolinium-based M3N@Ih/D5h-C80 EMFs (M=Sc, Lu, Gd). In particular, we analyze the thermodynamics and kinetics of the Diels–Alder cycloaddition of s-cis-1,3-butadiene on all the different bonds of the Ih-C80 and D5h-C80 cages and their endohedral derivatives. First, we discuss the thermodynamic and kinetic aspects of the cycloaddition reaction on the hollow fullerenes and the two isomers of Sc3N@C80. Afterwards, the effect of the nature of the metal nitride is analyzed in detail. In general, our BP86/TZP//BP86/DZP calculations indicate that [5,6] bonds are more reactive than [6,6] bonds for the two isomers. The [5,6] bond D5h-b, which is the most similar to the unique [5,6] bond type in the icosahedral cage, Ih-a, is the most reactive bond in M3N@D5h-C80 regardless of M. Sc3N@C80 and Lu3N@C80 give similar results; the regioselectivity is, however, significantly reduced for the larger and more electropositive M=Gd, as previously found in similar metallofullerenes. Calculations also show that the D5h isomer is more reactive from the kinetic point of view than the Ih one in all cases which is in good agreement with experiments

Autoclau pel processament de materials compòsits

Disseny d’un autoclau pel processat de materials compòsits, seguint les especificacions de disseny següents: Diàmetre interior útil: 1500mm, Longitud interior útil 3500mm, Pressió de treball: 12 bars, Temperatura de treball: 250º. A més a més, el sistema ha de disposar en el seu interior de connexions per fer el buit i s’ha d’assegurar l’homogeneïtat tèrmica recirculant l’aire durant el procés

LECTCOMP : Disseny i implementació d'una aplicació per a mòbils per a la lectura de comptadors d'aigua

Aplicatiu per a mòbils que carregui dades prèvies dels usuaris de comptadors d'aigua i que faci les lectures dels comptadors i les enviï al responsable del servei.

Disseny i implementació d'un conjunt de perifèrics de comunicació per a la seva incorporació en nous dissenys hardware del grup de robòtica i visió per computador

El grupo de robòtica i Visió fabricó la tarjeta gráfica MAGCL para el tratamiento de imágenes en tiempo real, en la que se incluyó un conector IDC20 proveniente de parte del bus de datos, de la FPGA que contiene, destinado a futuras aplicaciones. Con este proyecto se quiere aprovechar este conector para la comunicación de la placa con un PC, y se desarrollarán los puertos de comunicación serie RS232 y USB, Universal Serial Bus.El objetivo de este proyecto es establecer la comunicación de la tarjeta gráfica con un PC a través de estos dos tipos de puerto. Una vez conseguida la comunicación, quedan una serie de librerías hardware que pueden ayudar en la realización de futuros proyectos. La placa posee una FPGA (field programable gate array) destinada al desarrollo, pero programando esas librerías sobre otros componentes, se pueden utilizar estos puertos de forma permanente o exclusiva

Rehabilitació de Cal Racó

El treball consisteix en una proposta de rehabilitació d'una casa entre mitgeres situada al poble de Llardecans, analitzant les seves lesions i adaptant-la a la normativa vigent. El treball s'organitza de la manera següent: aixecament de plànols, descripció i anàlisis de l'estat actual, estudi patològic, intervenció de les lesions i proposta de reforma.