Controle e otimização estrutural de manipuladores robóticos com elementos flexíveis usando atuadores e sensores piezelétricos

Neste trabalho, apresenta-se um modelo de controle de trajetória para um manipulador constituído de um braço rígido e um braco flexível com atuadores e sensores piezelétricos. O modelo dinamico do manipuladoré obtido de forma fechada através da formulacao de Lagrange. O controle utiliza o torque dos motores como atuadores para controle da trajetoria do angulo das juntas e tambem para atenuar as vibracoes de baixa frequencia induzidas nos bracos do manipulador. A estabilidade deste controlador e garantida pela teoria de estabilidade de Lyapunov. Atuadores e sensores piezeletricos sao adicionados para controlar as vibracoes de alta freqüência nâo alcançadas pelo controle de torque dos motores. Além disso,é proposta uma otimização simultânea do controle e dos atuadores e sensores através da maximização da energia dissipada no sistema, devido µa ação do controle, com otimização do posicionamento e tamanho dos atuadores e sensores piezelétricos na estrutura. Simulações são obtidas através do Matlab/Simulink paraverificar a eficiência do modelo de controle.

Endividamento externo das empresas estatais : o setor produtivo estatal durante o período 1980-1985

Discute o endividamento externo e seus efeitos na situaçio financeira das empresas do Setor Produtivo Estatal. Descreve a trajetória da dívida com a dívida externa do setor público, particularmente, com aquele sob responsabilidade das empresas estatais. Aponta possíveis efeitos para a economia brasileira

O plano de 1990 e as normas contábeis na Espanha no contexto da padronização contábil européia

O trabalho mostra a trajetória seguida pela Espanha para adequar sua estrutura jurídica mercantil e contábil aos requisitos impostos pelo processo de padronização da União Européia.Inclui uma introdução histórica à planificação contábil dentro da Europa até chegar nos Status atual da análise das diretivas comunitárias, e uma descrição de toda a legislação referente à preparação e publicidade das demonstrações financeiras na Espanha. A dissertação continua com as críticas efetuadas em função da planificação extrema da contabilidade e os benefícios obtidos

Implantação da política de transportes do Partido dos Trabalhadores nos municípios de Diadema (1983-1992) e Santo André (1989-1992)

Trata das experiências de gestão do serviço de transporte coletivo urbano de passageiros nas cidades de Diadema (1983 a 1992) e Santo André (1989 a 1992) nas administrações do Partido dos Trabalhadores, dentro de uma perspectiva do resgate do caráter público do Estado. Apresenta a origem e os motivos da crise do modelo atual de organização deste serviço, e a trajetória da elaboração da proposta do Partido dos Trabalhadores para a sua reorganização. Os focos da análise são a qualidade do serviço, a política tarifária e as relações da administração municipal com outros agentes envolvidos: usuários, trabalhadores, setor privado e o próprio partido.

O impasse da modernidade no Brasil das primeiras décadas deste século: análise de Raízes do Brasil de Sérgio Buarque de Holanda

Analisa o livro Raízes do Brasil, de Sérgio Buarque de Holanda, sob a ótica da questão do impasse da modernidade vivido pelo Brasil à época. A modernidade é entendida como o atingimento de padrões de desenvolvimento político, econômico e social semelhantes aos dos países considerados modernos à época de elaboração do livro. A análise se dá através de dois eixos. ° primeiro é o do contexto político, ideológico, literário, econômico e das ciências sociais das décadas de 20 e 30, procurando também enxergar a trajetória intelectual do autor. ° segundo é a análise detalhada do texto, procurando identificar seus principais temas, a relação entre eles e como podem ser melhor entendidos no seu conjunto sob o prisma do impasse da modernidade. Ao longo da dissertação é utilizado largamente o recurso de comparação entre as edições, além da avaliação da literatura crítica.

Gestões municipais em Curitiba na área de habitação popular: 1975-88

Esta dissertação apresenta análise comparativa da atuação da Companhia de Habitação Popular de Curitiba - COHAB-CT - em quatro gestões municipais de Curitiba, durante o período de 1975-88. Inicialmente trata da intervenção governamental na condução da habitação popular, detendo-se na trajetória das COHAB. A seguir, oferece um panorama sucinto da situação sócio-econômica no período considerado, no âmbito nacional, estadual e municipal. Contextualizando o tela, retrata o desempenho da COHAB-CT nas quatro gestões municipais.

A relação entre o aparato institucional, setor privado e desenvolvimento econômico: o caso do japão

O trabalho apresenta uma nova perspectiva de análise na área da economia do desenvolvimento, representada pela Nova Economia Institucional (NEI) e por um de seus mais destacados representantes, Douglass C. North (prêmio Nobel, 1993). Esta corrente enfatiza a relação entre regras formais e informais (leis de comércio, constituição federal, normas culturais) e crescimento econômico no longo prazo, destacando a relevância do ambiente em que as mesmas são criadas e no qual têm sua aplicação garantida, o que inclui o governo e os papéis por ele assumidos. A elaboração de tais regras é ainda afetada pelos modelos mentais dos agentes e por falhas do processo político. O resultado final do aparato institucional será um país com altos ou baixos custos de transação, os quais influenciam a organização dos mercados e o crescimento de longo prazo. Utilizando estes conceitos teóricos, este trabalho analisa a política industrial do Japão no período 1945-1990, defendendo a idéia de que o aparato institucional promoveu a eficiôncia econômica e uma trajetória de longo prazo "favorável ao mercado", mesmo quando o governo praticava medidas protecionistas. Havia uma preocupação central com práticas de mercado e competição, mesmo dentro do aparato governamental. A conclusão a que chega a pesquisa a partir do estudo de caso escolhido é que o governo foi extremamente importante em países de industrialização recente, mas o aparato institucional determinou a trajetória de longo prazo da relação entre setor privado e mercado em cada um deles. Para que possa regular ou interferir no mercado, o governo deve ser severamente limitado

A crise do planejamento urbano: uma experiência alternativa em São Paulo (o caso dos núcleos regionais de planejamento)

Trata do projeto dos Núcleos Regionais de Planejamento - NRPs, implantados em São Paulo durante a gestão Luiza Erundina (1989-1992), junto às Administrações Regionais existentes. Objetivando a democratização e descentralização do processo de planejamento e gestão municipal, a experiência manteve-se por um curto período de tempo - de abril de 1989 a junho de 1990, data em que os NRPs foram extintos, devido às dificuldades e conflitos gerados por sua implantação no conjunto da Administração. O estudo resgata essa trajetória, identificando os principais obstáculos e a complexidade envolvida na concretização do novo modelo pretendido para o planejamento urbano e para a gestão municipal.

Políticas habitacionais na federação brasileira: os estados em busca de seu lugar

Esta dissertação apresenta uma análise sobre o lugar dos governos estaduais na federação brasileira, mais especificamente no que diz respeito ao papel que lhes cabe no âmbito da produção de políticas públicas. Para empreender essa discussão, os objetivos específicos da dissertação se desdobram na análise da trajetória de uma determinada política pública – a política social de habitação. Parte-se do pressuposto de que, embora o peso das transformações ocorridas em nível nacional impacte significativamente o conjunto dos estados, suas respostas a tais impactos, o curso de suas instituições e suas formas de atuação têm se dado de maneira muito heterogênea. Tomando como base estes pressupostos e as hipóteses que orientam a presente pesquisa, busca-se mostrar que: (1) a trajetória de determinada política pública pode imprimir diferenciações nas funções e no desempenho dos níveis de governo; e (2) o desenvolvimento institucional das diferentes unidades estaduais faz diferença e produz efeitos em sua atuação nas políticas públicas. Em síntese, a dissertação mostra como os estados têm buscado seu lugar na federação brasileira no que diz respeito à execução de uma determinada política pública e como este papel é diferenciado e heterogêneo no plano horizontal.

A empresa pública como instrumento da política de transporte coletivo: estudo do caso do município de Santo André (1989-1992)

Aborda as possibilidades de utilização d a empresa pública como instrumento de política de transportes, especificamente no caso do município de Santo André, no período de 1989-1992. Apresenta uma classificação de possibilidades d e missão e atribuições das empresas públicas d e transporte coleti vo. Traz uma reconstituição da política de transporte adotada e da trajetória da Empresa Pública de Transporte de Santo Andre (EPT). Caracteriza a atuação e gestão da empresa com relação é sua missão na política de transporte coletivo e como unidade de produção remunerada de serviços

A dinâmica da dívida e o problema da solvência

O objetivo desse trabalho é explorar formalmente algumas implicações da identidade orçamentária do governo, bem como analisar a trajetória do endividamento interno e a deterioração das condições de solvência pública no Brasil durante os anos 80. Uma pessoa, empresa ou governo é declarado insolvente quando não paga o que deve 1. No campo privado tal conceito tem aplicação imediata: O peso dos compromissos assumidos é insuportável face à capacidade de pagamento do devedor. Um problema temporário de liquidez poderá ser sanado desde que os credores tenham confiança no restabelecimento das finanças do devedor. Trata-se de refinanciar, estabilizar e, eventualmente, reduzir o endividamento, de modo a garantir o crédito de que desfrutam. No âmbito das finanças públicas, o conceito é, a um só tempo, similar e diferente.

Reconstrução do processo de formação e desenvolvimento da área de estudos da religião nas Ciências Sociais brasileiras

Esta tese tem como objeto de estudo o processo de formação e desenvolvimento da Área de Estudos da Religião nas Ciências Sociais brasileiras. Visa formular uma interpretação sociológica desse processo, a partir da abordagem teórica configuracional proposta por N. Elias, sendo esta complementada pela utilização de outras categorias de análises, tais como Identidade Histórica, Identidade Social e Identidade Cognitiva (W. Lepenies), que permitem focalizar a dinâmica deste e incorporar a sua dimensão histórica. Conforme essa orientação teórica, o objeto de estudo é reconstruído, tendo como eixo de análise a direção que este apresenta no decorrer do seu desenvolvimento. Essa direção, nesta tese, foi definida como uma tendência que oscila entre diferenciação/integração/diferenciação de grupos de pesquisadores envolvidos no processo. A partir desta tendência, são identificados e caracterizados três períodos, sendo eles: primeiro período (pré-1964): Pioneiros e precursores – uma Identidade Histórica em construção; segundo período (pós-1964 até 1986): a construção de espaços institucionais (Identidade Social) e a redefinição da Identidade Cognitiva; terceiro período (1987 em diante): uma Área de Estudos da Religião nas Ciências Sociais diferenciada internamente. A formação da Área de Estudos da Religião é analisada também levando-se em consideração as transformações do campo religioso, das Ciências Sociais e das principais condições sócio-políticas da sociedade brasileira contemporânea. Nas Considerações Finais, formula-se uma síntese comparativa dos três períodos identificados na reconstrução do processo, que fornece uma visão de conjunto da evolução do mesmo. Logo se examina, igualmente em perspectiva comparativa, a formação e o desenvolvimento da Área de Estudos da Religião nas Ciências Sociais brasileiras em relação à trajetória desses estudos nos três países do Cone Sul aqui selecionados: Argentina, Chile e Uruguai. Por fim, salientam-se algumas considerações sobre a abordagem teórica adotada neste estudo. O material empírico utilizado provém de vinte entrevistas realizadas, neste estudo, com antropólogos e sociólogos dedicados ao estudo da religião e inseridos no campo das Ciências Sociais, de uma extensa revisão bibliográfica de livros, artigos publicados em revistas acadêmicas, teses de Doutoramento e dissertações de Mestrado, bem como de bancos de dados disponibilizados pela Internet.

A importância da controladoria na economia globalizada

Descreve a trajetória e o papel da Controladoria e dos Controllers desde a criação das empresas verticalizadas do início do século XX, ressaltando a importância e relevância que a Controladoria adquiriu durante este período, impulsionada principalmente pelos efeitos do fenômeno da Globalização na economia mundial dentro das empresas. A ênfase maior foi dirigida para a contribuição que esta função dá as empresas, quando se discutem as necessidades de sistemas de informações mais eficazes e eficientes, capazes de comunicar os resultados operacionais e os impactos financeiros, como apoio para o gerenciamento das mesmas e no processo de tomada de decisões. Ressalta ainda, a mudança de perfil do Controller, tendo em vista a demanda por líderes financeiros que saibam trabalhar em equipe, desenvolver e treinar a organização para o correto uso do recurso mais importante das empresas na Sociedade do Conhecimento: A informação. Sugere a mudança do perfil ortodoxo e controlador da Controladoria, verificado no passado, para um novo comportamento de controles descentralizados e divisão de responsabilidades, através da parceria com as demais áreas operacionais da empresa e do trabalho em equipes multifuncionais, proporcionando contínuo aprendizado dentro das empresas. Conseqüentemente, mostra que a Controladoria tem um enorme potencial de apoio nessa transição rumo ao século XXI

Cultura, política e agricultura familiar : a identidade sócio-profissional de empresário rural como referencial das estratégias de desenvolvimento da citricultura paulista

Este trabalho procura analisar a produção e a apropriação de significações socioculturais ao longo da trajetória social dos produtores familiares modernos de laranja no Estado de São Paulo, município de Bebedouro. A pesquisa empírica realizada centrou-se no universo dos pequenos proprietários de terra (com até 50 ha) devido às grandes transformações pelas quais eles passaram no que diz respeito às formas sociais de produção, num período de duas ou três gerações. Suas experiências vivenciadas no tempo e no espaço social, ao fazerem, dinamicamente, parte do campo conflitual na citricultura em torno da terra, trabalho, técnicas de produção e mercado, estruturam referências significativas e particulares da identidade sócioprofissional de empresário rural, face aos outros grupos sociais presentes na esfera da produção agrícola. Estas referências os articulam com o contexto atual de competitividade na citricultura, influenciando a direção das estratégias de desenvolvimento do setor. Os produtores familiares modernos apresentam uma grande adaptação à lógica agroindustrial de produção e comercialização e revelam modos de inserção estrutural, funcional ou cultural, a partir dos conflitos sociais. Trata-se, portanto, de compreender sua constituição social através da gênese e afirmação de seus princípios identitários, levando em conta os fatores de ordem objetiva (complexidade estrutural), mas dando uma importância particular à análise de suas representações sociais e à ação dos mediadores políticos a partir destas representações.

A atuação da sociedade civil na ressocialização de egressos do sistema penitenciário : estudo de caso sobre a FAESP

O tema dessa dissertação é a ressocialização de ex-presidiários, a partir da atuação da Fundação de Apoio ao Egresso do Sistema Penitenciário/ FAESP, criada em 1997, em Porto Alegre-RS. Considerando-se a falência do sistema prisional e o não cumprimento da Lei de Execuções Penais/ LEP, buscamos investigar o papel da FAESP como instituição encarregada da ressocialização e reintegração social de egressos, analisando quais as características da Instituição, concepções, e resultados; qual o perfil e a trajetória dos egressos apoiados; e se houve, e de que tipo, um processo de ressocialização e reintegração social desses egressos. Como resultados, constatamos que a categoria-chave para indicar um processo de ressocialização, tanto na visão da Entidade, quanto na visão dos egressos, é o trabalho. Além disso, verificamos que a atuação da Fundação é positiva, uma vez que o índice de reincidência dos egressos apoiados por ela é de 23%, enquanto o índice no sistema penitenciário gaúcho estima-se que seja, atualmente, de cerca de 70%. Todavia, a atuação da FAESP é dependente da trajetória dos egressos, sendo muito mais efetiva quando os egressos tiveram elevados níveis de capital social e cultural, bem como uma socialização secundária voltada ao trabalho, e, a partir de um monitoramento reflexivo, já chegaram à entidade em busca uma ressocialização.