Manobras de condução assistida para veículos submarinos subactuados

A intervenção humana no manuseamento de veículos submarinos operados remotamente (ROVs) é um requisito necessário para garantir o sucesso da missão e a integridade do equipamento. Contudo, a sua teleoperação não é fácil, pelo que a condução assistida destes veículos torna-se relevante. Esta dissertação propõe uma solução para este problema para ROVs de 3DOF (surge, heave e yaw). São propostas duas abordagens distintas – numa primeira propõe-se um sistema de controlo Image Based Visual Servoing (IBVS) tendo em vista a utilização exclusiva de uma câmara (sensor existente neste tipo de sistemas) por forma a melhorar significativamente a teleoperação de um pequeno ROV; na segunda, propõe-se um sistema de controlo cinemático para o plano horizontal do veículo e um algoritmo de uma manobra capaz de dotar o ROV de movimento lateral através de uma trajectória dente-de-serra. Demonstrou-se em cenários de operação real que o sistema proposto na primeira abordagem permite ao operador de um ROV com 3DOF executar tarefas de alguma complexidade (estabilização) apenas através de comandos de alto nível, melhorando assim drasticamente a teleoperação e qualidade de inspecção do veículo em questão. Foi também desenvolvido um simulador do ROV em MATLAB para validação e avaliação das manobras, onde o sistema proposto na segunda abordagem foi validado com sucesso.

Exploring distributed computing tools through data mining tasks

Harnessing idle PCs CPU cycles, storage space and other resources of networked computers to collaborative are mainly fixated on for all major grid computing research projects. Most of the university computers labs are occupied with the high puissant desktop PC nowadays. It is plausible to notice that most of the time machines are lying idle or wasting their computing power without utilizing in felicitous ways. However, for intricate quandaries and for analyzing astronomically immense amounts of data, sizably voluminous computational resources are required. For such quandaries, one may run the analysis algorithms in very puissant and expensive computers, which reduces the number of users that can afford such data analysis tasks. Instead of utilizing single expensive machines, distributed computing systems, offers the possibility of utilizing a set of much less expensive machines to do the same task. BOINC and Condor projects have been prosperously utilized for solving authentic scientific research works around the world at a low cost. In this work the main goal is to explore both distributed computing to implement, Condor and BOINC, and utilize their potency to harness the ideal PCs resources for the academic researchers to utilize in their research work. In this thesis, Data mining tasks have been performed in implementation of several machine learning algorithms on the distributed computing environment.

Sistema de apoio à navegação baseado em automatic identification system

Dissertação de Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e Computadores

Diagnosis of plague and identification of virulence markers in Yersinia pestis by multiplex-PCR

We have developed a procedure for the rapid diagnosis of plague that also allows the identification of prominent virulence markers of Y. pestis strains. This procedure is based upon the use of a single polymerase chain reaction with multiple pairs of primers directed at genes present in the three virulence plasmids as well as in the chromosomal pathogenicity island of the bacterium. The technique allowed the discrimination of strains which lacked one or more of the known pathogenic loci, using as template total DNA obtained from bacterial cultures and from simulated blood cultures containing diluted concentration of bacteria. It also proved effective in confirming the disease in a blood culture from a plague suspected patient. As the results are obtained in a few hours this technique will be useful in the methodology of the Plague Control Program.

Análise de Capacidade Processo Inspeção Visual

Este trabalho foi realizado no âmbito do Mestrado em Engenharia Mecânica, especialização em Gestão Industrial, do Instituto Superior de Engenharia do Porto. O estudo foi desenvolvido na Continental Mabor – Indústria de Pneus S.A., sendo analisado o processo de Inspeção Visual dos pneus. Face à atual conjuntura de mercado, as empresas devem estar munidas de dados detalhados e precisos relativos aos seus processos produtivos. A Capacidade instalada apresenta-secomo um parâmetro determinante na medida em que condiciona diretamente a resposta a solicitações de clientes. Esta é fortemente influenciada pelo Layout fabril, pelo que a otimização do mesmo é fundamental numa perspetiva de ganho de Capacidade produtiva. O relatório iniciou-se com a determinação do Tempo Previsto da operação segundo o referencial REFA. Seguidamente quantificaram-se as atuais perturbações através de auditorias ao processo. Deste modo obteve-se uma Capacidade instalada de 59380 pneus/dia. A análise das perturbações desenvolveu-se a partir de um diagrama causa-efeito, no qual foram identificadas diversas potenciais causas, classificadas posteriormente por uma equipa experiente e conhecedora do processo. Assim, conhecidas as perturbações de maior impacto, foi apresentada uma solução de Layout que visou a sua minimização. O ganho estimado, em termos de Capacidade, após a implementação da solução proposta é de 3000 pneus/dia. Este ganho de 5% é significativo na medida em que é obtido sem a necessidade de aquisição de novos equipamentos nem de área fabril adicional. É expectável que esta implementação proporcione ainda melhorias no processo produtivo subsequente - Uniformidade, especificamente na alimentação do mesmo. A quantificação desta melhoria, na sequência deste trabalho, apresenta-se como uma oportunidade de estudo futuro.

Identification of risk factors for death from tetanus in Pernambuco, Brazil: a case-control study

A case-control study was conducted to identify risk factors for death from tetanus in the State of Pernambuco, Brazil. Information was obtained from medical records of 152 cases and 152 controls, admitted to the tetanus unit in the State University Hospital, in Recife, from 1990 to 1995. Variables were grouped in three different sets. Crude and adjusted odds ratios, p-values and 95% confidence intervals were estimated. Variables selected in the multivariate analysis in each set were controlled for the effect of those selected in the others. All factors related to the disease progression - incubation period, time elapsed between the occurrence of the first tetanus symptom and admission, and period of onset - showed a statistically significant association with death from tetanus. Similarly, signs and/or symptoms occurring on admission or in the following 24 hours (second set): reflex spasms, neck stiffness, respiratory signs/symptoms and respiratory failure requiring artificial ventilation (third set) were associated with death from tetanus even when adjusted for the effect of the others.

hsp65 PCR-restriction enzyme analysis (PRA) for identification of mycobacteria in the clinical laboratory

More than 70 species of mycobacteria have been defined, and some can cause disease in humans, especially in immunocompromised patients. Species identification in most clinical laboratories is based on phenotypic characteristics and biochemical tests and final results are obtained only after two to four weeks. Quick identification methods, by reducing time for diagnosis, could expedite institution of specific treatment, increasing chances of success. PCR restriction-enzyme analysis (PRA) of the hsp65 gene was used as a rapid method for identification of 103 clinical isolates. Band patterns were interpreted by comparison with published tables and patterns available at an Internet site (http://www.hospvd.ch:8005). Concordant results of PRA and biochemical identification were obtained in 76 out of 83 isolates (91.5%). Results from 20 isolates could not be compared due to inconclusive PRA or biochemical identification. The results of this work showed that PRA could improve identification of mycobacteria in a routine setting because it is accurate, fast, and cheaper than conventional phenotypic identification.

Gold nanoparticle-DNA conjugates for oligonucleotide vectorization towards gene silencing

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Genética Molecular e Biomedicina

Análise de Integridade Estrutural de uma Flare Industrial

Para garantir que um equipamento opere com segurança e fiabilidade durante o seu ciclo de vida, desde a sua instalação ao desmantelamento, devem ser realizadas inspeções e/ou monitorizações que, dependendo dos dados recolhidos, podem implicar avaliações Fitness- For-Service (FFS) que definirão a necessidade de reparação ou alteração do equipamento ou das condições processuais. A combinação de inspeção ou monitorização com os melhores procedimentos e técnicas de avaliação atuais fazem sobressair insuficiências dos procedimentos mais antigos. Usando métodos mais avançados de avaliação, validados e suportados através de uma vasta experiência de campo, pode-se agora avaliar defeitos nos ativos (equipamentos) e determinar a adequação ao serviço com uma análise FFS. As análises FFS tornaram-se cada vez mais aceites em toda a indústria ao longo dos últimos anos. A norma API 579 - 1/ASME FFS-1: 2007 fornece diretrizes para avaliar os tipos de danos que afetam os equipamentos processuais e a norma API RP 571: 2011 descreve os mecanismos de degradação que afetam os equipamentos nas petroquímicas e refinarias, que incluem os danos por corrosão, desalinhamentos, deformações plásticas, laminações, fissuras, entre outros. Este trabalho consiste na análise de Integridade Estrutural de uma Flare Industrial que surgiu da necessidade real de análise do equipamento no âmbito da atividade profissional do candidato. O estudo realizado a nível profissional é de grande abrangência, incluindo a inspeção do equipamento, identificação da falha ou dano, recolha e registo de dados, definição de estratégia de atuação e seleção de técnicas de avaliação da condição para posterior alteração, reparação ou desmantelamento. Na presente dissertação de mestrado em Engenharia Mecânica, Ramo Construções Mecânicas, pretende-se efetuar o estudo aprofundado de uma das etapas de projeto, nomeadamente estudar a causa, avaliar a falha e implicações estruturais ou processuais devido à degradação interior do riser de uma flare, com base numa análise FFS, assumindo a operabilidade em segurança e garantindo resolutas condições de funcionamento. A presente análise FFS tem como finalidade validar ou não a integridade atual (avaliação técnica quantitativa) de modo a conhecer se o item em questão é seguro e confiável para continuar a operar em condições específicas durante um período de tempo determinado, tendo em consideração as condições verificadas no ato de inspeção e especificações de projeto, segundo os itens de verificação de segurança estabelecidos na norma EN 1990:2002/A1:2005/AC:2010 e com base na norma API 579-1/ASME FFS-1: 2007. No âmbito do presente trabalho foram realizadas as seguintes tarefas: - Identificar e analisar os mecanismos de degradação com base na norma API RP 571: 2011, face às condições processuais e geométricas que o equipamento em análise está sujeito de modo a perceber a evolução da degradação estrutural e quais as implicações na sua longevidade. - Avaliar e propor soluções de reparação e ou alterações processuais e ou geométricas do equipamento em análise de modo a permitir a continuidade em funcionamento sem afetar as condições de segurança e por conseguinte minimizar ou evitar o elevado custo económico associado a um novo equipamento e tempo de paragem processual. - Assumir limites estruturais face às condições processuais e ações externas ou adjacentes. - Garantir a segurança e qualidade da vida humana ou meio que o rodeia, do equipamento, das instalações, das infraestruturas envolventes e evitar o colapso económico, quer por motivos processuais, quer indeminizações ou agravamento do prémio do seguro. Verificou-se que os resultados serão a base para as alterações inerentes, tais como reforço estrutural, alteração da geometria do defletor, ajuste no tensionamento dos cabos e controlo da espessura mínima, de modo a alargar o período de vida útil da flare com segurança.

Identification of Cryptosporidium spp. oocysts in fecal smears stained with Heidenhain's iron hematoxylin

There is no paucity of methods for diagnosing Cryptosporidium spp. infection. The merits of immunoassays notwithstanding, microscopic identification of Cryptosporidium spp. oocysts in fecal samples remains an important diagnostic procedure. It owes the persistence of its use to such characteristics as dispensing with expensive equipment and kits, requiring only basic laboratory facilities, and having a low probability of false positive results when permanent slides are prepared, which can be re-examined in case of doubt. Cryptosporidium spp. oocysts can be readily identified in fecal smears prepared according to a regressive iron hematoxylin staining technique. The number of steps and their duration, as well as costs, were reduced to a minimum without loss of image quality and permanence of the preparations.

Identification of toxocara canis antigens by Western blot in experimentally infected rabbits

Toxocariasis is a frequent helminthiasis that can cause visceral and ocular damage in humans specially in children. The identification of specific antigens of Toxocara canis is important in order to develop better diagnostic techniques. Ten rabbits were infected orally with a dose of 5000 Toxocara canis embryonated eggs. Rabbits were bled periodically and an ELISA assay was performed to determine levels of specific Toxocara IgG antibodies. ELISA detected antibodies at day 15 after infection. Western blot (WB) assay was performed using excretory/secretory antigens (E/S) of T. canis second stage larvae. Different antigen concentrations were evaluated: 150, 200, 250 and 300 µg/mL. The concentration of 250 µg/mL was retained for analysis. Rabbit sera were diluted 1:100. Secondary antibody was used at a dilution of 1:1000. Results of WB indicated that in the first month after infection specific antibodies against the 200 KDa, 116 KDa, 92 KDa and 35 KDa antigens were detected; antibodies against the 92 KDa, 80 KDa, 66 KDa, 45 KDa, 31 KDa and 28 KDa antigens appeared later. All positive sera in the ELISA test were also positive in WB. Two antigen bands, 92 KDa and 35 KDa, were identified since the beginning and throughout the course of infection. These antigens merit further evaluation as candidates for use in diagnosis.

Analysis of self-interference within DAG tasks

6th Real-Time Scheduling Open Problems Seminar (RTSOPS 2015), Lund, Sweden.

Online Admission of Parallel Real-Time Tasks

6th Real-Time Scheduling Open Problems Seminar (RTSOPS 2015), Lund, Sweden.