Sistema de conversión electromecánica de alta potencia específica para generación eléctrica de origen renovable

La presente tesis estudia, analiza y explora la problemática de la conversión electromecánica a baja velocidad y propone soluciones para mejorarla en términos de prestaciones y coste. La baja velocidad es una característica común de la mayor parte de sistemas de conversión de fuentes renovables. Dicha baja velocidad se debe a la manera en que se establece la interacción entre la fuente y el sistema de generación. Se aborda la problemática del accionamiento directo entre el absorbedor y el generador eléctrico en los casos de energía eólica y energía con olas. A continuación se profundiza en las máquinas de imanes permanentes, las cuales son de gran interés en este caso por las prestaciones que permiten en términos de eficiencia y densidad de potencia. Se presentan los modelos físicos empleados y en base a ellos se proponen metodologías de diseño, una de las cuales maximiza el par en relación a las pérdidas, y otra que minimiza el efecto de la incertidumbre existente sobre el precio de los imanes permanentes, problemática enorme en el caso de las tierras raras. Adicionalmente, y como contribución a la técnica más importante de esta tesis, se propone y justifica el uso en aplicaciones de accionamiento directo de una configuración de máquina que mejora las características de las ya existentes.

Vision-based vehicle detection and tracking with a mobile camera using a statistical framework

En esta tesis se aborda la detección y el seguimiento automático de vehículos mediante técnicas de visión artificial con una cámara monocular embarcada. Este problema ha suscitado un gran interés por parte de la industria automovilística y de la comunidad científica ya que supone el primer paso en aras de la ayuda a la conducción, la prevención de accidentes y, en última instancia, la conducción automática. A pesar de que se le ha dedicado mucho esfuerzo en los últimos años, de momento no se ha encontrado ninguna solución completamente satisfactoria y por lo tanto continúa siendo un tema de investigación abierto. Los principales problemas que plantean la detección y seguimiento mediante visión artificial son la gran variabilidad entre vehículos, un fondo que cambia dinámicamente debido al movimiento de la cámara, y la necesidad de operar en tiempo real. En este contexto, esta tesis propone un marco unificado para la detección y seguimiento de vehículos que afronta los problemas descritos mediante un enfoque estadístico. El marco se compone de tres grandes bloques, i.e., generación de hipótesis, verificación de hipótesis, y seguimiento de vehículos, que se llevan a cabo de manera secuencial. No obstante, se potencia el intercambio de información entre los diferentes bloques con objeto de obtener el máximo grado posible de adaptación a cambios en el entorno y de reducir el coste computacional. Para abordar la primera tarea de generación de hipótesis, se proponen dos métodos complementarios basados respectivamente en el análisis de la apariencia y la geometría de la escena. Para ello resulta especialmente interesante el uso de un dominio transformado en el que se elimina la perspectiva de la imagen original, puesto que este dominio permite una búsqueda rápida dentro de la imagen y por tanto una generación eficiente de hipótesis de localización de los vehículos. Los candidatos finales se obtienen por medio de un marco colaborativo entre el dominio original y el dominio transformado. Para la verificación de hipótesis se adopta un método de aprendizaje supervisado. Así, se evalúan algunos de los métodos de extracción de características más populares y se proponen nuevos descriptores con arreglo al conocimiento de la apariencia de los vehículos. Para evaluar la efectividad en la tarea de clasificación de estos descriptores, y dado que no existen bases de datos públicas que se adapten al problema descrito, se ha generado una nueva base de datos sobre la que se han realizado pruebas masivas. Finalmente, se presenta una metodología para la fusión de los diferentes clasificadores y se plantea una discusión sobre las combinaciones que ofrecen los mejores resultados. El núcleo del marco propuesto está constituido por un método Bayesiano de seguimiento basado en filtros de partículas. Se plantean contribuciones en los tres elementos fundamentales de estos filtros: el algoritmo de inferencia, el modelo dinámico y el modelo de observación. En concreto, se propone el uso de un método de muestreo basado en MCMC que evita el elevado coste computacional de los filtros de partículas tradicionales y por consiguiente permite que el modelado conjunto de múltiples vehículos sea computacionalmente viable. Por otra parte, el dominio transformado mencionado anteriormente permite la definición de un modelo dinámico de velocidad constante ya que se preserva el movimiento suave de los vehículos en autopistas. Por último, se propone un modelo de observación que integra diferentes características. En particular, además de la apariencia de los vehículos, el modelo tiene en cuenta también toda la información recibida de los bloques de procesamiento previos. El método propuesto se ejecuta en tiempo real en un ordenador de propósito general y da unos resultados sobresalientes en comparación con los métodos tradicionales. ABSTRACT This thesis addresses on-road vehicle detection and tracking with a monocular vision system. This problem has attracted the attention of the automotive industry and the research community as it is the first step for driver assistance and collision avoidance systems and for eventual autonomous driving. Although many effort has been devoted to address it in recent years, no satisfactory solution has yet been devised and thus it is an active research issue. The main challenges for vision-based vehicle detection and tracking are the high variability among vehicles, the dynamically changing background due to camera motion and the real-time processing requirement. In this thesis, a unified approach using statistical methods is presented for vehicle detection and tracking that tackles these issues. The approach is divided into three primary tasks, i.e., vehicle hypothesis generation, hypothesis verification, and vehicle tracking, which are performed sequentially. Nevertheless, the exchange of information between processing blocks is fostered so that the maximum degree of adaptation to changes in the environment can be achieved and the computational cost is alleviated. Two complementary strategies are proposed to address the first task, i.e., hypothesis generation, based respectively on appearance and geometry analysis. To this end, the use of a rectified domain in which the perspective is removed from the original image is especially interesting, as it allows for fast image scanning and coarse hypothesis generation. The final vehicle candidates are produced using a collaborative framework between the original and the rectified domains. A supervised classification strategy is adopted for the verification of the hypothesized vehicle locations. In particular, state-of-the-art methods for feature extraction are evaluated and new descriptors are proposed by exploiting the knowledge on vehicle appearance. Due to the lack of appropriate public databases, a new database is generated and the classification performance of the descriptors is extensively tested on it. Finally, a methodology for the fusion of the different classifiers is presented and the best combinations are discussed. The core of the proposed approach is a Bayesian tracking framework using particle filters. Contributions are made on its three key elements: the inference algorithm, the dynamic model and the observation model. In particular, the use of a Markov chain Monte Carlo method is proposed for sampling, which circumvents the exponential complexity increase of traditional particle filters thus making joint multiple vehicle tracking affordable. On the other hand, the aforementioned rectified domain allows for the definition of a constant-velocity dynamic model since it preserves the smooth motion of vehicles in highways. Finally, a multiple-cue observation model is proposed that not only accounts for vehicle appearance but also integrates the available information from the analysis in the previous blocks. The proposed approach is proven to run near real-time in a general purpose PC and to deliver outstanding results compared to traditional methods.

Deterioro del hormigón sometido a ciclos hielo-deshielo en presencia de cloruros

El deterioro del hormigón por ciclos hielo/deshielo en presencia de sales fundentes es causa frecuente de problemas en los puentes e infraestructuras en los países europeos. La resistencia del hormigón frente a este ataque se evalúa con la norma UNE-CENT/TS 12390-9. Esta norma emplea una solución de 3% de NaCl como medio de congelación. El deterioro se mide por la pérdida de masa superficial tras 28 ciclos hielo/deshielo. Este procedimiento de medida tiene algunos inconvenientes de orden práctico. Este artículo propone evaluar el déte rioro mediante el increm ento de deformación, con galgas extensométricas y mediante la modificación de la velocidad de pulsos ultrasónicos. El trabajo presenta los resultados correspondientes al ensayo de dos hormigones, uno con buen comportamiento frente al ensayo y el otro no. En ambos casos se constata experimentalmente la viabilidad y ventajas de las formas de medida propuestas. Los procedimientos propuestos captan el deterioro antes, permiten la medida en continuo y evitan tener que parar el ensayo para realizar las medidas

Durabilidad del hormigón frente a los ciclos hielo-deshielo. Evaluación de dos tipos de hormigón.

El presente trabajo estudia el comportamiento de dos hormigones frente al ensayo de resistencia al hielo-deshielo de hormigones endurecidos. La incorporación de un aditivo aireante mejora de forma sensible el comportamiento del hormigón frente a este ensayo. Sin embargo, en hormigón pretensado con cordón adherente está prohibido el uso de aditivos aireantes. Una estrategia adecuada es emplear humo de sílice para mejorar la impermeabilidad del hormigón. En este trabajo se compara el comportamiento de un hormigón con aditivo aireante y otro con humo de sílice frente al ensayo de resistencia al hielo-deshielo. Además, estudia la viabilidad de emplear técnicas alternativas de medida del deterioro superficial: modificación de la velocidad de pulso ultrasónico y medida de la deformación superficial con galgas extensométricas. Ambas técnicas se muestran viables y aportan ventajas frente al peso de la masa superficial desprendida por descascarillamiento

Estudio de la corrosión de armaduras embebidas en morteros fabricados con sustitución parcial y total de áridos por escorias blancas de horno cuchara

El objetivo de este trabajo es estudiar el comportamiento frente a corrosión de barras de acero de armar embebidas en probetas de mortero en las que se ha sustituido total o parcialmente el árido por escorias de horno cuchara (LFS). Se han fabricado probetas prismáticas con y sin escorias (probetas patrón) y se han añadido cantidades variables de ión cloruro en el momento del amasado. Se han medido de forma periódica la velocidad de corrosión de las barras mediante la técnica de la curva de polarización y los resultados obtenidos, en términos de intensidad de corrosión (icorr) y de potencial de corrosión (Ecorr), se han comparado. Del análisis de los resultados obtenidos, se puede afirmar que el comportamiento frente a la corrosión inducida por iones cloruro es similar entre las barras de acero embebidas en probetas patrón y las barras incluidas en probetas fabricadas con sustitución parcial de árido por escorias blancas de horno cuchara (LFS).

Comportamiento frente a la corrosión de barras de acero de armar embebidas en morteros con incorporación de escorias blancas de horno cuchara

El objetivo del presente trabajo es estudiar el comportamiento frente a la corrosión de barras de acero de armar embebidas en probetas de mortero, en las que se ha sustituido parcialmente el árido y el cemento por escorias blancas de horno cuchara (LFS) y se ha añadido en el momento del amasado distintos porcentajes de ión cloruro, en peso de cemento. Se han fabricado probetas prismáticas de 6x8x2 cm3, en las que se han embebido 3 barras de acero de diámetro 6 mm, con el fin de comparar el potencial de corrosión y la velocidad de corrosión, en las probetas patrón y en las probetas con escorias. Los resultados alcanzados permiten afirmar que el comportamiento frente a la corrosión inducida por iones cloruro en barras de acero embebidas en probetas patrón y en probetas fabricadas parcialmente con escorias blancas de horno cuchara son semejantes, tanto en las velocidades de corrosión alcanzadas como en el umbral de cloruros que produce la despasivación del acero.

Sintomatología de la corrosión en barras de acero de armar embebidas en morteros con incorporación de escorias blancas de horno cuchara

El objetivo del presente trabajo es estudiar la sintomatología que produce la corrosión de barras de acero de armar embebidas en probetas de mortero, en las que se han incorporado escorias blancas de horno cuchara (LFS) sustituyendo parte del árido y del cemento y añadiéndose en el momento del amasado, distintos porcentajes de ión cloruro en peso de cemento. Se han fabricado probetas prismáticas de 6x8x2cm3, en las que se han embebido 3 barras de acero de diámetro 6 mm, en las cuales se ha estudiado el comportamiento a corrosión en probetas con presencia de cloruros durante 180 días. Posteriormente se ha corroído aceleradamente la barra central de las probetas con porcentajes de ión cloruro del 1,2 y 2%, conectándolas a una fuente de corriente para hacer pasar un intensidad constante de 1,3mA, equivalente a una corrosión10?A/mm2. Una vez observados los efectos que la corrosión produce en las barras de acero de armar mediante medidas de velocidad de corrosión, técnicas gravimétricas y observación de la sintomatología, se puede afirmar que el comportamiento es similar en las probetas patrón y en las probetas con escorias para porcentajes de 1,2 y 2% de ión cloruro en peso de cemento.

Mejora de los datos de entrada en la realización de un mapa de ruido y sus efectos en la incertidumbre

Debido a la existencia de recomendaciones europeas que establecen valores por defecto ante la ausencia de datos en el proceso de realización de un mapa de ruido [1], se ha evaluado la influencia de aplicar dichos valores en un caso concreto como es el mapa estratégico de ruido de Palma de Mallorca. Se compararon los resultados de la simulación tras aplicar dichos valores por defecto con niveles de ruido obtenidos mediante medidas experimentales y se analizaron las desviaciones para determinar la calidad del modelo. Después de obtener un primer resultado de calidad inaceptable, se ha cuantificado la mejora de los resultados tras la utilización de datos de entrada de mayor calidad al modelo acústico. Este análisis demuestra que el uso de datos por defecto, en ausencia de datos de entrada de mayor calidad, genera unos resultados con desviaciones superiores a los 9 dB. Consecuentemente, se obtuvieron nuevos datos de entrada al modelo con mayor calidad, analizando su efecto en la reducción de la incertidumbre del resultado final del mapa de ruido. El proceso de obtención de dichos datos consistió en el desarrollo de una actualización de los datos de tráfico con mayor número de datos de flujo; la implementación de una nueva categorización viaria; y la utilización de técnicas novedosas para la adquisición de composición y velocidad de tráfico

Retratos de la conexión fotovoltaica a la red (XVII) El fotovoltaico y la calidad del ser vicio eléctrico: el asunto de las fluctuaciones de potencia

..el reto...de acomodar en nuestro sistema eléctrico las energías renovables… con una gran variabilidad en su aportación en función de las condiciones climáticas y, por tanto, con menor firmeza a la hora de asegurar el equilibrio instantáneo entre la producción y el consumo, que constituye un principio sagrado de la estabilidad de los sistemas eléctricos”..La frecuencia de un sistema eléctrico convencional, basado en máquinas sincrónicas, resulta del equilibrio entre las potencias activas generada y consumida. Así, partiendo de una situación estable (potencia consumida igual a generada, y frecuencia igual a la de referencia) la frecuencia tiende a subir cuando se produce un superávit de potencia, es decir, cuando la generación crece por encima de la demanda y, viceversa, tiende a bajar cuando se produce un déficit de potencia. El andar de un coche puede servir de símil: si circulamos por una recta a velocidad constante (la potencia del motor es igual a la disipada en rozamiento con el aire y con el asfalto que, a su vez, es proporcional a la velocidad) y llegamos a una cuesta arriba la velocidad tiende a reducirse (ahora, la potencia del motor es igual a la disipada en rozamiento más la de elevación del coche en contra de la gravedad. Esta última hace que, si la potencia del motor se mantiene igual que antes, la disponible para disipar en rozamiento sea forzosamente menor y el coche vaya más despacio) y para compensar este efecto es necesario pisar el acelerador (ahora la potencia del motor crece, permitiendo compensar la de elevación y mantener constante la de rozamiento). El símil se establece equiparando la velocidad a la frecuencia, la potencia del motor a la potencia generada, y la potencia disipada en rozamiento y en elevación a la potencia consumida.

Influencia de la Oposición del Portero en la Precisión del Lanzamiento en Jugadores Senior y Sub-18 de Balonmano

La precisión así como la velocidad del balón determinan el éxito del lanzamiento en balonmano. Así, varios estudios han analizado la relación entre ambos factores, aunque ninguno incluyó la oposición del portero, desconociéndose su influencia en la precisión. El presente estudio analizó la precisión del lanzamiento en función de la oposición. Noventa y cuatro jugadores senior y sub-18 fueron evaluados en dos situaciones de precisión de lanzamiento, sin (T1) y con oposición del portero (T2), donde se solicitó lanzar a la máxima velocidad posible. El análisis de diferencias mostró que la precisión era significativamente menor en las situaciones con oposición que sin ella (T1-T2=0,989±1,46; p<0,01; t=6,558; gl=93). En los jugadores sub-18 la precisión disminuyó en mayor medida (T1-T2=1,174±1,52, p<0,01, t=5,222, gl=45) que en los jugadores senior (T1-T2=0,813±1,394, p<0,01, t=4,039, gl=47). Igualmente, la precisión de los lanzamientos fue significativamente mayor en los jugadores senior que los sub-18 en ambos test (T1: p<0,05; t=2,105; gl=92. T2: p<0,01; t=2,993; gl=92). Se concluye que la oposición del portero afecta significativa y negativamente en la precisión del lanzamiento, influyendo en mayor medida en los jugadores menores de edad. Por otro lado se ha constatado que la categoría de edad determina la precisión del lanzamiento sin y con oposición.

Differences and Relationship Between Standard and Specific Throwing Test in Handball According to the Competitive and Professional Level

The present study analyzed the differences in distance throwing with heavy and light medicine ball and throwing velocity between handball players of different competitive and professional level. Likewise, the relationship between the three throwing test of progressive specificity was analyzed: throwing with heavy medicinal ball (TH), throwing with light medicinal ball (TL) and throwing velocity (TV). For this purpose, sixty-five professional (P), semiprofessional (S) and non-professional (N) players were evaluated. El presente estudio analizó las diferencias en la distancia de lanzamiento realizado con balón medicinal pesado y ligero y en la velocidad de lanzamiento entre jugadores de balonmano de diferente nivel competitivo y profesional. Igualmente, la relación entre los tres test de lanzamiento, de progresiva especificidad, fue analizado: lanzamiento con balón medicinal pesado (TH), lanzamiento con balón medicinal ligero (TL) y velocidad de lanzamiento (TV). Para ello, sesenta y cinco jugadores profesionales (P), semi-profesionales (S) y no-profesionales (N) fueron evaluados.

Velero de Competición IMOCA OPEN 60

TIPO DE BUQUE: velero de competición IMOCA OPEN 60 CONSTRUCCIÓN: materiales compuestos ESLORA: LOA mayor de 59’ (17.938 m) y menor de 60’ (18.288) CALADO: máximo de 4.5 m CLASIFICACIÓN Y COTA: 2007 IMOCA Open60 Rule. ABS guide for building and classing offshore yachts. ISAF Offshore Special Regulations, category 0 VELOCIDAD A MOTOR: 8 nudos al 90% MCR SISTEMA DE PROPULSIÓN: motor diesel de potencia 37 CV. Hélice de 3 palas OTROS REQUERIMIENTOS: sólo competición, estudio del comportamiento en la mar en condiciones oceánicas. Insumergibilidad. Sistema de orza pivotante. Vela spinnaker asimétrica para vientos portantes

Estudio dinámico de puentes de ferrocarril sometidos a nuevos modelos de carga en el marco europeo

Más allá de la alta velocidad, y debido en parte a su éxito, en los últimos años han aparecido trenes de pasajeros capaces de circular a velocidades más elevadas y ser más eficientes (como, por ejemplo, los de tipo automotor). Además, algunos de los antiguos modelos recogidos en las normativas parecen no cubrir determinados casos, lo que ha llevado a la reciente modificación de éstas. A todo esto se le añade la necesidad de crear una normativa común europea que establezca las bases para lograr la interoperabilidad. Con este proyecto se pretende estudiar los efectos dinámicos en puentes de estas nuevas tipologías de trenes, haciendo especial hincapié en los trenes automotores. El trabajo se centra principalmente en puentes isostáticos de luces cortas, por ser éstos especialmente sensibles a este tipo de acciones. El parámetro crítico, en estos casos, son las aceleraciones en centro de vano. Se realizara el cálculo dinámico por diferentes métodos: elementos finitos, análisis modal, así como programas de integración numérica en Matlab de los modos de vibración, analizando y comparando la efectividad de estos. Las diferencias entre la consideración o no de la distribución de las cargas transmitidas al tablero de la estructura de la vía a serán discutidas en el proyecto, así como la interacción dinámica entre estructura y vehículo. Finalmente se aplicarán los conocimientos obtenidos a varios casos reales de puentes incluidos en la red ferroviaria española, como por ejemplo, el viaducto de alta velocidad del Jalón. Los resultados de estos estudios tienen una repercusión en diversas normativas europeas actualmente en revisión y en las cuales está involucrado el Grupo de Mecánica Computacional: EN15528 European Committee for Standarization (2008), EN1991-2 European Committee for Standarization (2003) y las Especificaciones Técnicas de Interoperabilidad Ferroviaria (TSI).

Optimización de la captación de corriente con catenaria rígida

La catenaria rígida presenta algunas características que la hacen especialmente apropiada para su montaje en líneas de metro, si bien el aumento del límite de velocidad de los vehículos destinados a las líneas modernas exige un diseño más eficiente para estos sistemas. En este trabajo se ha analizado el comportamiento dinámico de este tipo de sistemas de captación, a fin de diseñar un nuevo carril conductor con un comportamiento dinámico superior al de los ya existentes. Esto implica la posibilidad de aumentar la velocidad de circulación o la distancia entre soportes, con el consiguiente ahorro del coste de instalación. A tal fin, se ha modelizado un sistema pantógrafo-catenaria real, empleando técnicas avanzadas de modelado y simulación. Se ha realizado un estudio de sensibilidad, para analizar la influencia de cada variable de diseño sobre el comportamiento dinámico del conjunto, y se ha diseñado un carril conductor con mejores prestaciones que el actual.

Simulación y modelización de las escaleras mecánicas como vía para la mejora del confort de los pasajeros y la disminución de costes

La escalera mecánica lleva más de un siglo entre nosotros, sin apenas variar su diseño de forma notoria. La simulación mecánica de este sistema multicuerpo, asignatura pendiente en la actualidad, ahorrará tiempo y dinero frente a los experimentos tradicionales. En esta línea, CITEF está desarrollando una serie herramientas de mejora del diseño basadas en modelos estáticos, cinemáticos y dinámicos para la simulación del comportamiento de la escalera mecánica convencional así como para el desarrollo y análisis de nuevos diseños. Estas herramientas permitirán el estudio de variables como son la velocidad y la aceleración del peldaño, así como los valores de tensión de la cadena y de reacción de los rodillos. Con los resultados obtenidos se podrán inferir mejoras que supongan una disminución del coste del conjunto de la escalera y del coste de mantenimiento, así como un aumento del confort del usuario.