Pick and Place Aplikazioaren Garapena ABBko IRB120 Errobotarekin

[ES]El origen de este proyecto se encuentra dentro de la línea de investigación del equipo CompMech del Departamento de Ingeniería Mecánica de la Escuela, el cual financia tanto la inversión como el mantenimiento del prototipo utilizado en este proyecto. Partiendo de esta base, el objetivo principal de esta línea de estudio es profundizar en el control del robot para poder después llegar a desarrollar una aplicación práctica. Para lograr este objetivo se trabajará con el software RobotStudio, mediante el cual se llevarán a cabo diferentes tareas tales como la generación de trayectorias, optimización de las mismas y la implementación de aplicaciones prácticas. En este trabajo se dan los primeros pasos hacia el control del robot, siendo una base de partida para estudios más complejos y profundos. De modo que el objetivo principal es dar los primeros pasos en el campo de estudio de la robótica, para proporcionar una base sólida y útil que sea válida para el desarrollo de posteriores aplicaciones prácticas más complejas.

Horizontal Bloch line motion in magnetic bubble materials

The purpose of this work is to extend experimental and theoretical understanding of horizontal Bloch line (HBL) motion in magnetic bubble materials. The present theory of HBL motion is reviewed, and then extended to include transient effects in which the internal domain wall structure changes with time. This is accomplished by numerically solving the equations of motion for the internal azimuthal angle ɸ and the wall position q as functions of z, the coordinate perpendicular to the thin-film material, and time. The effects of HBL's on domain wall motion are investigated by comparing results from wall oscillation experiments with those from the theory. In these experiments, a bias field pulse is used to make a step change in equilibrium position of either bubble or stripe domain walls, and the wall response is measured by using transient photography. During the initial response, the dynamic wall structure closely resembles the initial static structure. The wall accelerates to a relatively high velocity (≈20 m/sec), resulting in a short (≈22 nsec ) section of initial rapid motion. An HBL gradually forms near one of the film surfaces as a result of local dynamic properties, and moves along the wall surface toward the film center. The presence of this structure produces low-frequency, triangular-shaped oscillations in which the experimental wall velocity is nearly constant, v_s≈ 5-8 m/sec. If the HBL reaches the opposite surface, i.e., if the average internal angle reaches an integer multiple of π, the momentum stored in the HBL is lost, and the wall chirality is reversed. This results in abrupt transitions to overdamped motion and changes in wall chirality, which are observed as a function of bias pulse amplitude. The pulse amplitude at which the n^th punch- through occurs just as the wall reaches equilibrium is given within 0.2 0e by H_n = (2v_sH'/γ)^1/2 • (nπ)^1/2 + H_sv), where H' is the effective field gradient from the surrounding domains, and H_sv is a small (less than 0.03 0e), effective drag field. Observations of wall oscillation in the presence of in-plane fields parallel to the wall show that HBL formation is suppressed by fields greater than about 40 0e (≈2πM_s), resulting in the high-frequency, sinusoidal oscillations associated with a simple internal wall structure.

Conduction-electron localized-moment interaction in palladium-silicon base amorphous alloys containing transition metals

The electrical and magnetic properties of amorphous alloys obtained by rapid quenching from the liquid state have been studied. The composition of these alloys corresponds to the general formula M_xPd_80-xSi₂₀, in which M stands for a metal of the first transition series between chromium and nickel and x is its atomic concentration. The concentration ranges within which an amorphous structure could be obtained were: from 0 to 7 for Cr, Mn and Fe, from 0 to 11 for Co and from 0 to 15 for Ni. A well-defined minimum in the resistivity vs temperature curve was observed for all alloys except those containing nickel. The alloys for which a resistivity minimum was observed had a negative magnetoresistivity approximately proportional to the square of the magnetization and their susceptibility obeyed the Curie-Weiss law in a wide temperature range. For concentrated Fe and Co alloys the resistivity minimum was found to coexist with ferromagnetism. These observations lead to the conclusion that the present results are due to a s-d exchange interaction. The unusually high resistivity minimum temperature observed in the Cr alloys is interpreted as a result of a high Kondo temperature and a large s-d exchange integral. A low Fermi energy of the amorphous alloys (3.5 eV) is also responsible for the anomalies due to the s-d exchange interaction.

Band structure and transport properties of simple cubic tellurium-base alloys

The electrical transport properties and lattice spacings of simple cubic Te-Au, Te-Au-Fe, and Te-Au-Mn alloys, prepared by rapid quenching from the liquid state, hove been measured and correlated with a proposed bond structure. The variations of superconducting transition temperature, absolute thermoelectric power, and lattice spacing with Te concentration all showed related anomalies in the binary Te-Au alloys. The unusual behavior of these properties has been interpreted by using nearly free electron theory to predict the effect of the second Brillouin zone boundary on the area of the Fermi surface, and the electronic density of states. The behavior of the superconducting transition temperature and the lattice parameter as Fe and Mn ore added further supports the proposed interpretation as well as providing information on the existence of localized magnetic states in the ternary alloys. In addition, it was found that a very distinct bond structure effect on the transition temperatures of the Te-Au-Fe alloys could be identified.

Electrical resistance and thermoelectric power of the metastable phases in tellurium-base alloys

By using techniques of rapid quenching from the melt, metastable phases have been obtained in ternary alloys which contain tellurium as a major component and two of the three noble metals (Cu, Ag, Au) as minor components. The metastable phases found in this investigation are either simple cubic or amorphous. The formation of the simple cubic phase is discussed. The electrical resistance and the thermoelectric power of the simple cubic alloy (Au₃₀Te₇₀) have been measured and interpreted in terms of atomic bondings. The semiconducting properties of a metastable amorphous alloy (Au₅Cu₂₅Te₇₀) have been measured. The experimental results are discussed in connection with a theoretical consideration of the validity of band theory in an amorphous solid. The existence of extrinsic conduction in an amorphous semiconductor is suggested by the result of electrical resistance and thermoelectric power measurements.

Avaliação da estabilidade da cirurgia de avanço mandibular através da superposição de modelos tridimensionais

Embora a cirurgia de avanço mandibular seja considerada um procedimento altamente estável, existem algumas preocupações clínicas em relação a mudanças nos côndilos e nos segmentos proximais, que podem levar a recidiva sagital e abertura de mordida. A avaliação dos resultados da cirurgia através de ferramentas de geração e superposição de modelos virtuais tridimensionais (3D) permite a identificação e quantificação dos deslocamentos e remodelação óssea que podem ajudar a explicar as interações entre os componentes dentários, esqueléticos e de tecido mole que estão relacionados a resposta ao tratamento. Este estudo observacional prospectivo avaliou, através de tomografia computadorizada de feixe cônico (CBCT), mudanças na posição/remodelação 3D dos ramos mandibulares, côndilos e mento. Assim, exames CBCT de 27 pacientes foram adquiridos antes da cirurgia (T1), imediatamente após a cirurgia(T2), e 1 ano após a cirurgia(T3). Uma técnica automática de superposição na base do crânio foi utilizada para permitir a avaliação das mudanças ocorridas nas regiões anatômicas de interesse (RAI). Os deslocamentos foram visualizados e quantificados em mapas coloridos 3D através da ferramenta de linha de contorno (ISOLINE). Pelo teste t pareado compararam-se as mudanças entre T1-T2 e T2-T3. O coeficiente de correlação de Pearson verificou se os deslocamentos ocorridos nas RAI foram correlacionados entre si e entre os tempos de avaliação. O nível de significância foi determinado em 0,05. O avanço mandibular médio foi de 6,813,2mm em T2 e 6,363,41mm em T3 (p=0,13). Entre T2 e T3, a posição do mento variou positivamente (≥2mm) em 5 pacientes negativamente em 7. 12% dos pacientes sofreram recidivas ≥4mm. Para todas as outras RAI avaliadas, apenas a porção inferior dos ramos (lado direito - 2,342,35mm e lado esquerdo 2,972,71mm) sofreram deslocamentos médios >2mm com a cirurgia. No acompanhamento em longo prazo, esse deslocamento lateral da porção inferior dos ramos foi mantido (lado direito - 2,102,15mm, p=0,26; e lado esquerdo -2,762,80, p=0,46), bem como todos os outros deslocamentos observados (p>0,05). As mudanças na posição do mento foram correlacionadas a adaptações pós-cirúrgicas nos bordos posteriores dos ramos (esquerdo r=-0,73 e direito r=-0,68) e côndilos (esquerdo r=-0,53 e direito r=-0,46). Os deslocamentos médios sofridos pelas estruturas do lado esquerdo foram suavemente maiores do que no direito. Correlações dos deslocamentos ocorridos entre T1-T2 e T2-T3 mostraram que: os deslocamentos dos côndilos esquerdos com a cirurgia foram negativamente correlacionados às adaptações pós-cirúrgicas destes (r=-0,51); e que o deslocamento da porção superior do ramo esquerdo com a cirurgia foi correlacionado à adaptação pós-cirúrgica ocorrida nos bordos posteriores (r=0,39) e côndilos do mesmo lado (r=0,39). Pode-se concluir que: (1) os deslocamentos causados pela cirurgia foram de modo geral estáveis no acompanhamento de 1 ano, mas identificou-se uma considerável variação individual; (2) as mudanças pós-cirúrgicas na posição do mento foram correlacionadas a adaptações sofridas pelos côndilos e bordos posteriores dos ramos; e que (3) deslocamentos suavemente maiores causados pela cirurgia nas estruturas do lado esquerdo levaram a maiores adaptações pós-cirúrgicas no segmento proximal deste lado.

Ultranarrow absorptive spectral line induced by microwave field

This paper investigates the absorptive spectral lines of four-level atomic system driven by a coupling, probe and microwave fields. Due to the perturbation of the microwave field, the original electromagnetically induced transparency is changed to electromagnetically induced absorption and the absorptive spectral line can be very narrow. This ultranarrow spectral line has potential applications to the microwave atomic frequency standard and the measurement of very weak magnetic field.

Nanocompósitos de elastômero termoplástico à base de PP/EPDM/argila organofílica

Neste trabalho foram preparados nanocompósitos de elastômeros termoplásticos à base de PP/EPDM/argila organofílica. Foram utilizados como agentes interfaciais polipropileno e terpolímero de etileno-propileno-dieno ambos modificados com grupos anidrido maleico, PP-MA e EPDM-MA, respectivamente. Dois tipos de argila organofílica, que se diferenciam pela estrutura química do surfactante e conseqüentemente pela estabilidade térmica, foram empregados como carga inorgânica. Os nanocompósitos foram preparados pela técnica de intercalação por fusão em câmara interna de mistura e a incorporação da argila foi feita pela adição de masterbatches previamente preparados. Foram investigadas as propriedades de tração, reométricas e ainda a morfologia (cristalinidade e estrutura obtida) dos nanocompósitos a fim de estabelecer a influência do tipo e quantidade de argila organofílica e agente interfacial. Os resultados mostraram que a adição de agente interfacial melhorou a dispersão da argila organofílica na matriz de PP/EPDM, particularmente o PP-MA. Foram obtidos nanocompósitos com estruturas mistas intercaladas e esfoliadas, que resultaram em maiores valores de módulo de elasticidade e manutenção dos valores de deformação. As propriedades reométricas confirmaram o maior grau de dispersão da argila organofílica em nanocompósitos contendo PP-MA. Teores crescentes de argila reduziram a cristalinidade dos nanocompósitos, os quais quando reprocessados, mantiveram as características inerentes ao TPE de origem. Por fim, a estrutura do surfactante presente

Influência do agente de halogenação e da razão molar Cl:Nd na polimerização e nas características do polibutadieno obtido com catalisador Ziegler-Natta à base de neodímio

Nesta Dissertação foi utilizado um sistema catalítico Zieger-Natta à base de neodímio para avaliar a influência do agente de halogenação e da razão molar halogênio:Nd sobre a atividade catalítica, a constante de velocidade de propagação, a conversão da polimerização, a microestrutura, a massa molecular e a polidispersão do polibutadieno 1,4-cis. O sistema utilizado era constituído por versatato de neodímio (NdV), hidreto de diisobutilalumínio (DIBAH) e um agente de halogenação. Os agentes halogenantes estudados foram: cloreto de t-butila (t-BuCl), sesquicloreto de etilalumínio (EASC) e cloreto de dietilalumínio (DEAC), em valores de razão molar Cl:Nd que variaram entre 0,5:1 e 5:1 e o dietil-eterato de trifluoreto de boro (BF3.Et2O), na razão molar F:Nd = 3:1. Os polímeros foram caracterizados por espectroscopia na região do infravermelho para determinação da microestrutura e por cromatografia de exclusão por tamanho para determinação das massas moleculares. O teor de unidades 1,4-cis variou de 90 a 98%, a massa molecular numérica média ( ) permaneceu na faixa entre 0,2 e 2x105, e a massa molecular ponderal média ( ) variou de 1,4 a 4x105

Catalisadores à base de platina frente a correntes de H2 contendo acetaldeído geradas via reforma do etanol

Devido ao efeito estufa, a produção de hidrogênio a partir da reação de reforma do bioetanol tem se tornado um assunto de grande interesse em catálise heterogênea. Os catalisadores à base de Pt são empregados nos processos de purificação de H2 e também em eletrocatalisadores das células a combustível do tipo membrana polimérica (PEMFC). O hidrogênio obtido a partir da reforma do etanol contém como contaminante o acetaldeído e pequenas quantidades de CO. Assim, pode-se prever que muitas reações podem ocorrer na presença de catalisadores de Pt durante o processo de purificação do H2 e mesmo no próprio eletrocatalisador. Desta forma, este trabalho tem como objetivo descrever o comportamento do acetaldeído na presença de catalisadores de Pt. Para tanto foram preparados dois catalisadores, Pt/SiO2 e Pt/USY, contendo 1,5% de metal em ambos. Também foi estudado um eletrocatalisador (comercial) de Pt suportado em carvão (Pt/C). Os catalisadores foram caracterizados através das técnicas de análise textural, difração de raios X (DRX), quimissorção de H2, reação de desidrogenação do ciclohexano, espectroscopia no infravermelho de piridina adsorvida, dessorção a temperatura programada de n-butilamina (TPD de n-butilamina), dessorção a temperatura programada de CO2 (TPD-CO2), análise termogravimétrica, microscopia eletrônica de varredura (MEV) e espectroscopia de dispersão de energia (EDS). Os testes catalíticos foram realizados entre as temperaturas de 50 e 350 C em corrente contendo acetaldeído, H2 e N2. Foi observado que as propriedades ácido-básicas dos suportes promovem as reações de condensação com formação de éter etílico e acetato de etila. O acetaldeído em catalisadores de Pt sofre quebra das ligações C-C e C=O. A primeira ocorre em uma ampla faixa de temperaturas, enquanto a segunda apenas em temperaturas abaixo de 200 C. A quebra da ligação C-C produz metano e CO. Já a quebra da ligação C=O gera carbono residual nos catalisadores, assim como espécies oxigênio, que por sua vez são capazes de eliminar o CO da superfície dos catalisadores. Nota-se que o tipo de suporte utilizado influencia na distribuição de produtos, principalmente a baixas temperaturas. Além disso, constatou-se que a descarbonilação não é uma reação sensível à estrutura do catalisador. Verificou-se também a presença de resíduos sobre os catalisadores, possivelmente oriundos não somente da quebra da ligação C=O, mas também de reações de polimerização

Preparação e caracterização de microesferas poliméricas à base de metacrilato de glicidila e divinilbenzeno com propriedades magnéticas

Nesta Dissertação, foram sintetizadas microesferas poliméricas com propriedades magnéticas à base de metacrilato de glicidila e divinilbenzeno pela técnica de polimerização em suspensão. O material utilizado para conferir as propriedades magnéticas ao copolímero foi magnetita sintetizada no laboratório. Foram estudados os efeitos da modificação da magnetita com ácido oleico, da velocidade de agitação, do teor de agente reticulante, do teor de material magnético adicionado e do teor de agente de suspensão sobre as características das partículas poliméricas obtidas. As microesferas foram caracterizadas quanto ao seu aspecto morfológico, à estabilidade térmica, à incorporação de material magnético e quanto às suas propriedades magnéticas. A quantidade de partículas de ferro incorporadas foi afetada pela velocidade de agitação durante a síntese, pelo teor de material magnético adicionado, pela fase de dispersão do material magnético e pelo teor de monômeros no copolímero. A estabilidade térmica dos copolímeros foi afetada, principalmente, pelo teor de material magnético incorporado e pelo teor de monômeros, levando em consideração resinas com a mesma quantidade de material magnético adicionado. A magnetização de saturação para as microesferas foi afetada pelo teor de material magnético incorporado. A modificação da superfície da magnetita com ácido oleico foi considerada importante para a incorporação do material magnético na matriz do copolímero.Partículas poliméricas magnéticas com comportamento superparamagnéticos foram obtidas com morfologia esférica e magnetização de saturação de 7,11 (emu/g), utilizando razão molar de monômeros de 50/50 %, 1 % de PVA, 20 % de magnetita modificada com ácido oleico adicionada à fase orgânica e velocidade de agitação mecânica de 500 rpm

Avaliação da influência de diferentes óleos extensores com baixo teor de policíclicos aromáticos nas propriedades da borracha à base butadieno e estireno (SBR)

O óleo extensor normalmente empregado em copolímeros à base de butadieno e estireno ( borracha SBR) da série 1712 é o extrato aromático (DAE). Nesta Dissertação, esse óleo foi substituído por óleos com baixos teores de policíclicos aromáticos em formulações de SBR. Esta substituição se deu em atendimento a Regulamentação REACH (EC No1907/2006 do Parlamento Europeu e do Conselho de 18 de Dezembro de 2006, Anexo XVII) que determina que a soma de hidrocarbonetos policíclicos aromáticos individuais (PAHs) deve ser abaixo de 10 mg/kg e o teor de benzo(a)pireno (BaP) não deve exceder 1 mg/kg. Os óleos empregados foram o extrato aromático residual tratado (TRAE) e dois óleos naftênicos de fornecedores diferentes (HN1 e HN2). As composições de SBR estendidas em DAE, TRAE, HN1 e HN2 tiveram suas propriedades térmicas avaliadas por análise termogravimétrica (TG) e calorimetria diferencial de varredura (DSC). As propriedades físicas foram determinadas por ensaios de tração, dureza, resistência à abrasão e resiliência. Foram ainda avaliadas as propriedades reométricas e reológicas, por viscosidade e relaxação Mooney, respectivamente. Ao final os resultados demonstraram que é possível a substituição do óleo extensor por quaisquer dos óleos testados sem prejuízos nas propriedades estudadas

Preparação de microesferas poliméricas à base de estireno, acetato de vinila e divinilbenzeno com propriedades magnéticas

Microesferas poliméricas magnéticas à base de estireno (STY), divinilbenzeno (DVB), acetato de vinila (VAc) e ferro foram preparadas via polimerização em suspensão e semissuspensão. Foram estudadas as influências da concentração de VAc adicionado na polimerização e a presença de ferro sobre as características das partículas poliméricas obtidas. Estas partículas foram caracterizadas por espectrometria de absorção na região do infravermelho (FT-IR), análise térmica (TGA/DTA), microscopia óptica (MO), microscopia eletrônica de varredura (SEM) e magnetometria de amostra vibrante (VSM). Foram obtidas com sucesso microesferas poliméricas com propriedades magnéticas à base de estireno, divinilbenzeno e acetato de vinila. Estes materiais apresentaram bom controle morfológico, com maior rendimento na faixa de 120 a 75 m. Apresentaram também boas propriedades magnéticas (22,62 a 73,75 emu/g) com comportamento próximo de materiais superparamagnéticos e boa estabilidade térmica (444 C)