Profile Following for Inspection of Underwater Structures

We present a seabed profile estimation and following method for close proximity inspection of 3D underwater structures using autonomous underwater vehicles (AUVs). The presented method is used to determine a path allowing the AUV to pass its sensors over all points of the target structure, which is known as coverage path planning. Our profile following method goes beyond traditional seabed following at a safe altitude and exploits hovering capabilities of recent AUV developments. A range sonar is used to incrementally construct a local probabilistic map representation of the environment and estimates of the local profile are obtained via linear regression. Two behavior-based controllers use these estimates to perform horizontal and vertical profile following. We build upon these tools to address coverage path planning for 3D underwater structures using a (potentially inaccurate) prior map and following cross-section profiles of the target structure. The feasibility of the proposed method is demonstrated using the GIRONA 500 AUV both in simulation using synthetic and real-world bathymetric data and in pool trials

Prediction of soil orders with high spatial resolution: response of different classifiers to sampling density

The objective of this work was to evaluate sampling density on the prediction accuracy of soil orders, with high spatial resolution, in a viticultural zone of Serra Gaúcha, Southern Brazil. A digital elevation model (DEM), a cartographic base, a conventional soil map, and the Idrisi software were used. Seven predictor variables were calculated and read along with soil classes in randomly distributed points, with sampling densities of 0.5, 1, 1.5, 2, and 4 points per hectare. Data were used to train a decision tree (Gini) and three artificial neural networks: adaptive resonance theory, fuzzy ARTMap; self‑organizing map, SOM; and multi‑layer perceptron, MLP. Estimated maps were compared with the conventional soil map to calculate omission and commission errors, overall accuracy, and quantity and allocation disagreement. The decision tree was less sensitive to sampling density and had the highest accuracy and consistence. The SOM was the less sensitive and most consistent network. The MLP had a critical minimum and showed high inconsistency, whereas fuzzy ARTMap was more sensitive and less accurate. Results indicate that sampling densities used in conventional soil surveys can serve as a reference to predict soil orders in Serra Gaúcha.

Release Process Effectiveness - Case of Operating Room Management Software

Työn päätavoitteena oli tuoda esiin tärkeimmät julkistamisprosessin tehokkuuteen vaikuttavat tekijät. Tutkimuksessa tarkasteltiin aihetta julkistamisprojektien vetäjän näkökulmasta. Kirjallinen selvitys kattaa keskeisimmät ohjelmistoprosessin, palvelun laadun sekä projektihallinnan teoriat. Kokeellisena aineistona käytettiin asiakkailta ja myynnin sekä käyttöönoton organisaatioilta tullutta palautetta ja asiantuntijahaastatteluita. Case-tuotteena tarkasteltiin suuren kansainvälisen yrityksen jälleenmyymää leikkaussalihallinnan ohjelmistoa. Tärkeimpiä julkistamisprosessin tehokkuuteen vaikuttavia tekijöitä ovat tiekartan ja julkistamispakettien sisällön hallinta, projektin aikataulujen pitäminen, rehellinen ja nopea kommunikaatio myyntikanavaan ja asiakkaille, sekä hyvin toteutettu testaus. Työssä käydään läpi esimerkkistrategioita kehittymiseen näillä alueilla.

Using the balanced scorecard as a tool for procurement strategy implementation

Tavoitteena diplomityössä oli tutkia, miten hankintastrategiaa saataisiin paremmin toteutettua jokapäiväisessä työssä. Strategian implementointiin käytettiin strategiakarttaa sekä balanced scorecard -mittareita. Tutkimus toteutettiin hankintaosastolla Vaasan & Vaasan Oy:ssä, joka toimii leipomotoimialalla viidessä maassa Itämeren alueella. Hankinnan strategiakartta ja balanced scorecard -mittarit laadittiin olemassa olevan hankintastrategian pohjalta. Perinteisiä balanced scorecard -näkökulmia muokattiin paremmin hankintatoimeen sopiviksi. Malliin lisättiin toimittajanäkökulma ja hankinnan rooli pääprosessien tukifunktiona otettiin huomioon muuttamalla balanced scorecardin asiakasnäkökulma sisäisen asiakkaan näkökulmaksi. Strategiakartta myös laadittiin niin, että hankinnan sisäisten asiakkaiden odotukset ovat kartassa tasavertaisina taloudellistentavoitteiden kanssa. Balanced scorecard -mittareiden määrä pidettiin pienenä, jotta niiden toimintaa ohjaava vaikutus olisi mahdollisimman suuri. Mittareita voidaan vaihtaa strategian muuttuessa. Työssä todettiin, että strategiakartta ja balanced scorecard ovat hyviä välineitä strategian muuttamiseen konkreettisiksi toimenpiteiksi myös tukifunktiossa, kun esimerkiksi mallin näkökulmia muokataan tapauskohtaisesti. Strategiakartat ja balanced scorecard tulisi kytkeä osaksi koko yrityksen strategista suunnittelua. Strategiakartan ja balanced scorecardin käytöstä on hankinnalle monia hyötyjä. Työntekijät hahmottavat paremmin oman panoksensa yrityksen tavoitteiden saavuttamisessa. Käytetyt työkalut voivat tukea myös konsernin yksiköiden hankintojen keskittämiskehitystä.

Prosessimaisen toimintatavan soveltuvuus konepajan liiketoimintaprosessien johtamiseen

Kiristyvä kilpailu ja nopeat ympäristömuutokset aiheuttavat haasteita organisaatioiden johtamiseen. Yritykseltä edellytetään samaan aikaan reagointikykyä, joustavuutta, asiakasläheisyyttä sekä kustannustehokkuutta. Näihin haasteisiin voidaanvastata prosessimaisella toimintatavalla. Tämän työn tavoitteena on arvioida prosessimaisen toimintatavan soveltuvuutta konepajan toimintojenjohtamiseen ja arvioida millaisia hyötyjä prosessimaisella toimintatavalla voidaan saavuttaa. Työn teoriaosuudessa on perehdytty prosessiajattelun terminologiaan, prosessimaisen toiminnan kehittämiseen, avainprosessien tunnistamiseen ja prosessien kuvaamiseen sekä prosessien suorituskyvyn mittaamiseen. Työn käytännön osuudessa on perehdytty yrityksen toimintojen johtamiseen ja niissä ilmenneisiin ongelmiin, joihin prosessimaisella toiminnalla voitaisiin vaikuttaa. Lisäksi on huomioitu mitä ongelmia prosessimaisen toiminnan implementoinnissa saattaa esiintyä. Työssä on esitelty malli, jonka mukaisesti prosessimaista toimintaa voidaan yrityksessä kehittää. Työn tuloksena yrityksen avainprosessit on tunnistettu ja niistä on muodostettu prosessikartta sekä yrityksen tarjous- ja myyntiprosessi on kuvattu prosessinkuvausmenetelmällä.

Varastonhallintakäytäntöjen kehittäminen maahantuontia harjoittavalle pienyritykselle

Työn tavoitteet liittyivät varastonhallintakäytäntöjen kehittämiseen sekä tämän seurantaan ja ylläpitoon liittyvien työvälineiden luomiseen. Päätutkimuskysymyksenä oli: 'Miten varastonhallintakäytäntöä kannattaisi parantaa, niin että nykyisillä resursseilla saavutettaisiin kustannussäästöjä asiakkaan palvelutasoa alentamatta?' Keskeinen teoreettinen sisältö liittyy varastonhallintakäytäntöihin. Tämä käsitellään varastonhallinnan perusteiden, varastonohjauksen, suorituskyvyn arvioinnin sekä varastonhallintakäytännön muutosprosessin avulla. Empiirinen osuus suoritetaan kohdeyrityksen logistisen muutosprosessimallin läpiviemisen avulla sisältäen tunnuslukuja, täydennysmenetelmiä, tuoteluokittelua ja muita analyyseja. Muutosprosessin vaiheet ovat edellytysten selvittäminen, nykytilan kuvaus ja analysointi, vaihtoehtoisten ratkaisujen ehdottaminen, nykytilan vertailu ratkaisuehdotelmiin, yhden ratkaisun valitseminen, muutoksen läpivienti ja lopputulosten seuranta. Työn keskeiset tulokset ovat erilaisten varastonhallintaan liittyvien tunnuslukujen laskeminen, tuoteluokittelun suorittaminen, täydennysmenetelmiin kuuluvien kaavojen luominen, varastokartan laatiminen ja toimintavaihtoehtojen esittely. Viimeiseen sisältyy oman muokatun kohdeyritykselle soveltuvan ¿voi tilata¿ täydennysmenetelmän laatiminen, ehdotuksen tekeminen liikkumattomien nimikkeiden eroon pääsemisestä, nimikkeiden uudelleensijoittaminen varastoon laaditun varastokartan mukaisesti, uuden työjaonluominen, muutosehdotuksen säännöllinen seuranta ja uusien tavoitteiden asettaminen sekä koulutustarpeeseen ja tietojärjestelmän kehittämiseen liittyvien ehdotusten tekeminen emoyhtiölle.

Historia, patrimonio y territorio: políticas públicas de memoria en el frente del Segre y la frontera pirenaica catalana

La relación entre historia, patrimonio y territorio, en unos espacios culturales de clara relevancia durante la Guerra Civil y la Segunda Guerra Mundial, permite reflexionar sobre algunas políticas públicas de memoria desarrolladas a raíz de la confluencia que se ha dado entre el Programa Memorial Democràtic impulsado por la Generalitat de Catalunya, la acción decidida de algunos ayuntamientos comprometidos en preservar la memoria histórica, el mundo académico representado por la Universidad y el asociacionismo civil.

Sensory characteristics of 'Douradão' peaches submitted to modified atmosphere packaging

The sensory, physical and chemical characteristics of 'Douradão' peaches cold stored in different modified atmosphere packaging (LDPE bags of 30, 50, 60, 75µm thickness) were studied. After 14, 21 and 28 days of cold storage (1 ± 1 ºC and 90 ± 5% RH), samples were withdrawn from MAP and kept during 4 days in ambient air for ripening. Descriptive terminology and sensory profile of the peaches were developed by methodology based on the Quantitative Descriptive Analysis (QDA). The assessors consensually defined the sensory descriptors, their respective reference materials and the descriptive evaluation ballot. Fourteen individuals were selected as judges based on their discrimination capacity and reproducibility. Seven descriptors were generated showing similarities and differences among the samples. The data were analysed by ANOVA, Tukey test and Principal Component Analysis (PCA). The atmospheres that developed inside the different packaging materials during cold storage differed significantly. The PCA showed that MA50 and MA60 treatments were more characterized by the fresh peach flavour, fresh appearance, juiciness and flesh firmness, and were effective for keeping good quality of 'Douradão' peaches during 28 d of cold storage. The Control and MA30 treatments were characterized by the mealiness, the MA75 treatment showed lower intensity for all attributes evaluated and they were ineffective to maintain good quality of the fruits during cold storage. Higher correlation coefficients (positive) were found between fresh appearance and flesh firmness (0.95), fresh appearance and juiciness (0.97), ratio and intensity of fresh peach smell (0.81), as well as higher correlation coefficients (negative) between Hue angle and intensity of yellow colour (-0.91), fresh appearance and mealiness (-0.92), juiciness and mealiness (-0.95), firmness and mealiness (-0.94).

Modified atmosphere packaging extending the storage life of 'douradão' peach

'Douradão' peach is a perishable product and when cold stored is subject to chilling injury. The objective of the experiment was to evaluate the effect of modified atmosphere packaging (MAP) and cold storage on quality and storage life of these peaches. Fruits were packed in polypropylene (PP) trays and placed inside low density polyethylene (LDPE) bags (30, 50, 60, 75 μm thickness) with active modified atmosphere (10 kPa CO2 + 1.5kPa O2, balance N2). The control was made with peaches held in nonwrapped PP trays. Fruits were kept at 1 ± 1 °C and 90 ± 5% relative humidity (RH) for 28 days and CO2 and O2 within packages was monitored every two days. After 14, 21 and 28 days, samples were withdrawn from MAP and kept in air at 25 ± 1 °C and 90 ± 5% RH for ripening. On the day of removal from the cold storage and after 4 days, peaches were evaluated for weight loss, decay incidence, flesh firmness, woolliness incidence, soluble solids content (SSC), titratable acidity (TA) and juice content. The results showed that MAP had influence on reducing weight loss and prevented postharvest decay. MAP of 1-2 kPa O2 and 3-6 kPa CO2 at 1 °C (from 50 and 60 μm LDPE films) were effective for keeping good quality of 'Douradão' peaches during 28 days of storage, the ripe fruits showed reduced incidence of woolliness, adequate juiciness and flesh firmness. Packages of 30 and 75 μm LDPE films were ineffective for reducing woolliness during cold storage. MAP fruits showed lower SSC and no relevant effect on TA. Control fruits did not present marketable conditions after 14 days of cold storage.

Anàlisi dels indicadors de la gestió per processos de la docència pràctica a la Unitat de Laboratoris Docents (ULD) de la Facultat de Farmàcia

[eng] In the Unitat de Laboratoris Docents (ULD) of the Faculty of Pharmacy a Quality System has been implemented to improve the management of the training laboratories and to introduce practical aspects of this system in the formation of the students. In the last years, we have designed the process map, and the flowcharts with the corresponding key point tables from which the indicators have been identified. The main objective of this work was to found a system that allows the evaluation of the ULD service, the teaching innovation introduced as well as the grade of implication of the lecturers who teach practical training and thus are directly responsible for the formation of the students. The values obtained for the operating ULD procedures correspond to the data from obligatory courses, with practical teaching in the ULD laboratories, of Pharmacy and Food Science and Technology degrees for the 2005-06 academic year. [spa] En la Unidad de Laboratorios Docentes (ULD) de la Facultad de Farmacia, se ha implantado un sistema de gestión de la calidad con el objetivo de mejorar la gestión de la docencia práctica y a su vez introducir aspectos prácticos de la gestión de la calidad en la formación de los estudiantes. En los últimos años se ha elaborado el mapa de procesos, el diagrama de flujo y la ficha de cada proceso a partir de la cual ha sido posible la identificación de los indicadores. El Prat, J. et al. Edusfarm, revista d"educació superior en Farmàcia. Núm. 2. 2007 2 principal objetivo del presente trabajo es buscar un sistema que permita evaluar el propio funcionamiento de la ULD, la innovación realizada así como el grado de implicación de los profesores que imparten la docencia práctica y que son responsables directos de la formación de los estudiantes. Los valores obtenidos para los procesos operativos de la ULD provienen de los datos generados en el curso académico 2005-2006 en las asignaturas troncales de las Licenciaturas de Farmacia y de Ciencia y Tecnología de los Alimentos.

Anàlisi dels indicadors de la gestió per processos de la docència pràctica a la Unitat de Laboratoris Docents (ULD) de la Facultat de Farmàcia

[eng] In the Unitat de Laboratoris Docents (ULD) of the Faculty of Pharmacy a Quality System has been implemented to improve the management of the training laboratories and to introduce practical aspects of this system in the formation of the students. In the last years, we have designed the process map, and the flowcharts with the corresponding key point tables from which the indicators have been identified. The main objective of this work was to found a system that allows the evaluation of the ULD service, the teaching innovation introduced as well as the grade of implication of the lecturers who teach practical training and thus are directly responsible for the formation of the students. The values obtained for the operating ULD procedures correspond to the data from obligatory courses, with practical teaching in the ULD laboratories, of Pharmacy and Food Science and Technology degrees for the 2005-06 academic year. [spa] En la Unidad de Laboratorios Docentes (ULD) de la Facultad de Farmacia, se ha implantado un sistema de gestión de la calidad con el objetivo de mejorar la gestión de la docencia práctica y a su vez introducir aspectos prácticos de la gestión de la calidad en la formación de los estudiantes. En los últimos años se ha elaborado el mapa de procesos, el diagrama de flujo y la ficha de cada proceso a partir de la cual ha sido posible la identificación de los indicadores. El Prat, J. et al. Edusfarm, revista d"educació superior en Farmàcia. Núm. 2. 2007 2 principal objetivo del presente trabajo es buscar un sistema que permita evaluar el propio funcionamiento de la ULD, la innovación realizada así como el grado de implicación de los profesores que imparten la docencia práctica y que son responsables directos de la formación de los estudiantes. Los valores obtenidos para los procesos operativos de la ULD provienen de los datos generados en el curso académico 2005-2006 en las asignaturas troncales de las Licenciaturas de Farmacia y de Ciencia y Tecnología de los Alimentos.

Anàlisi dels indicadors de la gestió per processos de la docència pràctica a la Unitat de Laboratoris Docents (ULD) de la Facultat de Farmàcia

[eng] In the Unitat de Laboratoris Docents (ULD) of the Faculty of Pharmacy a Quality System has been implemented to improve the management of the training laboratories and to introduce practical aspects of this system in the formation of the students. In the last years, we have designed the process map, and the flowcharts with the corresponding key point tables from which the indicators have been identified. The main objective of this work was to found a system that allows the evaluation of the ULD service, the teaching innovation introduced as well as the grade of implication of the lecturers who teach practical training and thus are directly responsible for the formation of the students. The values obtained for the operating ULD procedures correspond to the data from obligatory courses, with practical teaching in the ULD laboratories, of Pharmacy and Food Science and Technology degrees for the 2005-06 academic year. [spa] En la Unidad de Laboratorios Docentes (ULD) de la Facultad de Farmacia, se ha implantado un sistema de gestión de la calidad con el objetivo de mejorar la gestión de la docencia práctica y a su vez introducir aspectos prácticos de la gestión de la calidad en la formación de los estudiantes. En los últimos años se ha elaborado el mapa de procesos, el diagrama de flujo y la ficha de cada proceso a partir de la cual ha sido posible la identificación de los indicadores. El Prat, J. et al. Edusfarm, revista d"educació superior en Farmàcia. Núm. 2. 2007 2 principal objetivo del presente trabajo es buscar un sistema que permita evaluar el propio funcionamiento de la ULD, la innovación realizada así como el grado de implicación de los profesores que imparten la docencia práctica y que son responsables directos de la formación de los estudiantes. Los valores obtenidos para los procesos operativos de la ULD provienen de los datos generados en el curso académico 2005-2006 en las asignaturas troncales de las Licenciaturas de Farmacia y de Ciencia y Tecnología de los Alimentos.

Anàlisi dels indicadors de la gestió per processos de la docència pràctica a la Unitat de Laboratoris Docents (ULD) de la Facultat de Farmàcia

[eng] In the Unitat de Laboratoris Docents (ULD) of the Faculty of Pharmacy a Quality System has been implemented to improve the management of the training laboratories and to introduce practical aspects of this system in the formation of the students. In the last years, we have designed the process map, and the flowcharts with the corresponding key point tables from which the indicators have been identified. The main objective of this work was to found a system that allows the evaluation of the ULD service, the teaching innovation introduced as well as the grade of implication of the lecturers who teach practical training and thus are directly responsible for the formation of the students. The values obtained for the operating ULD procedures correspond to the data from obligatory courses, with practical teaching in the ULD laboratories, of Pharmacy and Food Science and Technology degrees for the 2005-06 academic year. [spa] En la Unidad de Laboratorios Docentes (ULD) de la Facultad de Farmacia, se ha implantado un sistema de gestión de la calidad con el objetivo de mejorar la gestión de la docencia práctica y a su vez introducir aspectos prácticos de la gestión de la calidad en la formación de los estudiantes. En los últimos años se ha elaborado el mapa de procesos, el diagrama de flujo y la ficha de cada proceso a partir de la cual ha sido posible la identificación de los indicadores. El Prat, J. et al. Edusfarm, revista d"educació superior en Farmàcia. Núm. 2. 2007 2 principal objetivo del presente trabajo es buscar un sistema que permita evaluar el propio funcionamiento de la ULD, la innovación realizada así como el grado de implicación de los profesores que imparten la docencia práctica y que son responsables directos de la formación de los estudiantes. Los valores obtenidos para los procesos operativos de la ULD provienen de los datos generados en el curso académico 2005-2006 en las asignaturas troncales de las Licenciaturas de Farmacia y de Ciencia y Tecnología de los Alimentos.

Reliable computation of robust response tori on the verge of breakdown

We prove the existence and local uniqueness of invariant tori on the verge of breakdown for two systems: the quasi-periodically driven logistic map and the quasi-periodically forced standard map. These systems exemplify two scenarios: the Heagy-Hammel route for the creation of strange non- chaotic attractors and the nonsmooth bifurcation of saddle invariant tori. Our proofs are computer- assisted and are based on a tailored version of the Newton-Kantorovich theorem. The proofs cannot be performed using classical perturbation theory because the two scenarios are very far from the perturbative regime, and fundamental hypotheses such as reducibility or hyperbolicity either do not hold or are very close to failing. Our proofs are based on a reliable computation of the invariant tori and a careful study of their dynamical properties, leading to the rigorous validation of the numerical results with our novel computational techniques.

Naturaliser la procréation médicalement assistée : sens commun et représentations en dialogue

La constante évolution des biotechnologies de la procréation médicalement assistée (PMA) introduit des nouveautés qui perturbent les représentations de la famille et du « naturel » de la procréation notamment. Ces nouveautés engendrent des préoccupations aussi bien sociales qu'individuelles sur la légitimité et les conditions du recours à la PMA. Partant d'une approche dialogique de la communication, du langage et de la cognition ainsi que de la théorie des représentations sociales, nous faisons l'hypothèse que ces perturbations sont traitées différemment selon l'activité communicative dans laquelle les individus sont engagés. Nous avons alors travaillé à partir de deux corpus de données relevant d'un type d'activité communicative différent : un corpus de presse, de l'ordre d'un discours générique, portant sur la grossesse dite « tardive » (post-ménopause) et un corpus d'entretiens de recherche, de l'ordre d'un discours singulier, avec des couples qui ont recouru à la PMA, et portant sur la cryoconservation des zygotes. Nous appuyant sur les méthodes de l'analyse thématique et de l'analyse de discours, nous centrons notre examen sur les représentations sociales de la maternité (corpus de presse) et du « naturel » (corpus d'entretiens). Nous analysons ce que ces discours permettent d'accomplir socialement, étudions le rapport qu'ils établissent à l'ordre social et symbolique et interrogeons leurs fonctions en termes de processus de « naturalisation » de la PMA. Nos résultats montrent que les nouveautés de la PMA forcent les individus à se (re)positionner dans le champ des valeurs et des normes, lis montrent aussi que, dans ce contexte, les représentations sociales existantes sont mobilisées de différentes manières en fonction des visées argumentatives poursuivies. Ceci impliquant, par ailleurs, si ce n'est une transformation, du moins un renouvellement des représentations. Ils indiquent en outre que, bien que le discours de presse et celui des entretiens ne servent pas exactement les mêmes objectifs, leurs effets de « naturalisation » de la PMA sont comparables en termes de (re)construction de la norme. D'un point de vue dialogique, ils permettent aussi d'avancer que les polémiques sociales et individuelles sont non seulement articulées mais se co-constituent. Ils témoignent aussi du fait que la référence au « naturel » renvoie, plus qu'à un problème de perturbation de la « nature », à l'idée d'une menace de l'ordre social et symbolique. De ce point de vue, les réflexions sur les pratiques de PMA méritent d'être menées par la psychologie sociale et les sciences humaines et sociales plus largement. -- The constant evolution of biotechnologies of medically assisted procreation (MAP) introduces novelties that disturb representations of the family and, notably, of what is considered « natural » in procreation. These novelties give rise to social and individual questions about the legitimacy and the conditions of the use of MAP. Drawing upon a dialogical approach to communication, language and cognition, as well as social representations theory, a hypothesis is advanced that these disturbances are handled differently, depending on the communicative activity individuals are engaged in. Two corpuses of data, representing different communicative activity types, were used: a press corpus, reflecting a generic discourse on "late" pregnancy (post-menopause), and a research interviews corpus, reflecting particular discourses developed by couples who used MAP and have cryopreserved zygotes. Using methods of thematic and discourse analysis, the study focuses on social representations of pregnancy (press corpus) and of the "natural" (interviews corpus). The analysis questions what these discourses enable to achieve socially, how they relate to the social and symbolic order, as well as their function in "naturalising" MAP. The results show that MAP novelties force individuals to (re)position themselves in the field of values and norms. They also show that, in this context, existing social representations are mobilised in different ways depending on the argumentative aims that are being pursued. This implies, if not a transformation, at minimum a renewal of representations. Additionally the results indicate that, although press and interviews discourses might not serve the same aims, their effects on "naturalising" MAP are comparable in terms of (re)constructing the norm. From a dialogical perspective, the findings also allow us to argue that social and individual polemics are not only articulated with one another but are effectively co-constituted. They also evidence the fact that the reference to the "natural" brings forth, more than a problem of disturbing "nature", a threat to the social and symbolic order. From this perspective, reflections on MAP practices deserve further attention within social psychology and social and human sciences at large.