Regularized model learning in EDAs for continuous and multi-objective optimization

Probabilistic modeling is the de�ning characteristic of estimation of distribution algorithms (EDAs) which determines their behavior and performance in optimization. Regularization is a well-known statistical technique used for obtaining an improved model by reducing the generalization error of estimation, especially in high-dimensional problems. `1-regularization is a type of this technique with the appealing variable selection property which results in sparse model estimations. In this thesis, we study the use of regularization techniques for model learning in EDAs. Several methods for regularized model estimation in continuous domains based on a Gaussian distribution assumption are presented, and analyzed from di�erent aspects when used for optimization in a high-dimensional setting, where the population size of EDA has a logarithmic scale with respect to the number of variables. The optimization results obtained for a number of continuous problems with an increasing number of variables show that the proposed EDA based on regularized model estimation performs a more robust optimization, and is able to achieve signi�cantly better results for larger dimensions than other Gaussian-based EDAs. We also propose a method for learning a marginally factorized Gaussian Markov random �eld model using regularization techniques and a clustering algorithm. The experimental results show notable optimization performance on continuous additively decomposable problems when using this model estimation method. Our study also covers multi-objective optimization and we propose joint probabilistic modeling of variables and objectives in EDAs based on Bayesian networks, speci�cally models inspired from multi-dimensional Bayesian network classi�ers. It is shown that with this approach to modeling, two new types of relationships are encoded in the estimated models in addition to the variable relationships captured in other EDAs: objectivevariable and objective-objective relationships. An extensive experimental study shows the e�ectiveness of this approach for multi- and many-objective optimization. With the proposed joint variable-objective modeling, in addition to the Pareto set approximation, the algorithm is also able to obtain an estimation of the multi-objective problem structure. Finally, the study of multi-objective optimization based on joint probabilistic modeling is extended to noisy domains, where the noise in objective values is represented by intervals. A new version of the Pareto dominance relation for ordering the solutions in these problems, namely �-degree Pareto dominance, is introduced and its properties are analyzed. We show that the ranking methods based on this dominance relation can result in competitive performance of EDAs with respect to the quality of the approximated Pareto sets. This dominance relation is then used together with a method for joint probabilistic modeling based on `1-regularization for multi-objective feature subset selection in classi�cation, where six di�erent measures of accuracy are considered as objectives with interval values. The individual assessment of the proposed joint probabilistic modeling and solution ranking methods on datasets with small-medium dimensionality, when using two di�erent Bayesian classi�ers, shows that comparable or better Pareto sets of feature subsets are approximated in comparison to standard methods.

Reliability analysis based on non-dimensional parameters

A reliability analysis method is proposed that starts with the identification of all variables involved. These are divided in three groups: (a) variables fixed by codes, as loads and strength project values, and their corresponding partial safety coefficients, (b) geometric variables defining the dimension of the main elements involved, (c) the cost variables, including the possible damages caused by failure, (d) the random variables as loads, strength, etc., and (e)the variables defining the statistical model, as the family of distribution and its corresponding parameters. Once the variables are known, the II-theorem is used to obtain a minimum equivalent set of non-dimensional variables, which is used to define the limit states. This allows a reduction in the number of variables involved and a better understanding of their coupling effects. Two minimum cost criteria are used for selecting the project dimensions. One is based on a bounded-probability of failure, and the other on a total cost, including the damages of the possible failure. Finally, the method is illustrated by means of an application.

Contributions to Bayesian network learning with applications to neuroscience

Neuronal morphology is a key feature in the study of brain circuits, as it is highly related to information processing and functional identification. Neuronal morphology affects the process of integration of inputs from other neurons and determines the neurons which receive the output of the neurons. Different parts of the neurons can operate semi-independently according to the spatial location of the synaptic connections. As a result, there is considerable interest in the analysis of the microanatomy of nervous cells since it constitutes an excellent tool for better understanding cortical function. However, the morphologies, molecular features and electrophysiological properties of neuronal cells are extremely variable. Except for some special cases, this variability makes it hard to find a set of features that unambiguously define a neuronal type. In addition, there are distinct types of neurons in particular regions of the brain. This morphological variability makes the analysis and modeling of neuronal morphology a challenge. Uncertainty is a key feature in many complex real-world problems. Probability theory provides a framework for modeling and reasoning with uncertainty. Probabilistic graphical models combine statistical theory and graph theory to provide a tool for managing domains with uncertainty. In particular, we focus on Bayesian networks, the most commonly used probabilistic graphical model. In this dissertation, we design new methods for learning Bayesian networks and apply them to the problem of modeling and analyzing morphological data from neurons. The morphology of a neuron can be quantified using a number of measurements, e.g., the length of the dendrites and the axon, the number of bifurcations, the direction of the dendrites and the axon, etc. These measurements can be modeled as discrete or continuous data. The continuous data can be linear (e.g., the length or the width of a dendrite) or directional (e.g., the direction of the axon). These data may follow complex probability distributions and may not fit any known parametric distribution. Modeling this kind of problems using hybrid Bayesian networks with discrete, linear and directional variables poses a number of challenges regarding learning from data, inference, etc. In this dissertation, we propose a method for modeling and simulating basal dendritic trees from pyramidal neurons using Bayesian networks to capture the interactions between the variables in the problem domain. A complete set of variables is measured from the dendrites, and a learning algorithm is applied to find the structure and estimate the parameters of the probability distributions included in the Bayesian networks. Then, a simulation algorithm is used to build the virtual dendrites by sampling values from the Bayesian networks, and a thorough evaluation is performed to show the model’s ability to generate realistic dendrites. In this first approach, the variables are discretized so that discrete Bayesian networks can be learned and simulated. Then, we address the problem of learning hybrid Bayesian networks with different kinds of variables. Mixtures of polynomials have been proposed as a way of representing probability densities in hybrid Bayesian networks. We present a method for learning mixtures of polynomials approximations of one-dimensional, multidimensional and conditional probability densities from data. The method is based on basis spline interpolation, where a density is approximated as a linear combination of basis splines. The proposed algorithms are evaluated using artificial datasets. We also use the proposed methods as a non-parametric density estimation technique in Bayesian network classifiers. Next, we address the problem of including directional data in Bayesian networks. These data have some special properties that rule out the use of classical statistics. Therefore, different distributions and statistics, such as the univariate von Mises and the multivariate von Mises–Fisher distributions, should be used to deal with this kind of information. In particular, we extend the naive Bayes classifier to the case where the conditional probability distributions of the predictive variables given the class follow either of these distributions. We consider the simple scenario, where only directional predictive variables are used, and the hybrid case, where discrete, Gaussian and directional distributions are mixed. The classifier decision functions and their decision surfaces are studied at length. Artificial examples are used to illustrate the behavior of the classifiers. The proposed classifiers are empirically evaluated over real datasets. We also study the problem of interneuron classification. An extensive group of experts is asked to classify a set of neurons according to their most prominent anatomical features. A web application is developed to retrieve the experts’ classifications. We compute agreement measures to analyze the consensus between the experts when classifying the neurons. Using Bayesian networks and clustering algorithms on the resulting data, we investigate the suitability of the anatomical terms and neuron types commonly used in the literature. Additionally, we apply supervised learning approaches to automatically classify interneurons using the values of their morphological measurements. Then, a methodology for building a model which captures the opinions of all the experts is presented. First, one Bayesian network is learned for each expert, and we propose an algorithm for clustering Bayesian networks corresponding to experts with similar behaviors. Then, a Bayesian network which represents the opinions of each group of experts is induced. Finally, a consensus Bayesian multinet which models the opinions of the whole group of experts is built. A thorough analysis of the consensus model identifies different behaviors between the experts when classifying the interneurons in the experiment. A set of characterizing morphological traits for the neuronal types can be defined by performing inference in the Bayesian multinet. These findings are used to validate the model and to gain some insights into neuron morphology. Finally, we study a classification problem where the true class label of the training instances is not known. Instead, a set of class labels is available for each instance. This is inspired by the neuron classification problem, where a group of experts is asked to individually provide a class label for each instance. We propose a novel approach for learning Bayesian networks using count vectors which represent the number of experts who selected each class label for each instance. These Bayesian networks are evaluated using artificial datasets from supervised learning problems. Resumen La morfología neuronal es una característica clave en el estudio de los circuitos cerebrales, ya que está altamente relacionada con el procesado de información y con los roles funcionales. La morfología neuronal afecta al proceso de integración de las señales de entrada y determina las neuronas que reciben las salidas de otras neuronas. Las diferentes partes de la neurona pueden operar de forma semi-independiente de acuerdo a la localización espacial de las conexiones sinápticas. Por tanto, existe un interés considerable en el análisis de la microanatomía de las células nerviosas, ya que constituye una excelente herramienta para comprender mejor el funcionamiento de la corteza cerebral. Sin embargo, las propiedades morfológicas, moleculares y electrofisiológicas de las células neuronales son extremadamente variables. Excepto en algunos casos especiales, esta variabilidad morfológica dificulta la definición de un conjunto de características que distingan claramente un tipo neuronal. Además, existen diferentes tipos de neuronas en regiones particulares del cerebro. La variabilidad neuronal hace que el análisis y el modelado de la morfología neuronal sean un importante reto científico. La incertidumbre es una propiedad clave en muchos problemas reales. La teoría de la probabilidad proporciona un marco para modelar y razonar bajo incertidumbre. Los modelos gráficos probabilísticos combinan la teoría estadística y la teoría de grafos con el objetivo de proporcionar una herramienta con la que trabajar bajo incertidumbre. En particular, nos centraremos en las redes bayesianas, el modelo más utilizado dentro de los modelos gráficos probabilísticos. En esta tesis hemos diseñado nuevos métodos para aprender redes bayesianas, inspirados por y aplicados al problema del modelado y análisis de datos morfológicos de neuronas. La morfología de una neurona puede ser cuantificada usando una serie de medidas, por ejemplo, la longitud de las dendritas y el axón, el número de bifurcaciones, la dirección de las dendritas y el axón, etc. Estas medidas pueden ser modeladas como datos continuos o discretos. A su vez, los datos continuos pueden ser lineales (por ejemplo, la longitud o la anchura de una dendrita) o direccionales (por ejemplo, la dirección del axón). Estos datos pueden llegar a seguir distribuciones de probabilidad muy complejas y pueden no ajustarse a ninguna distribución paramétrica conocida. El modelado de este tipo de problemas con redes bayesianas híbridas incluyendo variables discretas, lineales y direccionales presenta una serie de retos en relación al aprendizaje a partir de datos, la inferencia, etc. En esta tesis se propone un método para modelar y simular árboles dendríticos basales de neuronas piramidales usando redes bayesianas para capturar las interacciones entre las variables del problema. Para ello, se mide un amplio conjunto de variables de las dendritas y se aplica un algoritmo de aprendizaje con el que se aprende la estructura y se estiman los parámetros de las distribuciones de probabilidad que constituyen las redes bayesianas. Después, se usa un algoritmo de simulación para construir dendritas virtuales mediante el muestreo de valores de las redes bayesianas. Finalmente, se lleva a cabo una profunda evaluaci ón para verificar la capacidad del modelo a la hora de generar dendritas realistas. En esta primera aproximación, las variables fueron discretizadas para poder aprender y muestrear las redes bayesianas. A continuación, se aborda el problema del aprendizaje de redes bayesianas con diferentes tipos de variables. Las mixturas de polinomios constituyen un método para representar densidades de probabilidad en redes bayesianas híbridas. Presentamos un método para aprender aproximaciones de densidades unidimensionales, multidimensionales y condicionales a partir de datos utilizando mixturas de polinomios. El método se basa en interpolación con splines, que aproxima una densidad como una combinación lineal de splines. Los algoritmos propuestos se evalúan utilizando bases de datos artificiales. Además, las mixturas de polinomios son utilizadas como un método no paramétrico de estimación de densidades para clasificadores basados en redes bayesianas. Después, se estudia el problema de incluir información direccional en redes bayesianas. Este tipo de datos presenta una serie de características especiales que impiden el uso de las técnicas estadísticas clásicas. Por ello, para manejar este tipo de información se deben usar estadísticos y distribuciones de probabilidad específicos, como la distribución univariante von Mises y la distribución multivariante von Mises–Fisher. En concreto, en esta tesis extendemos el clasificador naive Bayes al caso en el que las distribuciones de probabilidad condicionada de las variables predictoras dada la clase siguen alguna de estas distribuciones. Se estudia el caso base, en el que sólo se utilizan variables direccionales, y el caso híbrido, en el que variables discretas, lineales y direccionales aparecen mezcladas. También se estudian los clasificadores desde un punto de vista teórico, derivando sus funciones de decisión y las superficies de decisión asociadas. El comportamiento de los clasificadores se ilustra utilizando bases de datos artificiales. Además, los clasificadores son evaluados empíricamente utilizando bases de datos reales. También se estudia el problema de la clasificación de interneuronas. Desarrollamos una aplicación web que permite a un grupo de expertos clasificar un conjunto de neuronas de acuerdo a sus características morfológicas más destacadas. Se utilizan medidas de concordancia para analizar el consenso entre los expertos a la hora de clasificar las neuronas. Se investiga la idoneidad de los términos anatómicos y de los tipos neuronales utilizados frecuentemente en la literatura a través del análisis de redes bayesianas y la aplicación de algoritmos de clustering. Además, se aplican técnicas de aprendizaje supervisado con el objetivo de clasificar de forma automática las interneuronas a partir de sus valores morfológicos. A continuación, se presenta una metodología para construir un modelo que captura las opiniones de todos los expertos. Primero, se genera una red bayesiana para cada experto y se propone un algoritmo para agrupar las redes bayesianas que se corresponden con expertos con comportamientos similares. Después, se induce una red bayesiana que modela la opinión de cada grupo de expertos. Por último, se construye una multired bayesiana que modela las opiniones del conjunto completo de expertos. El análisis del modelo consensuado permite identificar diferentes comportamientos entre los expertos a la hora de clasificar las neuronas. Además, permite extraer un conjunto de características morfológicas relevantes para cada uno de los tipos neuronales mediante inferencia con la multired bayesiana. Estos descubrimientos se utilizan para validar el modelo y constituyen información relevante acerca de la morfología neuronal. Por último, se estudia un problema de clasificación en el que la etiqueta de clase de los datos de entrenamiento es incierta. En cambio, disponemos de un conjunto de etiquetas para cada instancia. Este problema está inspirado en el problema de la clasificación de neuronas, en el que un grupo de expertos proporciona una etiqueta de clase para cada instancia de manera individual. Se propone un método para aprender redes bayesianas utilizando vectores de cuentas, que representan el número de expertos que seleccionan cada etiqueta de clase para cada instancia. Estas redes bayesianas se evalúan utilizando bases de datos artificiales de problemas de aprendizaje supervisado.

Utilización de ingredientes tradicionales y nuevos productos derivados del haba de soja en piensos de lechones blancos e ibéricos: efectos sobre la fisiología digestiva y la productividad

Los objetivos principales de esta Tesis Doctoral fueron estudiar en 4 ensayos los efectos a) del procesado del maíz y la inclusión en los piensos de ingredientes de alta calidad como harina de pescado o fuentes de lactosa en lechones blancos b) inclusión en el pienso de diferentes productos derivados del haba de soja, con diferente contenido de proteína bruta (PB), tamaño de partícula y origen en lechones blancos e ibéricos y c) inclusión en el pienso de lechones ibéricos de ingredientes de alta calidad; forma de presentación del pienso y la duración del suministro del pienso prestárter sobre los parámetros productivos, la digestibilidad de los nutrientes, y las características morfológicas de la mucosa digestiva en lechones blancos e ibéricos recién destetados. En el experimento 1, los efectos de la complejidad del pienso prestárter sobre los parámetros productivos y la digestibilidad total aparente (TTAD) de los nutrientes fueron estudiados en lechones blancos recién destetados. Se utilizaron 10 tratamientos experimentales como resultado de 5 piensos prestárter (21 a 41 d de edad) y 2 piensos estárter (42 a 62 d de edad). Los piensos prestárter consistieron en un control negativo que incluía 40% de maíz crudo, 4% de harina de pescado y 7% de lactosa, un control positivo que incluía 40% de maíz cocido, 10% de harina de pescado, y 14% de lactosa, y 3 piensos adicionales con similares ingredientes que el pienso control positivo pero en los que a) 40% de maíz cocido fue sustituido por el mismo porcentaje de maíz crudo, b) se redujo el nivel de harina de pescado del 10 al 4%, y c) se redujo el nivel de lactosa del 14 al 7%. Cada tratamiento se replicó 6 veces (6 lechones/departamento). De 42 a 62 d de edad, la mitad de cada uno de los 5 piensos prestárter recibió un pienso estándar compuesto por harina de soja- maíz crudo y manteca y la otra mitad un pienso con similar perfil nutricional pero incluyendo un 20% de maíz cocido, 5% de harina de pescado, 1.3% de lactosa, 2% de concentrado de proteína de soja obtenido por fermentación y 1% de aceite de soja en lugar de harina de soja, maíz sin procesar y manteca. La complejidad del pienso no afectó a los parámetros productivos en ninguno de los periodos estudiados, pero el índice de diarreas durante la fase prestárter fue mayor en los lechones que recibieron el pienso control negativo que en los alimentados con cualquiera de los otros piensos (P<0.05). A los 30 días de edad (piensos prestárter), la digestibilidad de la materia orgánica (MO) y de la energía bruta (EB) fue menor (P<0.001) en los lechones que consumieron el pienso control negativo que en los lechones que consumieron cualquiera de los otros piensos. Sin embrago, la digestibilidad fecal de la PB no fue afectada. A los 50 días de edad (piensos estárter), la digestibilidad de los nutrientes fue similar en ambos piesnsos. Se concluye que la utilización de niveles elevados de ingredientes de alta calidad en los piensos no mejora los parámetros productivos de los lechones blancos en ninguno de los períodos estudiados. De 21 a 41 días de edad, el índice de diarreas se redujo y la digestibilidad de los nutrientes aumentó con la utilización de piensos de mayor calidad. Por lo tanto, la utilización de piensos con niveles elevados de ingredientes de calidad para reducir problemas digestivos y por lo tanto, mejorar los parámetros productivos podría estar justificada en algunos casos. En el experimento 2, se estudiaron los efectos de la inclusión en el pienso de harina de soja con diferente contenido de PB (44 vs. 49 % PB), la micronización de la harina de soja de alta proteína (AP-HS; 49% PB) y la utilización de concentrado de proteína de soja (CPS; 65% PB) sobre los parámetros productivos y la TTAD de los nutrientes en lechones blancos recién destetados de 28 a 63 días de edad. De 28 a 49 días de edad (fase I), hubo un pienso control positivo con un 10% de CPS, un pienso control negativo con 14.8% de harina de soja estándar (R-HS; 44% de PB) y otros 4 piensos que incluían 13.3% de AP-HS de origen Americano (USA) o Argentino (ARG) y molidas groseramente (980 μm) o micronizadas (80 μm). Cada tratamiento se replicó 8 veces (6 lechones/departamento). De 49 a 63 días de edad (fase II), todos los lechones recibieron un pienso comercial común en forma de harina. En el global de la fase I, el tratamiento experimental no afectó a ninguno de los parámetros productivos estudiados. Sin embargo, de 28 a 35 días de edad, los lechones alimentados con AP-HS micronizadas tuvieron un mejor índice de conversión (IC; 1.11 vs. 0.98; P<0.05) que los alimentados con AP-HS molidas groseramente. También, de 35 a 42 días de edad, los lechones que recibieron el pienso con AP-HS micronizada tendieron (P=0.08) a consumir más pienso que los lechones que consumieron el pienso con AP-HS molida. Durante la fase II (49 a 63 días de edad), cuando todos los lechones recibieron un pienso común, no se observaron diferencias en productividad de los lechones debido al tratamiento previo. En general, la digestibilidad de los nutrientes a los 35 días de edad fue mayor para los lechones que consumieron CPS que para los lechones que consumieron R-HS con los lechones que consumieron AP-HS en una posición intermedia. La digestibilidad de la PB fue mayor (P≤0.01) para el pienso que contenía CPS que para el promedio de los 5 tratamientos en base a HS. También, la digestibilidad de la MO y de la materia seca (MS) fue mayor para el pienso que contenía AP-HS micronizada o molida groseramente que para el pienso que contenía R-HS. La micronización de la AP-HS no tuvo efecto alguno sobre la digestibilidad de los nutrientes. Se concluye que cuando el CPS sustituye en el pienso a R-HS, la digestibilidad de la PB aumenta pero no tiene efecto alguno sobre los parámetros productivos. La utilización de AP-HS en sustitución de R-HS en el pienso mejora la digestibilidad de los nutrientes pero no afecta a los parámetros productivos. La utilización de harina de soja micronizada en los piensos mejora la eficiencia alimenticia durante la primera semana post-destete pero no tiene efecto alguno sobre la digestibilidad de los nutrientes. En general, la inclusión de productos derivados del haba de soja con un alto valor añadido (CPS o AP-HS) en el pienso presenta pocas ventajas en términos productivos al uso de AP-HS en lechones blancos recién destetados. En el experimento 3, se estudiaron los mismos productos de soja y piensos similares al experimento 2 en lechones ibéricos recién destetados. Además de los parámetros productivos y la TTAD de los nutrientes, en este ensayo se estudió también la digestibilidad ileal aparente (AID) de los nutrientes, así como las características histológicas y morfometría de la mucosa ileal. Cada uno de los 6 tratamientos fue replicado 6 veces (6 lechones/departamento). De 30 a 51 días de edad la fuente de harina de soja no afectó a los parámetros productivos, pero el índice de diarreas fue mayor (P<0.001) y la TTAD y AID de los nutrientes menor en los lechones alimentados con R-HS que en los alimentados con CPS o AP-HS. Sin embargo, no se encontró ninguna diferencia para éstos parámetros entre los piensos que contenían AP-HS y CPS. La TTAD de la MO (P=0.07) y de la EB (P=0.05) tendieron a ser mayores en los piensos basados en AP-HS micronizada que en los basados en AP-HS molida. La TTAD de la EB tendió (P<0.05) a ser mayor para la AP-HS de origen USA que para la AP-HS de origen ARG. Los lechones que consumieron R-HS presentaron villi de menor longitud (P<0.01) que los lechones que consumieron AP-HS o CPS, pero no se observaron diferencias en el caso de los lechones que recibieron los piensos que contenían AP-HS o CPS. Se concluye que la inclusión de AP-HS o CPS en el pienso en sustitución de R-HS reduce el índice de diarreas y mejora la digestibilidad de los nutrientes y las características morfológicas del íleon sin afectar a los parámetros productivos. La utilización de piensos basados en productos derivados del haba de soja con mayor valor añadido (CPS o AP-HS) en sustitución de la R-HS, mejora la TTAD de todos los nutrientes y reduce el índice de diarreas si llegar afectar a los parámetros productivos. En el experimento 4 se estudiaron los efectos del contenido de PB y la complejidad del pienso, la presentación física y la duración del suministro del pienso prestárter sobre los parámetros productivos y la TTAD de los nutrientes en lechones ibéricos recién destetados de 28 a 63 días de edad. Hubo 12 tratamientos experimentales con 2 tipos de pienso (AC; calidad alta y BC: calidad media), 2 presentaciones del pienso (gránulo y harina) y 3 duraciones de suministro del pienso prestárter (7, 14 y 21 días). Desde los 7, 14 y 21 días de experimento (dependiendo del tratamiento), hasta los 35 días, todos los lechones recibieron un pienso comercial en forma de harina. Cada uno de los tratamientos fue replicado 3 veces (6 lechones/departamento). En el global del experimento, la ganancia media diaria (GMD; P<0.05) y el consumo medio diario (CMD; P<0.01) fue menor en los lechones que recibieron el pienso AC que para los que recibieron el pienso de BC, si bien el IC no se vio afectado. La granulación del pienso prestárter no afectó a los crecimientos pero mejoró la eficiencia alimenticia. La utilización del pienso prestárter de 0 a 21 días de prueba mejoró el IC (P<0.05), pero redujo la GMD (P<0.01) en comparación con la utilización de éste pienso solo durante 7 o 14 días. El índice de diarreas tendió a ser mayor (P=0.06) en los lechones alimentados con los piensos AC que en los alimentados con los piensos BC. Asimismo, el índice de diarreas fue superior en los lechones que recibieron el pienso en gránulo que los que los recibieron en harina (P<0.001). Además, el índice de diarreas fue superior en los lechones que recibieron el pienso prestárter durante 14 o 21 días que en los que lo recibieron solo durante 7 días (P<0.01). De 28 a 49 días de edad, la GMD y el IC no se vieron afectados por la complejidad del pienso, pero la presentación en gránulo o el aumento en la duración de suministro del pienso prestárter mejoró el IC (P<0.01). También, en este periodo el índice de diarreas fue mayor en lechones alimentados con piensos granulados que aquellos alimentados con piensos en harina. Asimismo, fue superior para los lechones alimentados con el pienso prestárter durante 14 o 21 días que para los que recibieron éste pienso solo durante 7 días (P<0.01). De 49 a 63 días de edad, los lechones que previamente habían recibido piensos BC crecieron más que los que recibieron piensos AC (P<0.001). Asimismo, los lechones que recibieron el pienso prestárter durante 21 días comieron (P< 0.001) y crecieron menos (P<0.05) presentando una peor eficacia alimenticia (P<0.05) que los lechones que lo recibieron solo durante 7 14 días. La digestibilidad de la MO fue mayor en los lechones alimentados con los piensos AC que en los alimentados con piensos BC (P<0.05). La granulación del pienso mejoró la digestibilidad de los principales nutrientes. Los piensos prestárter AC mejoraron la digestibilidad de los nutrientes pero no la eficiencia alimenticia en lechones ibéricos de 28 a 63 días de edad. La granulación del pienso mejoró la eficiencia alimenticia. El aumento del suministro del pienso prestárter de 7 a 21 días mejoró la eficiencia alimenticia pero redujo la GMD. Por lo tanto, la utilización de piensos granulados de alta calidad durante el periodo prestárter es recomendable en lechones ibéricos, pero solo durante la primera semana post-destete. ABSTRACT The main objectives of this PhD Thesis were to study the effects of a) heat processing (HP) of corn and inclusion of high quality ingredients of animal origin such as fish meal (FM) and dried milk products in the diet, b) inclusion of different soy products varying in crude protein (CP) content, particle size, and origin of the beans in diets for conventional white and Iberian weanling pigs, and c) effects of ingredient quality, feed form, and duration of supply of the phase I diets on growth performance, nutrient digestibility, and intestinal morphology of weanling pigs. In experiment 1, the effect of diet complexity on total tract apparent digestibility (TTAD) and growth performance was studied in piglets from 21 to 62 d of age. There were 10 experimental treatments which resulted from the combination of 5 phase I (21 to 41 d of age) and 2 phase II (42 to 62 d of age) diets. The 5 phase I diets consisted of a negative control diet that contained 40 % raw corn, 4% FM, and 7% lactose (LAC); a positive control diet that contained 40 % HP corn, 10% FM, and 14% LAC, and 3 extra diets that used similar ingredients to those of the positive control diet but in which a) 40% of HP corn was substituted by raw corn, b) 4% FM rather than 10% FM, and c) 7% LAC instead of 14% LAC were included in the diet. Each treatment was replicated 6 times (6 pigs per pen). From 42 to 62 d of age, half of the pens of each of the 5 phase I treatments received a standard soybean meal (SBM)–native corn–lard diet wheras the other half received a diet with similar nutrient profile but that included 20% HP corn, 5% FM, 1.3% lactosa, 2% fermented soy protein concentrate, and 1% soybean oil in substitution of variables amounts of non-processed corn, SBM, and lard. Dietary treatment did not affect piglet performance at any age, but the incidence of post-weaning diarrhea (PWD) was higher during phase I in piglets fed the negative control diet than in piglets fed any of the other diets (P<0.05). At 30 d of age (phase I diets), the TTAD of organic matter (OM) and gross energy (GE) was lower (P<0.001) in pigs fed the negative control diet than in pigs fed the other diets but CP digestibility was not affected. At 50 d of age (phase II diets), dietary treatment did not affect TTAD of any dietary component. It is concluded that the use of high quality ingredients at high levels in the diet did not improve growth performance of piglets at any age. From 21 to 41 d of age, PWD was reduced and nutrient digestibility was increased in pigs fed the more complex diets. Consequently, the inclusion of high levels of high quality ingredients in piglet diets to maximize growth performance might not be justified under all circumstances In experiment 2, the effect of CP content (44 vs. 49 % CP) of SBM, micronization (fine grinding) of the high CP SBM (HP-SBM; 49% CP), and soy protein concentrate (SPC; 65% CP) on TTAD and growth performance was studied in conventional white piglets from 28 to 63 d of age. From 28 to 49 d of age (phase I), there was a positive control diet that included 6.5% CP from SPC and a negative control diet that supplied the same amount of CP as regular SBM (R-SBM; 44% CP) of Argentina (ARG) origin. The other 4 diets included the same amount of dietary CP from 2 sources of HP-SBM (USA or ARG origin), either ground (990 μm) or micronized (60 μm). Each treatment was replicated 8 times (6 pigs per pen). From 49 to 63 d of age (phase II), all pigs were fed a common commercial starter diet. For the entire phase I, type of soy product included in the diet did not affect growth performance of the pigs. However, from 28 to 35 d of age pigs fed the micronized HP-SBM had better feed conversion ratio (FCR; 0.90 vs. 1.01; P<0.05) than pigs fed the ground HP-SBM. Also, from 35 to 42 d of age, average daily feed intake (ADFI) tended to be higher (P=0.08) for pigs fed the micronized HP-SBM than for pigs fed the ground HP-SBM. During phase II, when all the pigs received the same diet, no differences among treatments were observed. In general, the TTAD of nutrients at 35 d of age was higher for the SPC than for the R-SBM diet with the HP-SBM diets being intermediate. The TTAD of CP was higher (83.8% vs. 81.9%; P≤0.01) for the SPC diet than for the average of 5 SBM containing diets. Also, the digestibility of OM and dry matter (DM) was higher (P<0.01) for the HP-SBM, either ground or micronized, than for the R-SBM diet. Micronization of the HP-SBM did not affect nutrient digestibility. It is concluded that when R-SBM was substituted by SPC, CP digestibility was improved but no effects on growth performance were observed. The use of HP-SBM in substitution of R-SBM in the diet improved nutrient digestibility but did not affect piglet performance. The inclusion of micronized HP-SBM in the diet improved FCR during the first week post-weaning but did not affect TTAD of nutrients. Therefore, the inclusion of added value soy products (SPC or micronized SBM) in the diet presents little advantage in terms of growth performance over the use of HP-SBM in pigs weaned at 28 d of age. In experiment 3, the effects of the same sources of soy protein used in experiment 2 on TTAD and growth performance of crossbreed Iberian pigs from 30 to 61 d of age were studied. In addition, the apparent ileal digestibility (AID) of nutrients and mucosa ileum morphology were also determined. Dietary treatment did not affect growth performance of the pigs at any age but from 30 to 51 d of age (phase I diets), PWD was higher (P<0.001) and the TTAD and AID of all nutrients were lower for pigs fed the R-SBM diet than for pigs fed the HP-SBM or the SPC diets. However, no differences between the HP-SBM and the SPC containing diets were detected for digestibility of any dietary component. The TTAD of OM (P=0.07) and GE (P=0.05) tended to be higher for the micronized HP-SBM than for the ground HP-SBM and that of GE was higher (P<0.05) for the USA meal than for the ARG meal. Pigs fed R-SBM had lower villus height (P<0.01) than pigs fed HP-SBM or SPC but no differences in ileal mucosal morphology were detected between SPC and HP-SBM containing diets. It is concluded that feeding the HP-SBM or SPC in substitution of R-SBM reduced PWD and improved nutrient digestibility and ileal morphology in piglets as compared with feeding the R-SBM, but had no effect on growth performance. The inclusion in the diet of added value soy products (micronized SBM or SPC) in substitution of the R-SBM increased the TTAD of all nutrients and reduced PWD but had no advantage in terms of growth performance over the use of ground HP-SBM. In experiment 4, the effect of CP content and ingredient complexity, feed form, and duration of feeding of the phase I diets on growth performance and TTAD of nutrients were studied in Iberian pigs from 28 to 63 d of age. There were 12 dietary treatments with 2 type of feeds (HQ; higher quality and LQ; medium quality), 2 feed forms (pellets vs. mash), and 3 durations of supply (7, 14, and 21 d) of the phase I diets. From d 7, 14, or 21 (depending on treatment) to d 35 of experiment, all pigs received a common diet in mash form. Each treatment was replicated 3 times (6 pigs/pen). For the entire experiment, average daily gain (ADG; P<0.05) and ADFI (P<0.01) were lower with the HQ than with the LQ phase I diets but FCR was not affected. Pelleting of the phase I diets did not affect ADG but improved FCR (P<0.01). Feeding the phase I diets from d 0 to 21 improved FCR (P<0.05) but decreased ADG (P<0.01) as compared with 7 or 14 d of feeding. Post-weaning diarrhea tended to be higher (P=0.06) for pigs fed the HQ diets than for pigs fed the LQ diets and for pigs fed pellets than for pigs fed mash (P<0.001). Also, PWD was higher for pigs fed the phase I diet for 14 or 21 d than for pigs fed this diet for 7 d (P<0.01). From d 0 to 21, ADG and FCR were not affected by feed quality but feeding pellets or increasing the duration of feeding the phase I diets improved FCR (P<0.01). Also, in this period PWD was higher with pellets than with mash and for pigs fed the phase I diets for 14 or 21 d than for pigs fed this diet for only 7 d (P<0.01). From d 21 to 35, pigs previously fed the LQ diet had higher ADG than pigs fed the HQ phase I diets (P<0.001). Also, pigs that were fed the phase I diets for 21 d had lower ADG (P<0.05) and ADFI (P< 0.001) and poor FCR (P<0.05) than pigs fed these diets for 7 or 14 d. Organic matter digestibility was higher for pigs fed the HQ phase I diets than for pigs fed the LQ phase I diets (P<0.05). Pelleting improved TTAD of all nutrients (P<0.01). It is concluded that HQ phase I diets increased TTAD of nutrients but not feed efficiency of Iberian pigs from d 28 to 63 d of age. Also, pelleting improved nutrient digestibility and feed efficiency. Increasing the duration of supply of the phase I diets from 7 to 21 d improved feed efficiency but reduced ADG. Therefore, the use of LQ phase I diets in pellet form for no more than 7 d after weaning is recommended in Iberian pigs.

Mealiness assessment in fruits using MRI techniques.

Mealiness is a sensory attribute that cannot be defined by a single parameter but through a combination of variables (multidimensional structure). Previous studies propose the definition of mealiness as the lack of crispiness, of hardness and of juiciness. Current aims are focused on establishing non destructive tests for mealiness assessment. MultiSliceMultiEcho Magnetic resonance images (MRI, 64*64pixels) have been taken corresponding to a 3ms of Echo time. Small samples of Top Red apples stored 6 months at controlled atmosphere (expected to be non mealy) and 2°C (expected to be mealy) have been used for MRI imaging. Three out of four apples corresponding to the sample maintained at controlled atmosphere did not develop mealiness while three out of four fruits corresponding to the sample stored at 2°C became mealy after 6 month of storage. The minimum T2 values/image obtained for the mealy apples shows to be significantly lower when compared with non mealy apples pointing that a more dis-aggregated structure leads to a quicker loss of signal Also, there is a significant linear correlation (r=-0.76) between the number of pixels with a T2 value below 35ms within a fruit image and the deformation parameter registered during the Magness-Taylor firmness test. Finally, all the T2 images of the mealy apples show a regional variation of contrast which is not shown for non mealy apples. This variation of contrast is similar to the MRI images of water-cored apples indicating that in these cases there is a differential water movement that may precede the internal browning.

Mealiness assessment in apples and peaches using MRI techniques.

Since Januarv 1946 a wade EC Project entitled "Mealiness in fruits Consumers perception and means for detection is being carried out. Mealiness is a sensory attribute that cannot be defined by a single parameter but through a combination of variables (multidimensional structure) Previous studies propose the definition of mealiness as the lack of crispiness of hardness and of juiciness. A destructive instrumental procedure combined with a integration technique has been already developed enabling to identify mealy fruits by destructive instrumental means use other contributions of Barreiro and Ortiz to this Ag Eng 98. Current aims .are focused on establishing non destructive tests for mealiness assessment. Magnetic resonance Imaging (MRI) makes use of the magnetic properties that some atomic nuclei have. especially hidrogen nuclei from water molecules to obtain high quality images in the field of internal quality evaluation the MRI has been used to assess internal injury due to conservation as o treatments as chilling injury un Persimmons Clark&Forbes (1994) and water-core in apples (Wang et al. 1998. In the case of persimmons the chilling injury is described as an initial tissue breakdown and lack of cohesion between cells followed by formation of a firm gel and by a lack of juiciness without changes in the total amount ol water content. Also a browning of the flesh is indicated (Clark&Forhes 1994). This definition fits into the previous description of mealiness.

A process for managing interaction between experimenters to get useful similar replications

Context: A replication is the repetition of an experiment. Several efforts have been made to adopt replication as a common practice in software engineering. There are different types of replications, depending on their purpose. Similar replications keep the experimental conditions as alike as possible to the original ones. External similar replications, where the replicating experimenters are not the same people as the original experimenters, have been a stumbling block. Several attempts at combining the results of replications have resulted in failure. Software engineering does not appear to be well suited to such replications, because it works with complex experimentally immature contexts. Software engineering settings have a large number of variables, and the role that many of them play is unknown. A successful (or useful) similar replication helps to better understand the phenomenon under study by verifying results and/or identifying contextual variables that could influence (or not) the results, through the combination of experimental results. Objective: To be able to get successful similar replications, there needs to be interaction between original and replicating experimenters. In this paper, we propose an interaction process for achieving successful similar replications. Method: This process consists of: an adaptation meeting, where experimenters tailor the experiment to the new setting; querying, to settle occasional inquiries while the experiment is being run; and a combination meeting, where experimenters meet to discuss the combination of replication outcomes with previous results. To check its effectiveness, the process has been tested on three different replications of the same experiment. Results: The proposed interaction process has helped to identify new contextual variables that could potentially influence (or not) the experimental results in the three replications run. Additionally, the interaction process has helped to uncover certain problems and deviations that occurred during some of the replications that we would have not been aware of otherwise. Conclusions: There are signs that suggest that it is possible to get successful similar replications in soft- ware engineering experimentation, when there is appropriate interaction among experimenters.

Análisis de los factores de adopción de comercio electrónico en segmentos de consumidores finales. Aplicación al caso español

El comercio electrónico ha experimentado un fuerte crecimiento en los últimos años, favorecido especialmente por el aumento de las tasas de penetración de Internet en todo el mundo. Sin embargo, no todos los países están evolucionando de la misma manera, con un espectro que va desde las naciones pioneras en desarrollo de tecnologías de la información y comunicaciones, que cuentan con una elevado porcentaje de internautas y de compradores online, hasta las rezagadas de rápida adopción en las que, pese a contar con una menor penetración de acceso, presentan una alta tasa de internautas compradores. Entre ambos extremos se encuentran países como España que, aunque alcanzó hace años una tasa considerable de penetración de usuarios de Internet, no ha conseguido una buena tasa de transformación de internautas en compradores. Pese a que el comercio electrónico ha experimentado importantes aumentos en los últimos años, sus tasas de crecimiento siguen estando por debajo de países con características socio-económicas similares. Para intentar conocer las razones que afectan a la adopción del comercio por parte de los compradores, la investigación científica del fenómeno ha empleado diferentes enfoques teóricos. De entre todos ellos ha destacado el uso de los modelos de adopción, proveniente de la literatura de adopción de sistemas de información en entornos organizativos. Estos modelos se basan en las percepciones de los compradores para determinar qué factores pueden predecir mejor la intención de compra y, en consecuencia, la conducta real de compra de los usuarios. Pese a que en los últimos años han proliferado los trabajos de investigación que aplican los modelos de adopción al comercio electrónico, casi todos tratan de validar sus hipótesis mediante el análisis de muestras de consumidores tratadas como un único conjunto, y del que se obtienen conclusiones generales. Sin embargo, desde el origen del marketing, y en especial a partir de la segunda mitad del siglo XIX, se considera que existen diferencias en el comportamiento de los consumidores, que pueden ser debidas a características demográficas, sociológicas o psicológicas. Estas diferencias se traducen en necesidades distintas, que sólo podrán ser satisfechas con una oferta adaptada por parte de los vendedores. Además, por contar el comercio electrónico con unas características particulares que lo diferencian del comercio tradicional –especialmente por la falta de contacto físico entre el comprador y el producto– a las diferencias en la adopción para cada consumidor se le añaden las diferencias derivadas del tipo de producto adquirido, que si bien habían sido consideradas en el canal físico, en el comercio electrónico cobran especial relevancia. A la vista de todo ello, el presente trabajo pretende abordar el estudio de los factores determinantes de la intención de compra y la conducta real de compra en comercio electrónico por parte del consumidor final español, teniendo en cuenta el tipo de segmento al que pertenezca dicho comprador y el tipo de producto considerado. Para ello, el trabajo contiene ocho apartados entre los que se encuentran cuatro bloques teóricos y tres bloques empíricos, además de las conclusiones. Estos bloques dan lugar a los siguientes ocho capítulos por orden de aparición en el trabajo: introducción, situación del comercio electrónico, modelos de adopción de tecnología, segmentación en comercio electrónico, diseño previo del trabajo empírico, diseño de la investigación, análisis de los resultados y conclusiones. El capítulo introductorio justifica la relevancia de la investigación, además de fijar los objetivos, la metodología y las fases seguidas para el desarrollo del trabajo. La justificación se complementa con el segundo capítulo, que cuenta con dos elementos principales: en primer lugar se define el concepto de comercio electrónico y se hace una breve retrospectiva desde sus orígenes hasta la situación actual en un contexto global; en segundo lugar, el análisis estudia la evolución del comercio electrónico en España, mostrando su desarrollo y situación presente a partir de sus principales indicadores. Este apartado no sólo permite conocer el contexto de la investigación, sino que además permite contrastar la relevancia de la muestra utilizada en el presente estudio con el perfil español respecto al comercio electrónico. Los capítulos tercero –modelos de adopción de tecnologías– y cuarto –segmentación en comercio electrónico– sientan las bases teóricas necesarias para abordar el estudio. En el capítulo tres se hace una revisión general de la literatura de modelos de adopción de tecnología y, en particular, de los modelos de adopción empleados en el ámbito del comercio electrónico. El resultado de dicha revisión deriva en la construcción de un modelo adaptado basado en los modelos UTAUT (Unified Theory of Acceptance and Use of Technology, Teoría unificada de la aceptación y el uso de la tecnología) y UTAUT2, combinado con dos factores específicos de adopción del comercio electrónico: el riesgo percibido y la confianza percibida. Por su parte, en el capítulo cuatro se revisan las metodologías de segmentación de clientes y productos empleadas en la literatura. De dicha revisión se obtienen un amplio conjunto de variables de las que finalmente se escogen nueve variables de clasificación que se consideran adecuadas tanto por su adaptación al contexto del comercio electrónico como por su adecuación a las características de la muestra empleada para validar el modelo. Las nueve variables se agrupan en tres conjuntos: variables de tipo socio-demográfico –género, edad, nivel de estudios, nivel de ingresos, tamaño de la unidad familiar y estado civil–, de comportamiento de compra – experiencia de compra por Internet y frecuencia de compra por Internet– y de tipo psicográfico –motivaciones de compra por Internet. La segunda parte del capítulo cuatro se dedica a la revisión de los criterios empleados en la literatura para la clasificación de los productos en el contexto del comercio electrónico. De dicha revisión se obtienen quince grupos de variables que pueden tomar un total de treinta y cuatro valores, lo que deriva en un elevado número de combinaciones posibles. Sin embargo, pese a haber sido utilizados en el contexto del comercio electrónico, no en todos los casos se ha comprobado la influencia de dichas variables respecto a la intención de compra o la conducta real de compra por Internet; por este motivo, y con el objetivo de definir una clasificación robusta y abordable de tipos de productos, en el capitulo cinco se lleva a cabo una validación de las variables de clasificación de productos mediante un experimento previo con 207 muestras. Seleccionando sólo aquellas variables objetivas que no dependan de la interpretación personal del consumidores y que determinen grupos significativamente distintos respecto a la intención y conducta de compra de los consumidores, se obtiene un modelo de dos variables que combinadas dan lugar a cuatro tipos de productos: bien digital, bien no digital, servicio digital y servicio no digital. Definidos el modelo de adopción y los criterios de segmentación de consumidores y productos, en el sexto capítulo se desarrolla el modelo completo de investigación formado por un conjunto de hipótesis obtenidas de la revisión de la literatura de los capítulos anteriores, en las que se definen las hipótesis de investigación con respecto a las influencias esperadas de las variables de segmentación sobre las relaciones del modelo de adopción. Este modelo confiere a la investigación un carácter social y de tipo fundamentalmente exploratorio, en el que en muchos casos ni siquiera se han encontrado evidencias empíricas previas que permitan el enunciado de hipótesis sobre la influencia de determinadas variables de segmentación. El capítulo seis contiene además la descripción del instrumento de medida empleado en la investigación, conformado por un total de 125 preguntas y sus correspondientes escalas de medida, así como la descripción de la muestra representativa empleada en la validación del modelo, compuesta por un grupo de 817 personas españolas o residentes en España. El capítulo siete constituye el núcleo del análisis empírico del trabajo de investigación, que se compone de dos elementos fundamentales. Primeramente se describen las técnicas estadísticas aplicadas para el estudio de los datos que, dada la complejidad del análisis, se dividen en tres grupos fundamentales: Método de mínimos cuadrados parciales (PLS, Partial Least Squares): herramienta estadística de análisis multivariante con capacidad de análisis predictivo que se emplea en la determinación de las relaciones estructurales de los modelos propuestos. Análisis multigrupo: conjunto de técnicas que permiten comparar los resultados obtenidos con el método PLS entre dos o más grupos derivados del uso de una o más variables de segmentación. En este caso se emplean cinco métodos de comparación, lo que permite asimismo comparar los rendimientos de cada uno de los métodos. Determinación de segmentos no identificados a priori: en el caso de algunas de las variables de segmentación no existe un criterio de clasificación definido a priori, sino que se obtiene a partir de la aplicación de técnicas estadísticas de clasificación. En este caso se emplean dos técnicas fundamentales: análisis de componentes principales –dado el elevado número de variables empleadas para la clasificación– y análisis clúster –del que se combina una técnica jerárquica que calcula el número óptimo de segmentos, con una técnica por etapas que es más eficiente en la clasificación, pero exige conocer el número de clústeres a priori. La aplicación de dichas técnicas estadísticas sobre los modelos resultantes de considerar los distintos criterios de segmentación, tanto de clientes como de productos, da lugar al análisis de un total de 128 modelos de adopción de comercio electrónico y 65 comparaciones multigrupo, cuyos resultados y principales consideraciones son elaboradas a lo largo del capítulo. Para concluir, el capítulo ocho recoge las conclusiones del trabajo divididas en cuatro partes diferenciadas. En primer lugar se examina el grado de alcance de los objetivos planteados al inicio de la investigación; después se desarrollan las principales contribuciones que este trabajo aporta tanto desde el punto de vista metodológico, como desde los punto de vista teórico y práctico; en tercer lugar, se profundiza en las conclusiones derivadas del estudio empírico, que se clasifican según los criterios de segmentación empleados, y que combinan resultados confirmatorios y exploratorios; por último, el trabajo recopila las principales limitaciones de la investigación, tanto de carácter teórico como empírico, así como aquellos aspectos que no habiendo podido plantearse dentro del contexto de este estudio, o como consecuencia de los resultados alcanzados, se presentan como líneas futuras de investigación. ABSTRACT Favoured by an increase of Internet penetration rates across the globe, electronic commerce has experienced a rapid growth over the last few years. Nevertheless, adoption of electronic commerce has differed from one country to another. On one hand, it has been observed that countries leading e-commerce adoption have a large percentage of Internet users as well as of online purchasers; on the other hand, other markets, despite having a low percentage of Internet users, show a high percentage of online buyers. Halfway between those two ends of the spectrum, we find countries such as Spain which, despite having moderately high Internet penetration rates and similar socio-economic characteristics as some of the leading countries, have failed to turn Internet users into active online buyers. Several theoretical approaches have been taken in an attempt to define the factors that influence the use of electronic commerce systems by customers. One of the betterknown frameworks to characterize adoption factors is the acceptance modelling theory, which is derived from the information systems adoption in organizational environments. These models are based on individual perceptions on which factors determine purchase intention, as a mean to explain users’ actual purchasing behaviour. Even though research on electronic commerce adoption models has increased in terms of volume and scope over the last years, the majority of studies validate their hypothesis by using a single sample of consumers from which they obtain general conclusions. Nevertheless, since the birth of marketing, and more specifically from the second half of the 19th century, differences in consumer behaviour owing to demographic, sociologic and psychological characteristics have also been taken into account. And such differences are generally translated into different needs that can only be satisfied when sellers adapt their offer to their target market. Electronic commerce has a number of features that makes it different when compared to traditional commerce; the best example of this is the lack of physical contact between customers and products, and between customers and vendors. Other than that, some differences that depend on the type of product may also play an important role in electronic commerce. From all the above, the present research aims to address the study of the main factors influencing purchase intention and actual purchase behaviour in electronic commerce by Spanish end-consumers, taking into consideration both the customer group to which they belong and the type of product being purchased. In order to achieve this goal, this Thesis is structured in eight chapters: four theoretical sections, three empirical blocks and a final section summarizing the conclusions derived from the research. The chapters are arranged in sequence as follows: introduction, current state of electronic commerce, technology adoption models, electronic commerce segmentation, preliminary design of the empirical work, research design, data analysis and results, and conclusions. The introductory chapter offers a detailed justification of the relevance of this study in the context of e-commerce adoption research; it also sets out the objectives, methodology and research stages. The second chapter further expands and complements the introductory chapter, focusing on two elements: the concept of electronic commerce and its evolution from a general point of view, and the evolution of electronic commerce in Spain and main indicators of adoption. This section is intended to allow the reader to understand the research context, and also to serve as a basis to justify the relevance and representativeness of the sample used in this study. Chapters three (technology acceptance models) and four (segmentation in electronic commerce) set the theoretical foundations for the study. Chapter 3 presents a thorough literature review of technology adoption modelling, focusing on previous studies on electronic commerce acceptance. As a result of the literature review, the research framework is built upon a model based on UTAUT (Unified Theory of Acceptance and Use of Technology) and its evolution, UTAUT2, including two specific electronic commerce adoption factors: perceived risk and perceived trust. Chapter 4 deals with client and product segmentation methodologies used by experts. From the literature review, a wide range of classification variables is studied, and a shortlist of nine classification variables has been selected for inclusion in the research. The criteria for variable selection were their adequacy to electronic commerce characteristics, as well as adequacy to the sample characteristics. The nine variables have been classified in three groups: socio-demographic (gender, age, education level, income, family size and relationship status), behavioural (experience in electronic commerce and frequency of purchase) and psychographic (online purchase motivations) variables. The second half of chapter 4 is devoted to a review of the product classification criteria in electronic commerce. The review has led to the identification of a final set of fifteen groups of variables, whose combination offered a total of thirty-four possible outputs. However, due to the lack of empirical evidence in the context of electronic commerce, further investigation on the validity of this set of product classifications was deemed necessary. For this reason, chapter 5 proposes an empirical study to test the different product classification variables with 207 samples. A selection of product classifications including only those variables that are objective, able to identify distinct groups and not dependent on consumers’ point of view, led to a final classification of products which consisted on two groups of variables for the final empirical study. The combination of these two groups gave rise to four types of products: digital and non-digital goods, and digital and non-digital services. Chapter six characterizes the research –social, exploratory research– and presents the final research model and research hypotheses. The exploratory nature of the research becomes patent in instances where no prior empirical evidence on the influence of certain segmentation variables was found. Chapter six also includes the description of the measurement instrument used in the research, consisting of a total of 125 questions –and the measurement scales associated to each of them– as well as the description of the sample used for model validation (consisting of 817 Spanish residents). Chapter 7 is the core of the empirical analysis performed to validate the research model, and it is divided into two separate parts: description of the statistical techniques used for data analysis, and actual data analysis and results. The first part is structured in three different blocks: Partial Least Squares Method (PLS): the multi-variable analysis is a statistical method used to determine structural relationships of models and their predictive validity; Multi-group analysis: a set of techniques that allow comparing the outcomes of PLS analysis between two or more groups, by using one or more segmentation variables. More specifically, five comparison methods were used, which additionally gives the opportunity to assess the efficiency of each method. Determination of a priori undefined segments: in some cases, classification criteria did not necessarily exist for some segmentation variables, such as customer motivations. In these cases, the application of statistical classification techniques is required. For this study, two main classification techniques were used sequentially: principal component factor analysis –in order to reduce the number of variables– and cluster analysis. The application of the statistical methods to the models derived from the inclusion of the various segmentation criteria –for both clients and products–, led to the analysis of 128 different electronic commerce adoption models and 65 multi group comparisons. Finally, chapter 8 summarizes the conclusions from the research, divided into four parts: first, an assessment of the degree of achievement of the different research objectives is offered; then, methodological, theoretical and practical implications of the research are drawn; this is followed by a discussion on the results from the empirical study –based on the segmentation criteria for the research–; fourth, and last, the main limitations of the research –both empirical and theoretical– as well as future avenues of research are detailed.

Planeamiento y políticas de vivienda en el área metropolitana de Madrid durante la democracia (1975-2007)

La tesis analiza la realidad residencial construida en los municipios del Área Metropolitana de Madrid durante la democracia, en términos de localización, cantidad y calidad/cualidad, y su relación con el desarrollo de las políticas de planeamiento y de vivienda. La pregunta central que ha guiado la investigación es la siguiente: ¿cómo han incidido los instrumentos de política de vivienda y de planeamiento urbanístico en el crecimiento residencial de los municipios del Área Metropolitana de Madrid? Se trata de poner en relación dos políticas públicas orientadas por la Administración en sus distintos niveles de actuación: una de carácter territorial, el planeamiento urbanístico -cuya ejecución es de competencia municipal-, y otra de carácter sectorial, las políticas de vivienda -definidas por la Administración Central y Autonómica-. Al considerar la política de vivienda como el resultado de la política financiera, la política fiscal y la política de suelo, se ha observado cómo en España las dos primeras suponen más del 70% de la intervención presupuestaria en vivienda. Esta investigación se ha centrado particularmente en la tercera, la política de suelo, por su vinculación directa con el planeamiento urbanístico, pero sin dejar de tener en cuenta las dos primeras, no sólo por su implicación en el gasto público, sino porque han tenido tanto efecto, o más, en la conformación de la ciudad como ha podido tenerlo el planeamiento. La primera parte de la tesis se centra en el estudio de las políticas, sus objetivos e instrumentos (normativos y de planificación), mientras que en la segunda parte se analiza la realidad construida, por medio de una serie de variables e indicadores relacionados con la producción residencial (suelo y viviendas); en la tercera se presenta la parte de análisis y las conclusiones generales. Al cruzar los objetivos y los instrumentos de ambas políticas se ha podido concluir con una propuesta de periodización evidenciando las ontinuidades, cambios o transformaciones: después de una etapa de transición –de 1975 a 1978, coincide con los años de la transición democrática, en el que se definen las bases de las nuevas políticas-, se han podido diferenciar tres períodos: 1979-1989, 1990-1997 y 1998-2007. El primer período corresponde a los años en los que se fue construyendo todo el aparato institucional regulador con las nuevas administraciones que surgieron de la democracia. El segundo período, aunque comenzó con la aprobación de la Ley del Suelo de 1990 como instrumento clave del planeamiento regulador, se caracterizó por el cuestionamiento del modelo intervencionista y por los primeros planteamientos de liberalización. Finalmente, en el tercer período se pusieron las bases normativas de la liberalización del suelo en España, con la reforma de la Ley del Suelo de 1998 y otras medidas “remediales”. Finalmente, se presenta el análisis de los resultados sobre la realidad construida, teniendo como clave de interpretación la periodización propuesta a partir de las políticas, con el propósito de conocer cómo han podido incidir en el crecimiento residencial del AMM. Por tanto, la tesis aborda la inquietud de cuándo, cómo y dónde las políticas públicas han construido ciudad y han generado barrios, pues también trata de analizar los espacios urbanos que han sido el resultado físico de dichas políticas (aspectos de los conjuntos residenciales, el entorno inmediato y su relación con el tejido urbano existente), y no sólo de mostrar cantidades de viviendas construidas. Posteriormente, el estudio se centra en el análisis de las actuaciones públicas sobre suelos destinados a uno de los llamados “usos débiles”, las viviendas protegidas. Éstas se han beneficiado, de una u otra manera, de las ayudas económicas que se incluyen en los planes de vivienda y, por ello, están sujetas a unos parámetros definidos por la normativa vigente en cada caso. Ha interesado realizar una valoración de las mismas a partir de criterios de integración social y funcional, y de equilibrio territorial. ABSTRACT The PhD thesis analyses the residential areas built in the Metropolitan Area of Madrid, in terms of location, quality and quantity, and the relationship to the resulting built environment planning and housing policies. Its cover a period of tree decades since the onset of democracy in Spain in 1975 up to the beginning of the great recession starting 2007. The central question that has guided the research is the following: how the instruments of housing policy and urban planning have influenced the residential growth of the municipalities of the Metropolitan Area of Madrid? It is about putting together two different public policies that are also carried out at different levels of government: spacial and urban planning –whose execution is under municipal jurisdiction under principles and guidelines defined at a regional scale; and the sectorial housing policies which are mostly defined by the Nacional and Regional governments and are very interlinked with the wider economic policies of the country. When considering housing policy as the result of financial, fiscal and land policy, it has been noted in Spain that instruments under the first two types of measures (financial and fiscal) account for over 70% of the housing budget intervention. This research has particularly focused on the third, Land Policy, because of its direct link to urban planning. Nevertheless, the research also considers f inancial and f iscal pol icies, not only because of thei r signi f icant level of publ ic spending, but al so because of thei r great impacto n shaping the way the ci ty is bui l t . The first part of the thesis focuses on the study of the policies, objectives and instruments (housing and planning), while the second part analyses the built reality by means of a number of variables and indicators related to the housing production (land and housing). In the third part the analysis and general conclusions are presented. After relating the objectives and instruments of both policies, the thesis concludes with a proposal for periodization showing continuities, changes and transformations: after a transition period – from 1975 to 1978 coinciding with the years of the democratic transition, in which the basis of the new policies were defined- tree periods (1979-1989, 1990- 1997 and 1998-2007) have been d i s t i n g u i s h e d . The first period covers the years in which a new institutional apparatus wa s b u i l t wi t h t h e n e w a r r a n g eme n t s t h a t eme r g e d from democracy. The second period, even though it began with the approval of the Land Act 1990 as key element of the regulatory planning, was characterized by the questioning of public intervention and early approaches to liberalization. Finally, in the third period, the normative basis of liberalization was set up in Spain, with the reform of the Land Act 1998 and other “corrective” measures. At a final point, the analisys of the results on the reality constructed is presented having as a key of interpretation the periodization proposed. This provides tools for interpreting how policies did affect residential growth in the Metropolitan Area of Madrid. Therefore, the thesis addresses the issues of when, how and where public policies have inf luenced and guided the development of resident ial áreas in the región dur ing this t ime f rame. I t is also concerned with analysing those urban spaces that have been the physical result of such policies (aspects of residential complexes, the immediate environment and its relationship with the existing urban infraestructure), going beyond the analisys of statistical data. Subsequently, the study focuses on the analysis of public actions on land for the so-called "weak uses" particularly social housing. These have benefited in one way or another, of financial assistance included in housing plans and, therefore, are subject to some parameters defined by the regulations in force in each case.

Biodiversidad de frijol (Phaseolus vulgaris L.) en Honduras. Caracterización agromorfológica, molecular y ecogeográfica

En el presente trabajo se ha llevado a cabo un estudio de la biodiversidad del frijol común (Phaseolus vulgaris L.) en Honduras, que es el segundo de los cultivos de granos básicos en importancia. Dicho estudio se ha realizado mediante una caracterización agromorfológica, molecular y ecogeográfica en una selección de 300 accesiones conservadas en el banco de germoplasma ubicado en la Escuela Agrícola Panamericana (EAP) El Zamorano, y que se colectaron en 13 departamentos del país durante el periodo de 1990 a 1994. Estas accesiones fueron colectadas cuatro años antes del acontecimiento del huracán Mitch, el cual a su paso afectó al 96% del área total cultivable en su momento, lo cual nos hace considerar que la biodiversidad de razas locales (landraces) de frijol común existentes in situ fueron severamente afectadas. Los trabajos dirigidos a analizar la biodiversidad de razas locales de frijol común en Honduras son escasos, y este trabajo se constituye como el primero que incluye una amplia muestra a ser estudiada a través de una caracterización en tres aspectos complementarios (agromorfológico, molecular y ecogeográfico). Se evaluaron 32 caracteres agromorfológicos, 12 cuantitativos y 20 cualitativos, en distintas partes de la planta. Se establecieron las correlaciones entre los caracteres agromorfológicos y se elaboró un dendrograma con los mismos, en el que se formaron ocho grupos, en parte relacionados principalmente con los colores y tamaños de la semilla. Mediante el análisis de componentes principales se estudiaron los caracteres de más peso en cada uno de los tres primeros componentes. Asimismo, se estudiaron las correlaciones entre caracteres, siendo las más altas la longitud y anchura de la hoja, días a madurez y a cosecha y longitud y peso de semilla. Por otra parte, el mapa de diversidad agromorfológica mostró la existencia de tres zonas con mayor diversidad: en el oeste (en los departamentos de Santa Bárbara, Lempira y Copán), en el centro-norte (en los departamentos de Francisco Morazán, Yoro y Atlántida) y en el sur (en el departamento de El Paraíso y al sur de Francisco Morazán). Para la caracterización molecular partimos de 12 marcadores de tipo microsatélite, evaluados en 54 accesiones, que fueron elegidas por constituir grupos que compartían un mismo nombre local. Finalmente, se seleccionaron los cuatro microsatélites (BM53, GATS91, BM211 y PV-AT007) que resultaron ser más polimórficos e informativos para el análisis de las 300 accesiones, con los que se detectaron un total de 119 alelos (21 de ellos únicos o privados de accesión) y 256 patrones alélicos diferentes. Para estudiar la estructura y relaciones genéticas en las 300 accesiones se incluyeron en el análisis tres controles o accesiones de referencia, pertenecientes dos de ellas al acervo genético Andino y una al Mesoamericano. En el dendrograma se obtuvieron 25 grupos de accesiones con idénticas combinaciones de alelos. Al comparar este dendrograma con el de caracteres agromorfológicos se observaron diversos grupos con marcada similitud en ambos. Un total de 118 accesiones resultaron ser homogéneas y homocigóticas, a la vez que representativas del grupo de 300 accesiones, por lo que se analizaron con más detalle. El análisis de la estructura genética definió la formación de dos grupos, supuestamente relacionados con los acervos genéticos Andino (48) y Mesoamericano (61), y un reducido número de accesiones (9) que podrían tener un origen híbrido, debido a la existencia de un cierto grado de introgresión entre ambos acervos. La diferenciación genética entre ambos grupos fue del 13,3%. Asimismo, 66 de los 82 alelos detectados fueron privados de grupo, 30 del supuesto grupo Andino y 36 del Mesoamericano. Con relación al mapa de diversidad molecular, presentó una distribución bastante similar al de la diversidad agromorfológica, detectándose también las zonas de mayor diversidad genética en el oeste (en los departamentos de Lempira y Santa Bárbara), en el centro-norte (en los departamentos de Yoro y Atlántida) y en el sur (en el departamento de El Paraíso y al sur de Francisco Morazán). Para la caracterización ecogeográfica se seleccionaron variables de tipo bioclimático (2), geofísico (2) y edáfico (8), y mediante el método de agrupamiento de partición alrededor de los medoides, la combinación de los grupos con cada uno de los tres tipos de variables definió un total de 32 categorías ecogeográficas en el país, detectándose accesiones en 16 de ellas. La distribución de las accesiones previsiblemente esté relacionada con la existencia de condiciones más favorables al cultivo de frijol. En el mapa de diversidad ecogeográfica, nuevamente, se observaron varias zonas con alta diversidad tanto en el oeste, como en el centro-norte y en el sur del país. Como consecuencia del estudio realizado, se concluyó la existencia de una marcada biodiversidad en el material analizado, desde el punto de vista tanto agromorfológico como molecular. Por lo que resulta de gran importancia plantear la conservación de este patrimonio genético tanto ex situ, en bancos de germoplasma, como on farm, en las propias explotaciones de los agricultores del país, siempre que sea posible. ABSTRACT In the present work we have carried out a study of the biodiversity of the common bean (Phaseolus vulgaris L) in Honduras, which is the second of the basic grain crops in importance. This study was conducted through agro-morphological, molecular and ecogeographical characterization of a selection of 300 accessions conserved in the genebank located in the ‘Escuela Agrícola Panamericana (EAP) El Zamorano’ that were collected in 13 departments of the country during the 1990 to 1994 period. These accessions were collected four years before the occurrence of Mitch hurricane, which affected 96% of the total cultivable area at the time, which makes us to consider that the biodiversity of local landraces of common bean existing in situ were severely affected. The work aimed to analyze the biodiversity of local races of common bean in Honduras are scarce, and this work constitutes the first to include a large sample to be studied through a characterization on three complementary aspects (agromorphological, molecular and ecogeographical). Thirty two agromorphological characters, 12 quantitative and 20 qualitative, in various parts of the plant were evaluated. Correlations between agromorphological characters were established and a dendrogram with them was constructed, in which eight groups were formed, in part mainly related to the colors and sizes of the seeds. By principal component analysis the characters with more weight in each of the first three components were studied. Also, correlations between characters were studied, the highest of them being length and leaf width, days to maturity and harvest, and seed length and weight. Moreover, the map of agromorphological diversity showed the existence of three areas with more diversity: the west (departments of Santa Barbara, Copan and Lempira), the center-north (departments of Francisco Morazán, Yoro and Atlántida) and the south (department of El Paraiso and south of Francisco Morazán). For molecular characterization we started with 12 microsatellite markers, evaluated in 54 accessions, which were chosen because they formed groups that shared the same local name. Finally, four microsatellites (BM53, GATS91, BM211 and PV-AT007) were selected for the analysis of 300 accessions, since they were the most polymorphic and informative. They gave a total of 119 alleles (21 of them unique or private for the accession) and 256 different allelic patterns. To study the structure and genetic relationships in the 300 accessions, three controls or accessions of reference were included in the analysis: two of them belonging to the Andean gene pool and one to the Mesoamerican. In the dendrogram, 25 accession groups with identical allele combinations were obtained. Comparing this dendrogram to the obtained with agromorphological characters, several groups with marked similarity in both were observed. A total of 118 accessions were homozygous and homogeneous, while representing the group of 300 accessions, therefore they were analyzed in more detail. The analysis of the genetic structure defined the formation of two groups, supposedly related to the Andean (48) and the Mesoamerican (61) gene pools, and a small number of accessions (9) which may have a hybrid origin, due to the existence of some degree of introgression between both gene pools. Genetic differentiation between both groups was 13.3%. Also, 66 of the 82 detected alleles were private or unique for the group, 30 of the supposed Andean group and 36 of the Mesoamerican. With relation to the map of molecular diversity, it showed a quite similar distribution to the agromorphological, also detecting the areas of greatest genetic diversity in the west (departments of Lempira and Santa Bárbara), in the center-north (departments Atlántida and Yoro) and in the south (departments of El Paraíso and south of Francisco Morazán). For the ecogeographical characterization, bioclimatic (2), geophysical (2) and edaphic (8) variables were selected, and by the method of clustering partition around the medoids, the combination of the groups to each of the three types of variables defined a total of 32 ecogeographical categories in the country, having accessions in 16 of them. The distribution of accessions is likely related to the existence of more favorable conditions for the cultivation of beans. The map of ecogeographical diversity, again, several areas with high diversity both in the west and in the center-north and in the south of the country were observed. As a result of study, the existence of marked biodiversity in the analyzed material was concluded, both from the agromorphological and from the molecular point of view. Consequently it is very important to propose the conservation of this genetic heritage both ex situ, in genebanks, as on farm, in the holdings of the farmers of the country, whenever possible.

Caracterización de un robot para aplicaciones de mecanizado con requerimientos de tolerancias

El presente Trabajo fin Fin de Máster, versa sobre una caracterización preliminar del comportamiento de un robot de tipo industrial, configurado por 4 eslabones y 4 grados de libertad, y sometido a fuerzas de mecanizado en su extremo. El entorno de trabajo planteado es el de plantas de fabricación de piezas de aleaciones de aluminio para automoción. Este tipo de componentes parte de un primer proceso de fundición que saca la pieza en bruto. Para series medias y altas, en función de las propiedades mecánicas y plásticas requeridas y los costes de producción, la inyección a alta presión (HPDC) y la fundición a baja presión (LPC) son las dos tecnologías más usadas en esta primera fase. Para inyección a alta presión, las aleaciones de aluminio más empleadas son, en designación simbólica según norma EN 1706 (entre paréntesis su designación numérica); EN AC AlSi9Cu3(Fe) (EN AC 46000) , EN AC AlSi9Cu3(Fe)(Zn) (EN AC 46500), y EN AC AlSi12Cu1(Fe) (EN AC 47100). Para baja presión, EN AC AlSi7Mg0,3 (EN AC 42100). En los 3 primeros casos, los límites de Silicio permitidos pueden superan el 10%. En el cuarto caso, es inferior al 10% por lo que, a los efectos de ser sometidas a mecanizados, las piezas fabricadas en aleaciones con Si superior al 10%, se puede considerar que son equivalentes, diferenciándolas de la cuarta. Las tolerancias geométricas y dimensionales conseguibles directamente de fundición, recogidas en normas como ISO 8062 o DIN 1688-1, establecen límites para este proceso. Fuera de esos límites, las garantías en conseguir producciones con los objetivos de ppms aceptados en la actualidad por el mercado, obligan a ir a fases posteriores de mecanizado. Aquellas geometrías que, funcionalmente, necesitan disponer de unas tolerancias geométricas y/o dimensionales definidas acorde a ISO 1101, y no capaces por este proceso inicial de moldeado a presión, deben ser procesadas en una fase posterior en células de mecanizado. En este caso, las tolerancias alcanzables para procesos de arranque de viruta se recogen en normas como ISO 2768. Las células de mecanizado se componen, por lo general, de varios centros de control numérico interrelacionados y comunicados entre sí por robots que manipulan las piezas en proceso de uno a otro. Dichos robots, disponen en su extremo de una pinza utillada para poder coger y soltar las piezas en los útiles de mecanizado, las mesas de intercambio para cambiar la pieza de posición o en utillajes de equipos de medición y prueba, o en cintas de entrada o salida. La repetibilidad es alta, de centésimas incluso, definida según norma ISO 9283. El problema es que, estos rangos de repetibilidad sólo se garantizan si no se hacen esfuerzos o éstos son despreciables (caso de mover piezas). Aunque las inercias de mover piezas a altas velocidades hacen que la trayectoria intermedia tenga poca precisión, al inicio y al final (al coger y dejar pieza, p.e.) se hacen a velocidades relativamente bajas que hacen que el efecto de las fuerzas de inercia sean menores y que permiten garantizar la repetibilidad anteriormente indicada. No ocurre así si se quitara la garra y se intercambia con un cabezal motorizado con una herramienta como broca, mandrino, plato de cuchillas, fresas frontales o tangenciales… Las fuerzas ejercidas de mecanizado generarían unos pares en las uniones tan grandes y tan variables que el control del robot no sería capaz de responder (o no está preparado, en un principio) y generaría una desviación en la trayectoria, realizada a baja velocidad, que desencadenaría en un error de posición (ver norma ISO 5458) no asumible para la funcionalidad deseada. Se podría llegar al caso de que la tolerancia alcanzada por un pretendido proceso más exacto diera una dimensión peor que la que daría el proceso de fundición, en principio con mayor variabilidad dimensional en proceso (y por ende con mayor intervalo de tolerancia garantizable). De hecho, en los CNCs, la precisión es muy elevada, (pudiéndose despreciar en la mayoría de los casos) y no es la responsable de, por ejemplo la tolerancia de posición al taladrar un agujero. Factores como, temperatura de la sala y de la pieza, calidad constructiva de los utillajes y rigidez en el amarre, error en el giro de mesas y de colocación de pieza, si lleva agujeros previos o no, si la herramienta está bien equilibrada y el cono es el adecuado para el tipo de mecanizado… influyen más. Es interesante que, un elemento no específico tan común en una planta industrial, en el entorno anteriormente descrito, como es un robot, el cual no sería necesario añadir por disponer de él ya (y por lo tanto la inversión sería muy pequeña), puede mejorar la cadena de valor disminuyendo el costo de fabricación. Y si se pudiera conjugar que ese robot destinado a tareas de manipulación, en los muchos tiempos de espera que va a disfrutar mientras el CNC arranca viruta, pudiese coger un cabezal y apoyar ese mecanizado; sería doblemente interesante. Por lo tanto, se antoja sugestivo poder conocer su comportamiento e intentar explicar qué sería necesario para llevar esto a cabo, motivo de este trabajo. La arquitectura de robot seleccionada es de tipo SCARA. La búsqueda de un robot cómodo de modelar y de analizar cinemática y dinámicamente, sin limitaciones relevantes en la multifuncionalidad de trabajos solicitados, ha llevado a esta elección, frente a otras arquitecturas como por ejemplo los robots antropomórficos de 6 grados de libertad, muy populares a nivel industrial. Este robot dispone de 3 uniones, de las cuales 2 son de tipo par de revolución (1 grado de libertad cada una) y la tercera es de tipo corredera o par cilíndrico (2 grados de libertad). La primera unión, de tipo par de revolución, sirve para unir el suelo (considerado como eslabón número 1) con el eslabón número 2. La segunda unión, también de ese tipo, une el eslabón número 2 con el eslabón número 3. Estos 2 brazos, pueden describir un movimiento horizontal, en el plano X-Y. El tercer eslabón, está unido al eslabón número 4 por la unión de tipo corredera. El movimiento que puede describir es paralelo al eje Z. El robot es de 4 grados de libertad (4 motores). En relación a los posibles trabajos que puede realizar este tipo de robot, su versatilidad abarca tanto operaciones típicas de manipulación como operaciones de arranque de viruta. Uno de los mecanizados más usuales es el taladrado, por lo cual se elige éste para su modelización y análisis. Dentro del taladrado se elegirá para acotar las fuerzas, taladrado en macizo con broca de diámetro 9 mm. El robot se ha considerado por el momento que tenga comportamiento de sólido rígido, por ser el mayor efecto esperado el de los pares en las uniones. Para modelar el robot se utiliza el método de los sistemas multicuerpos. Dentro de este método existen diversos tipos de formulaciones (p.e. Denavit-Hartenberg). D-H genera una cantidad muy grande de ecuaciones e incógnitas. Esas incógnitas son de difícil comprensión y, para cada posición, hay que detenerse a pensar qué significado tienen. Se ha optado por la formulación de coordenadas naturales. Este sistema utiliza puntos y vectores unitarios para definir la posición de los distintos cuerpos, y permite compartir, cuando es posible y se quiere, para definir los pares cinemáticos y reducir al mismo tiempo el número de variables. Las incógnitas son intuitivas, las ecuaciones de restricción muy sencillas y se reduce considerablemente el número de ecuaciones e incógnitas. Sin embargo, las coordenadas naturales “puras” tienen 2 problemas. El primero, que 2 elementos con un ángulo de 0 o 180 grados, dan lugar a puntos singulares que pueden crear problemas en las ecuaciones de restricción y por lo tanto han de evitarse. El segundo, que tampoco inciden directamente sobre la definición o el origen de los movimientos. Por lo tanto, es muy conveniente complementar esta formulación con ángulos y distancias (coordenadas relativas). Esto da lugar a las coordenadas naturales mixtas, que es la formulación final elegida para este TFM. Las coordenadas naturales mixtas no tienen el problema de los puntos singulares. Y la ventaja más importante reside en su utilidad a la hora de aplicar fuerzas motrices, momentos o evaluar errores. Al incidir sobre la incógnita origen (ángulos o distancias) controla los motores de manera directa. El algoritmo, la simulación y la obtención de resultados se ha programado mediante Matlab. Para realizar el modelo en coordenadas naturales mixtas, es preciso modelar en 2 pasos el robot a estudio. El primer modelo se basa en coordenadas naturales. Para su validación, se plantea una trayectoria definida y se analiza cinemáticamente si el robot satisface el movimiento solicitado, manteniendo su integridad como sistema multicuerpo. Se cuantifican los puntos (en este caso inicial y final) que configuran el robot. Al tratarse de sólidos rígidos, cada eslabón queda definido por sus respectivos puntos inicial y final (que son los más interesantes para la cinemática y la dinámica) y por un vector unitario no colineal a esos 2 puntos. Los vectores unitarios se colocan en los lugares en los que se tenga un eje de rotación o cuando se desee obtener información de un ángulo. No son necesarios vectores unitarios para medir distancias. Tampoco tienen por qué coincidir los grados de libertad con el número de vectores unitarios. Las longitudes de cada eslabón quedan definidas como constantes geométricas. Se establecen las restricciones que definen la naturaleza del robot y las relaciones entre los diferentes elementos y su entorno. La trayectoria se genera por una nube de puntos continua, definidos en coordenadas independientes. Cada conjunto de coordenadas independientes define, en un instante concreto, una posición y postura de robot determinada. Para conocerla, es necesario saber qué coordenadas dependientes hay en ese instante, y se obtienen resolviendo por el método de Newton-Rhapson las ecuaciones de restricción en función de las coordenadas independientes. El motivo de hacerlo así es porque las coordenadas dependientes deben satisfacer las restricciones, cosa que no ocurre con las coordenadas independientes. Cuando la validez del modelo se ha probado (primera validación), se pasa al modelo 2. El modelo número 2, incorpora a las coordenadas naturales del modelo número 1, las coordenadas relativas en forma de ángulos en los pares de revolución (3 ángulos; ϕ1, ϕ 2 y ϕ3) y distancias en los pares prismáticos (1 distancia; s). Estas coordenadas relativas pasan a ser las nuevas coordenadas independientes (sustituyendo a las coordenadas independientes cartesianas del modelo primero, que eran coordenadas naturales). Es necesario revisar si el sistema de vectores unitarios del modelo 1 es suficiente o no. Para este caso concreto, se han necesitado añadir 1 vector unitario adicional con objeto de que los ángulos queden perfectamente determinados con las correspondientes ecuaciones de producto escalar y/o vectorial. Las restricciones habrán de ser incrementadas en, al menos, 4 ecuaciones; una por cada nueva incógnita. La validación del modelo número 2, tiene 2 fases. La primera, al igual que se hizo en el modelo número 1, a través del análisis cinemático del comportamiento con una trayectoria definida. Podrían obtenerse del modelo 2 en este análisis, velocidades y aceleraciones, pero no son necesarios. Tan sólo interesan los movimientos o desplazamientos finitos. Comprobada la coherencia de movimientos (segunda validación), se pasa a analizar cinemáticamente el comportamiento con trayectorias interpoladas. El análisis cinemático con trayectorias interpoladas, trabaja con un número mínimo de 3 puntos máster. En este caso se han elegido 3; punto inicial, punto intermedio y punto final. El número de interpolaciones con el que se actúa es de 50 interpolaciones en cada tramo (cada 2 puntos máster hay un tramo), resultando un total de 100 interpolaciones. El método de interpolación utilizado es el de splines cúbicas con condición de aceleración inicial y final constantes, que genera las coordenadas independientes de los puntos interpolados de cada tramo. Las coordenadas dependientes se obtienen resolviendo las ecuaciones de restricción no lineales con el método de Newton-Rhapson. El método de las splines cúbicas es muy continuo, por lo que si se desea modelar una trayectoria en el que haya al menos 2 movimientos claramente diferenciados, es preciso hacerlo en 2 tramos y unirlos posteriormente. Sería el caso en el que alguno de los motores se desee expresamente que esté parado durante el primer movimiento y otro distinto lo esté durante el segundo movimiento (y así sucesivamente). Obtenido el movimiento, se calculan, también mediante fórmulas de diferenciación numérica, las velocidades y aceleraciones independientes. El proceso es análogo al anteriormente explicado, recordando la condición impuesta de que la aceleración en el instante t= 0 y en instante t= final, se ha tomado como 0. Las velocidades y aceleraciones dependientes se calculan resolviendo las correspondientes derivadas de las ecuaciones de restricción. Se comprueba, de nuevo, en una tercera validación del modelo, la coherencia del movimiento interpolado. La dinámica inversa calcula, para un movimiento definido -conocidas la posición, velocidad y la aceleración en cada instante de tiempo-, y conocidas las fuerzas externas que actúan (por ejemplo el peso); qué fuerzas hay que aplicar en los motores (donde hay control) para que se obtenga el citado movimiento. En la dinámica inversa, cada instante del tiempo es independiente de los demás y tiene una posición, una velocidad y una aceleración y unas fuerzas conocidas. En este caso concreto, se desean aplicar, de momento, sólo las fuerzas debidas al peso, aunque se podrían haber incorporado fuerzas de otra naturaleza si se hubiese deseado. Las posiciones, velocidades y aceleraciones, proceden del cálculo cinemático. El efecto inercial de las fuerzas tenidas en cuenta (el peso) es calculado. Como resultado final del análisis dinámico inverso, se obtienen los pares que han de ejercer los cuatro motores para replicar el movimiento prescrito con las fuerzas que estaban actuando. La cuarta validación del modelo consiste en confirmar que el movimiento obtenido por aplicar los pares obtenidos en la dinámica inversa, coinciden con el obtenido en el análisis cinemático (movimiento teórico). Para ello, es necesario acudir a la dinámica directa. La dinámica directa se encarga de calcular el movimiento del robot, resultante de aplicar unos pares en motores y unas fuerzas en el robot. Por lo tanto, el movimiento real resultante, al no haber cambiado ninguna condición de las obtenidas en la dinámica inversa (pares de motor y fuerzas inerciales debidas al peso de los eslabones) ha de ser el mismo al movimiento teórico. Siendo así, se considera que el robot está listo para trabajar. Si se introduce una fuerza exterior de mecanizado no contemplada en la dinámica inversa y se asigna en los motores los mismos pares resultantes de la resolución del problema dinámico inverso, el movimiento real obtenido no es igual al movimiento teórico. El control de lazo cerrado se basa en ir comparando el movimiento real con el deseado e introducir las correcciones necesarias para minimizar o anular las diferencias. Se aplican ganancias en forma de correcciones en posición y/o velocidad para eliminar esas diferencias. Se evalúa el error de posición como la diferencia, en cada punto, entre el movimiento teórico deseado en el análisis cinemático y el movimiento real obtenido para cada fuerza de mecanizado y una ganancia concreta. Finalmente, se mapea el error de posición obtenido para cada fuerza de mecanizado y las diferentes ganancias previstas, graficando la mejor precisión que puede dar el robot para cada operación que se le requiere, y en qué condiciones. -------------- This Master´s Thesis deals with a preliminary characterization of the behaviour for an industrial robot, configured with 4 elements and 4 degrees of freedoms, and subjected to machining forces at its end. Proposed working conditions are those typical from manufacturing plants with aluminium alloys for automotive industry. This type of components comes from a first casting process that produces rough parts. For medium and high volumes, high pressure die casting (HPDC) and low pressure die casting (LPC) are the most used technologies in this first phase. For high pressure die casting processes, most used aluminium alloys are, in simbolic designation according EN 1706 standard (between brackets, its numerical designation); EN AC AlSi9Cu3(Fe) (EN AC 46000) , EN AC AlSi9Cu3(Fe)(Zn) (EN AC 46500), y EN AC AlSi12Cu1(Fe) (EN AC 47100). For low pressure, EN AC AlSi7Mg0,3 (EN AC 42100). For the 3 first alloys, Si allowed limits can exceed 10% content. Fourth alloy has admisible limits under 10% Si. That means, from the point of view of machining, that components made of alloys with Si content above 10% can be considered as equivalent, and the fourth one must be studied separately. Geometrical and dimensional tolerances directly achievables from casting, gathered in standards such as ISO 8062 or DIN 1688-1, establish a limit for this process. Out from those limits, guarantees to achieve batches with objetive ppms currently accepted by market, force to go to subsequent machining process. Those geometries that functionally require a geometrical and/or dimensional tolerance defined according ISO 1101, not capable with initial moulding process, must be obtained afterwards in a machining phase with machining cells. In this case, tolerances achievables with cutting processes are gathered in standards such as ISO 2768. In general terms, machining cells contain several CNCs that they are interrelated and connected by robots that handle parts in process among them. Those robots have at their end a gripper in order to take/remove parts in machining fixtures, in interchange tables to modify position of part, in measurement and control tooling devices, or in entrance/exit conveyors. Repeatibility for robot is tight, even few hundredths of mm, defined according ISO 9283. Problem is like this; those repeatibilty ranks are only guaranteed when there are no stresses or they are not significant (f.e. due to only movement of parts). Although inertias due to moving parts at a high speed make that intermediate paths have little accuracy, at the beginning and at the end of trajectories (f.e, when picking part or leaving it) movement is made with very slow speeds that make lower the effect of inertias forces and allow to achieve repeatibility before mentioned. It does not happens the same if gripper is removed and it is exchanged by an spindle with a machining tool such as a drilling tool, a pcd boring tool, a face or a tangential milling cutter… Forces due to machining would create such big and variable torques in joints that control from the robot would not be able to react (or it is not prepared in principle) and would produce a deviation in working trajectory, made at a low speed, that would trigger a position error (see ISO 5458 standard) not assumable for requested function. Then it could be possible that tolerance achieved by a more exact expected process would turn out into a worst dimension than the one that could be achieved with casting process, in principle with a larger dimensional variability in process (and hence with a larger tolerance range reachable). As a matter of fact, accuracy is very tight in CNC, (its influence can be ignored in most cases) and it is not the responsible of, for example position tolerance when drilling a hole. Factors as, room and part temperature, manufacturing quality of machining fixtures, stiffness at clamping system, rotating error in 4th axis and part positioning error, if there are previous holes, if machining tool is properly balanced, if shank is suitable for that machining type… have more influence. It is interesting to know that, a non specific element as common, at a manufacturing plant in the enviroment above described, as a robot (not needed to be added, therefore with an additional minimum investment), can improve value chain decreasing manufacturing costs. And when it would be possible to combine that the robot dedicated to handling works could support CNCs´ works in its many waiting time while CNCs cut, and could take an spindle and help to cut; it would be double interesting. So according to all this, it would be interesting to be able to know its behaviour and try to explain what would be necessary to make this possible, reason of this work. Selected robot architecture is SCARA type. The search for a robot easy to be modeled and kinematically and dinamically analyzed, without significant limits in the multifunctionality of requested operations, has lead to this choice. Due to that, other very popular architectures in the industry, f.e. 6 DOFs anthropomorphic robots, have been discarded. This robot has 3 joints, 2 of them are revolute joints (1 DOF each one) and the third one is a cylindrical joint (2 DOFs). The first joint, a revolute one, is used to join floor (body 1) with body 2. The second one, a revolute joint too, joins body 2 with body 3. These 2 bodies can move horizontally in X-Y plane. Body 3 is linked to body 4 with a cylindrical joint. Movement that can be made is paralell to Z axis. The robt has 4 degrees of freedom (4 motors). Regarding potential works that this type of robot can make, its versatility covers either typical handling operations or cutting operations. One of the most common machinings is to drill. That is the reason why it has been chosen for the model and analysis. Within drilling, in order to enclose spectrum force, a typical solid drilling with 9 mm diameter. The robot is considered, at the moment, to have a behaviour as rigid body, as biggest expected influence is the one due to torques at joints. In order to modelize robot, it is used multibodies system method. There are under this heading different sorts of formulations (f.e. Denavit-Hartenberg). D-H creates a great amount of equations and unknown quantities. Those unknown quatities are of a difficult understanding and, for each position, one must stop to think about which meaning they have. The choice made is therefore one of formulation in natural coordinates. This system uses points and unit vectors to define position of each different elements, and allow to share, when it is possible and wished, to define kinematic torques and reduce number of variables at the same time. Unknown quantities are intuitive, constrain equations are easy and number of equations and variables are strongly reduced. However, “pure” natural coordinates suffer 2 problems. The first one is that 2 elements with an angle of 0° or 180°, give rise to singular positions that can create problems in constrain equations and therefore they must be avoided. The second problem is that they do not work directly over the definition or the origin of movements. Given that, it is highly recommended to complement this formulation with angles and distances (relative coordinates). This leads to mixed natural coordinates, and they are the final formulation chosen for this MTh. Mixed natural coordinates have not the problem of singular positions. And the most important advantage lies in their usefulness when applying driving forces, torques or evaluating errors. As they influence directly over origin variable (angles or distances), they control motors directly. The algorithm, simulation and obtaining of results has been programmed with Matlab. To design the model in mixed natural coordinates, it is necessary to model the robot to be studied in 2 steps. The first model is based in natural coordinates. To validate it, it is raised a defined trajectory and it is kinematically analyzed if robot fulfils requested movement, keeping its integrity as multibody system. The points (in this case starting and ending points) that configure the robot are quantified. As the elements are considered as rigid bodies, each of them is defined by its respectively starting and ending point (those points are the most interesting ones from the point of view of kinematics and dynamics) and by a non-colinear unit vector to those points. Unit vectors are placed where there is a rotating axis or when it is needed information of an angle. Unit vectors are not needed to measure distances. Neither DOFs must coincide with the number of unit vectors. Lengths of each arm are defined as geometrical constants. The constrains that define the nature of the robot and relationships among different elements and its enviroment are set. Path is generated by a cloud of continuous points, defined in independent coordinates. Each group of independent coordinates define, in an specific instant, a defined position and posture for the robot. In order to know it, it is needed to know which dependent coordinates there are in that instant, and they are obtained solving the constraint equations with Newton-Rhapson method according to independent coordinates. The reason to make it like this is because dependent coordinates must meet constraints, and this is not the case with independent coordinates. When suitability of model is checked (first approval), it is given next step to model 2. Model 2 adds to natural coordinates from model 1, the relative coordinates in the shape of angles in revoluting torques (3 angles; ϕ1, ϕ 2 and ϕ3) and distances in prismatic torques (1 distance; s). These relative coordinates become the new independent coordinates (replacing to cartesian independent coordinates from model 1, that they were natural coordinates). It is needed to review if unit vector system from model 1 is enough or not . For this specific case, it was necessary to add 1 additional unit vector to define perfectly angles with their related equations of dot and/or cross product. Constrains must be increased in, at least, 4 equations; one per each new variable. The approval of model 2 has two phases. The first one, same as made with model 1, through kinematic analysis of behaviour with a defined path. During this analysis, it could be obtained from model 2, velocities and accelerations, but they are not needed. They are only interesting movements and finite displacements. Once that the consistence of movements has been checked (second approval), it comes when the behaviour with interpolated trajectories must be kinematically analyzed. Kinematic analysis with interpolated trajectories work with a minimum number of 3 master points. In this case, 3 points have been chosen; starting point, middle point and ending point. The number of interpolations has been of 50 ones in each strecht (each 2 master points there is an strecht), turning into a total of 100 interpolations. The interpolation method used is the cubic splines one with condition of constant acceleration both at the starting and at the ending point. This method creates the independent coordinates of interpolated points of each strecht. The dependent coordinates are achieved solving the non-linear constrain equations with Newton-Rhapson method. The method of cubic splines is very continuous, therefore when it is needed to design a trajectory in which there are at least 2 movements clearly differents, it is required to make it in 2 steps and join them later. That would be the case when any of the motors would keep stopped during the first movement, and another different motor would remain stopped during the second movement (and so on). Once that movement is obtained, they are calculated, also with numerical differenciation formulas, the independent velocities and accelerations. This process is analogous to the one before explained, reminding condition that acceleration when t=0 and t=end are 0. Dependent velocities and accelerations are calculated solving related derivatives of constrain equations. In a third approval of the model it is checked, again, consistence of interpolated movement. Inverse dynamics calculates, for a defined movement –knowing position, velocity and acceleration in each instant of time-, and knowing external forces that act (f.e. weights); which forces must be applied in motors (where there is control) in order to obtain requested movement. In inverse dynamics, each instant of time is independent of the others and it has a position, a velocity, an acceleration and known forces. In this specific case, it is intended to apply, at the moment, only forces due to the weight, though forces of another nature could have been added if it would have been preferred. The positions, velocities and accelerations, come from kinematic calculation. The inertial effect of forces taken into account (weight) is calculated. As final result of the inverse dynamic analysis, the are obtained torques that the 4 motors must apply to repeat requested movement with the forces that were acting. The fourth approval of the model consists on confirming that the achieved movement due to the use of the torques obtained in the inverse dynamics, are in accordance with movements from kinematic analysis (theoretical movement). For this, it is necessary to work with direct dynamics. Direct dynamic is in charge of calculating the movements of robot that results from applying torques at motors and forces at the robot. Therefore, the resultant real movement, as there was no change in any condition of the ones obtained at the inverse dynamics (motor torques and inertial forces due to weight of elements) must be the same than theoretical movement. When these results are achieved, it is considered that robot is ready to work. When a machining external force is introduced and it was not taken into account before during the inverse dynamics, and torques at motors considered are the ones of the inverse dynamics, the real movement obtained is not the same than the theoretical movement. Closed loop control is based on comparing real movement with expected movement and introducing required corrrections to minimize or cancel differences. They are applied gains in the way of corrections for position and/or tolerance to remove those differences. Position error is evaluated as the difference, in each point, between theoretical movemment (calculated in the kinematic analysis) and the real movement achieved for each machining force and for an specific gain. Finally, the position error obtained for each machining force and gains are mapped, giving a chart with the best accuracy that the robot can give for each operation that has been requested and which conditions must be provided.

Patents and Economic Activity: The Need to Develop Prediction Methods for Patent Applications

Since the decade of the 1980’s the literature on economic development began paying attention to the cases of countries which were industrialized after the first industrial revolution. One of the most relevant aspects analyzed has been the role of technology as a factor which promotes or delays the process of catching up with technology leaders. As result of this interest, new and more adequate indicators were identified to provide a coherent explanation for technological activities and their relationship with economic efficiency. Although the earliest studies focused on analyzing the activities of research and development (R&D), recently the focus of analysis has shifted to another type of variables, more oriented towards the processes of innovation and the gathering of knowledge and capabilities, in which patents provide relevant information.

Routines in precision agriculture technology: an action research study

A crop management and precision agriculture software application facilitates the flow of information between disparate software/equipment and the network of individuals that work with them. A new generation of farmers are using precision technology to help them more efficiently manage their roplands. By measuring precisely the way their fields reflect and emit energy at visible and infrared wavelengths, precision farmers can monitor a wide range of variables that affect their crops,such as soil moisture, surface temperature, photosynthetic activity, and weed or pest infestations. Over thirty years have passed since Nelson and Winter put the concept of routines firmly at the center of the analysis of organizational and economic change. Taken as the central unit of analysis, routines would help understand energy and agriculture economy evolution.

System failure prediction through rare-events elastic-net logistic regression

Predicting failures in a distributed system based on previous events through logistic regression is a standard approach in literature. This technique is not reliable, though, in two situations: in the prediction of rare events, which do not appear in enough proportion for the algorithm to capture, and in environments where there are too many variables, as logistic regression tends to overfit on this situations; while manually selecting a subset of variables to create the model is error- prone. On this paper, we solve an industrial research case that presented this situation with a combination of elastic net logistic regression, a method that allows us to automatically select useful variables, a process of cross-validation on top of it and the application of a rare events prediction technique to reduce computation time. This process provides two layers of cross- validation that automatically obtain the optimal model complexity and the optimal mode l parameters values, while ensuring even rare events will be correctly predicted with a low amount of training instances. We tested this method against real industrial data, obtaining a total of 60 out of 80 possible models with a 90% average model accuracy.

Definición e implementación de métricas objetivas para la evaluación funcional del miembro superior: aplicación a población con lesión medular cervical

En personas que padecen una Lesión Medular cervical, la función de los miembros superiores se ve afectada en mayor o menor medida, dependiendo fundamentalmente del nivel de la lesión y de la severidad de la misma. El déficit en la función del miembro superior hace que la autonomía e independencia de las personas se vea reducida en la ejecución de Actividades de la Vida Diaria. En el entorno clínico, la valoración de la función del miembro superior se realiza principalmente con escalas clínicas. Algunas de ellas valoran el nivel de dependencia o independencia en la ejecución de Actividades de la Vida Diaria, como, por ejemplo, el índice de Barthel y la escala FIM (Medida de la Independencia Funcional). Otras escalas, como Jebsen-Taylor Hand Function, miden la función del miembro superior valorando la destreza y la habilidad en la ejecución de determinadas tareas funcionales. Estas escalas son generales, es decir, se pueden aplicar a distintas poblaciones de sujetos y a la presencia de distintas patologías. Sin embargo, existen otras escalas desarrolladas específicamente para valorar una patología concreta, con el objetivo de hacer las evaluaciones funcionales más sensibles a cambios. Un ejemplo es la escala Spinal Cord Independence Measure (SCIM), desarrollada para valorar Lesión Medular. Las escalas clínicas son instrumentos de medida estandarizados, válidos para su uso en el entorno clínico porque se han validado en muestras grandes de pacientes. No obstante, suelen poseer una elevada componente de subjetividad que depende principalmente de la persona que puntúa el test. Otro aspecto a tener en cuenta, es que la sensibilidad de las escalas es alta, fundamentalmente, a cambios groseros en el estado de salud o en la función del miembro superior, de forma que cambios sutiles en el sujeto pueden no ser detectados. Además, en ocasiones, poseen saturaciones en el sistema de puntuación, de forma que mejorías que se puedan producir por encima de un determinado umbral no son detectadas. En definitiva, estas limitaciones hacen que las escalas clínicas no sean suficientes, por sí mismas, para evaluar estrategias motoras del miembro superior durante la ejecución de movimientos funcionales, siendo necesaria la búsqueda de instrumentos de medida que aporten objetividad, complementen las valoraciones y, al mismo tiempo, intenten solventar las limitaciones que poseen las escalas. Los estudios biomecánicos son ejemplos de métodos objetivos, en los que diversas tecnologías se pueden utilizar para recoger información de los sujetos. Una concreción de estos estudios son los estudios cinemáticos. Mediante tecnología optoelectrónica, inercial o electromagnética, estos estudios proporcionan información objetiva acerca del movimiento realizado por los sujetos, durante la ejecución de tareas concretas. Estos sistemas de medida proporcionan grandes cantidades de datos que carecen de una interpretación inmediata. Estos datos necesariamente deben ser tratados y reducidos a un conjunto de variables que, a priori, posean una interpretación más sencilla para ser utilizados en la práctica clínica. Estas han sido las principales motivaciones de esta investigación. El objetivo principal fue proponer un conjunto de índices cinemáticos que, de forma objetiva, valoren la función del miembro superior; y validar los índices propuestos en poblaciones con Lesión Medular, para su uso como instrumentos de valoración en el entorno clínico. Esta tesis se enmarca dentro de un proyecto de investigación: HYPER (Hybrid Neuroprosthetic and Neurorobotic Devices for Functional Compensation and Rehabilitation of Motor Disorders, referencia CSD2009-00067 CONSOLIDER INGENIO 2010). Dentro de este proyecto se lleva a cabo investigación en el desarrollo de modelos, para determinar los requisitos biomecánicos y los patrones de movimiento de los miembros superiores en sujetos sanos y personas con lesión medular. Además, se realiza investigación en la propuesta de nuevos instrumentos de evaluación funcional en el campo de la rehabilitación de los miembros superiores. ABSTRACT In people who have suffered a cervical Spinal Cord Injury, upper limbs function is affected to a greater or lesser extent, depending primarily on the level of the injury and the severity of it. The deficit in the upper limb function reduces the autonomy and independence of persons in the execution of Activities of Daily Living. In the clinical setting, assessment of upper limb function is mainly performed based on clinical scales. Some value the level of dependence or independence in performing activities of daily living, such as the Barthel Index and the FIM scale (Functional Independence Measure). Other scales, such as the Jebsen-Taylor Hand Function, measure upper limb function in terms of the skill and ability to perform specific functional tasks. These scales are general, so can be applied to different populations of subjects and the presence of different pathologies. However, there are other scales developed for a specific injury, in order to make the functional assessments more sensitive to changes. An example is the Spinal Cord Independence Measure (SCIM), developed for people with Spinal Cord Injury. The clinical scales are standardized instruments measure, valid for use in the clinical setting because they have been validated in large patient samples. However, they usually have a high level of subjectivity which mainly depends on the person who scores the test. Another aspect to take into account is the high sensitivity of the scales mainly to gross changes in the health status or upper limb function, so that subtle changes in the subject may not be detected. Moreover, sometimes, have saturations in the scoring system, so that improvements which may occur above a certain threshold are not detected. For these reasons, clinical scales are not enough, by themselves, to assess motor strategies used during movements. So, it’s necessary to find measure instruments that provide objectivity, supplement the assessments and, at the same time, solving the limitations that scales have. Biomechanical studies are examples of objective methods, in which several technologies can be used to collect information from the subjects. One kind of these studies is the kinematic movement analysis. By means of optoelectronics, inertial and electromagnetic technology, these studies provide objective information about the movement performed by the subjects during the execution of specific tasks. These systems provide large quantities of data without easy and intuitive interpretation. These data must necessarily be treated and reduced to a set of variables that, a priori, having a simpler interpretation for their use in the clinical practice. These were the main motivations of this research. The main objective was to propose a set of kinematic indices, or metrics that, objectively, assess the upper limb function and validate the proposed rates in populations with Spinal Cord Injury, for use as assessment tools in the clinical setting. This dissertation is framed within a research project: HYPER (Neurorobotic Devices for Functional Compensation and Rehabilitation of Motor Disorders, grant CSD2009- 00067 CONSOLIDER INGENIO 2010). Within this research project, research is conducted in relation to the biomechanical models development for determining the biomechanical requirements and movement patterns of the upper limb in healthy and people with Spinal Cord Injury. Moreover, research is conducted with respect to the proposed of new functional assessment instruments in the field of upper limb rehabilitation.