A General Purpose Configurable Navigation Controller for Micro Aerial Multirotor Vehicles

In this paper, we consider the problem of autonomous navigation of multirotor platforms in GPS-denied environments. The focus of this work is on safe navigation based on unperfect odometry measurements, such as on-board optical flow measurements. The multirotor platform is modeled as a flying object with specific kinematic constraints that must be taken into account in order to obtain successful results. A navigation controller is proposed featuring a set of configurable parameters that allow, for instance, to have a configuration setup for fast trajectory following, and another to soften the control laws and make the vehicle navigation more precise and slow whenever necessary. The proposed controller has been successfully implemented in two different multirotor platforms with similar sensoring capabilities showing the openness and tolerance of the approach. This research is focused around the Computer Vision Group's objective of applying multirotor vehicles to civilian service applications. The presented work was implemented to compete in the International Micro Air Vehicle Conference and Flight Competition IMAV 2012, gaining two awards: the Special Award on "Best Automatic Performance - IMAV 2012" and the second overall prize in the participating category "Indoor Flight Dynamics - Rotary Wing MAV". Most of the code related to the present work is available as two open-source projects hosted in GitHub.

Esquema de Referencia para Acoplamiento Débil entre Sistema Informático y Equipo de Producción

La meta de intercambiabilidad de piezas establecida en los sistemas de producción del siglo XIX, es ampliada en el último cuarto del siglo pasado para lograr la capacidad de fabricación de varios tipos de producto en un mismo sistema de manufactura, requerimiento impulsado por la incertidumbre del mercado. Esta incertidumbre conduce a plantear la flexibilidad como característica importante en el sistema de producción. La presente tesis se ubica en el problema de integración del sistema informático (SI) con el equipo de producción (EP) en la búsqueda de una solución que coadyuve a satisfacer los requerimientos de flexibilidad impuestas por las condiciones actuales de mercado. Se describen antecedentes de los sistemas de producción actuales y del concepto de flexibilidad. Se propone una clasificación compacta y práctica de los tipos de flexibilidad relevantes en el problema de integración SI-EP, con la finalidad de ubicar el significado de flexibilidad en el área de interés. Así mismo, las variables a manejar en la solución son clasificadas en cuatro tipos: Medio físico, lenguajes de programación y controlador, naturaleza del equipo y componentes de acoplamiento. Por otra parte, la característica de reusabilidad como un efecto importante y deseable de un sistema flexible, es planteada como meta en la solución propuesta no solo a nivel aplicación del sistema sino también a nivel de reuso de conceptos de diseño. Se propone un esquema de referencia en tres niveles de abstracción, que permita manejar y reutilizar en forma organizada el conocimiento del dominio de aplicación (integración SI-EP), el desarrollo de sistemas de aplicación genérica así como también la aplicación del mismo en un caso particular. Un análisis del concepto de acoplamiento débil (AD) es utilizado como base en la solución propuesta al problema de integración SI-EP. El desarrollo inicia identificando condiciones para la existencia del acoplamiento débil, compensadores para soportar la operación del sistema bajo AD y los efectos que ocasionan en el sistema informático los cambios en el conjunto de equipos de producción. Así mismo, se introducen como componentes principales del acoplamiento los componentes tecnológico, tarea y rol, a utilizar en el análisis de los requerimientos para el desarrollo de una solución de AD entre SI-EP. La estructura de tres niveles del esquema de referencia propuesto surge del análisis del significado de conceptos de referencia comúnmente reportados en la literatura, tales como arquitectura de referencia, modelo de referencia, marco de trabajo, entre otros. Se presenta un análisis de su significado como base para la definición de cada uno de los niveles de la estructura del esquema, pretendiendo con ello evitar la ambigüedad existente debido al uso indistinto de tales conceptos en la literatura revisada. Por otra parte, la relación entre niveles es definida tomando como base la estructura de cuatro capas planteada en el área de modelado de datos. La arquitectura de referencia, implementada en el primer nivel del esquema propuesto es utilizada como base para el desarrollo del modelo de referencia o marco de trabajo para el acoplamiento débil entre el SI y el EP. La solución propuesta es validada en la integración de un sistema informático de coordinación de flujo y procesamiento de pieza con un conjunto variable de equipos de diferentes tipos, naturaleza y fabricantes. En el ejercicio de validación se abordaron diferentes estándares y técnicas comúnmente empleadas como soporte al problema de integración a nivel componente tecnológico, tales como herramientas de cero configuración (ejemplo: plug and play), estándar OPC-UA, colas de mensajes y servicios web, permitiendo así ubicar el apoyo de estas técnicas en el ámbito del componente tecnológico y su relación con los otros componentes de acoplamiento: tarea y rol. ABSTRACT The interchangeability of parts, as a goal of manufacturing systems at the nineteenth century, is extended into the present to achieve the ability to manufacture various types of products in the same manufacturing system, requirement associated with market uncertainty. This uncertainty raises flexibility as an important feature in the production system. This thesis addresses the problem regarding integration of software system (SS) and the set of production equipment (PE); looking for a solution that contributes to satisfy the requirements of flexibility that the current market conditions impose on manufacturing, particularly to the production floor. Antecedents to actual production systems as well as the concept of flexibility are described and analyzed in detail. A practical and compact classification of flexibility types of relevance to the integration SS-EP problem is proposed with the aim to delimit the meaning of flexibility regarding the area of interest. Also, a classification for the variables involved in the integration problem is presented into four types: Physical media, programming and controller languages, equipment nature and coupling components. In addition, the characteristic of reusability that has been seen as an important and desirable effect of a flexible system is taken as a goal in the proposed solution, not only at system implementation level but also at system design level. In this direction, a reference scheme is proposed consisting of three abstraction levels to systematically support management and reuse of domain knowledge (SS-PE), development of a generic system as well as its application in a particular case. The concept of loose coupling is used as a basis in the development of the proposed solution to the problem of integration SS-EP. The first step of the development process consists of an analysis of the loose coupled concept, identifying conditions for its existence, compensators for system operation under loose coupling conditions as well as effects in the software system caused by modification in the set of production equipment. In addition coupling components: technological, task and role are introduced as main components to support the analysis of requirements regarding loose coupling of SS-PE. The three tier structure of the proposed reference scheme emerges from the analysis of reference concepts commonly reported in the literature, such as reference architecture, reference model and framework, among others. An analysis of these concepts is used as a basis for definition of the structure levels of the proposed scheme, trying to avoid the ambiguity due to the indiscriminate use of such concepts in the reviewed literature. In addition, the relation between adjacent levels of the structure is defined based on the four tiers structure commonly used in the data modelling area. The reference architecture is located as the first level in the structure of the proposed reference scheme and it is utilized as a basis for the development of the reference model or loose coupling framework for SS-PE integration. The proposed solution is validated by integrating a software system (process and piece flow coordination system) with a variable set of production equipment including different types, nature and manufacturers of equipment. Furthermore, in this validation exercise, different standards and techniques commonly used have been taken into account to support the issue of technology coupling component, such as tools for zero configuration (i.e. Plug and Play), message queues, OPC-UA standard, and web services. Through this part of the validation exercise, these integration tools are located as a part of the technological component and they are related to the role and task components of coupling.

Multiphase Design and Control Techniques Applied to a Forward Micro-Inverter

En la última década la potencia instalada de energía solar fotovoltaica ha crecido una media de un 49% anual y se espera que alcance el 16%del consumo energético mundial en el año 2050. La mayor parte de estas instalaciones se corresponden con sistemas conectados a la red eléctrica y un amplio porcentaje de ellas son instalaciones domésticas o en edificios. En el mercado ya existen diferentes arquitecturas para este tipo de instalaciones, entre las que se encuentras los módulos AC. Un módulo AC consiste en un inversor, también conocido como micro-inversor, que se monta en la parte trasera de un panel o módulo fotovoltaico. Esta tecnología ofrece modularidad, redundancia y la extracción de la máxima potencia de cada panel solar de la instalación. Además, la expansión de esta tecnología posibilitará una reducción de costes asociados a las economías de escala y a la posibilidad de que el propio usuario pueda componer su propio sistema. Sin embargo, el micro-inversor debe ser capaz de proporcionar una ganancia de tensión adecuada para conectar el panel solar directamente a la red, mientras mantiene un rendimiento aceptable en un amplio rango de potencias. Asimismo, los estándares de conexión a red deber ser satisfechos y el tamaño y el tiempo de vida del micro-inversor son factores que han de tenerse siempre en cuenta. En esta tesis se propone un micro-inversor derivado de la topología “forward” controlado en el límite entre los modos de conducción continuo y discontinuo (BCM por sus siglas en inglés). El transformador de la topología propuesta mantiene la misma estructura que en el convertidor “forward” clásico y la utilización de interruptores bidireccionales en el secundario permite la conexión directa del inversor a la red. Asimismo el método de control elegido permite obtener factor de potencia cercano a la unidad con una implementación sencilla. En la tesis se presenta el principio de funcionamiento y los principales aspectos del diseño del micro-inversor propuesto. Con la idea de mantener una solución sencilla y de bajo coste, se ha seleccionado un controlador analógico que está originalmente pensado para controlar un corrector del factor de potencia en el mismo modo de conducción que el micro-inversor “forward”. La tesis presenta las principales modificaciones necesarias, con especial atención a la detección del cruce por cero de la corriente (ZCD por sus siglas en inglés) y la compatibilidad del controlador con la inclusión de un algoritmo de búsqueda del punto de máxima potencia (MPPT por sus siglas en inglés). Los resultados experimentales muestran las limitaciones de la implementación elegida e identifican al transformador como el principal contribuyente a las pérdidas del micro-inversor. El principal objetivo de esta tesis es contribuir a la aplicación de técnicas de control y diseño de sistemas multifase en micro-inversores fotovoltaicos. En esta tesis se van a considerar dos configuraciones multifase diferentes aplicadas al micro-inversor “forward” propuesto. La primera consiste en una variación con conexión paralelo-serie que permite la utilización de transformadores con una relación de vueltas baja, y por tanto bien acoplados, para conseguir una ganancia de tensión adecuada con un mejor rendimiento. Esta configuración emplea el mismo control BCM cuando la potencia extraída del panel solar es máxima. Este método de control implica que la frecuencia de conmutación se incrementa considerablemente cuando la potencia decrece, lo que compromete el rendimiento. Por lo tanto y con la intención de mantener unos bueno niveles de rendimiento ponderado, el micro-inversor funciona en modo de conducción discontinuo (DCM, por sus siglas en inglés) cuando la potencia extraía del panel solar es menor que la máxima. La segunda configuración multifase considerada en esta tesis es la aplicación de la técnica de paralelo con entrelazado. Además se han considerado dos técnicas diferentes para decidir el número de fases activas: dependiendo de la potencia continua extraída del panel solar y dependiendo de la potencia instantánea demandada por el micro-inversor. La aplicación de estas técnicas es interesante en los sistemas fotovoltaicos conectados a la red eléctrica por la posibilidad que brindan de obtener un rendimiento prácticamente plano en un amplio rango de potencia. Las configuraciones con entrelazado se controlan en DCM para evitar la necesidad de un control de corriente, lo que es importante cuando el número de fases es alto. Los núcleos adecuados para todas las configuraciones multifase consideradas se seleccionan usando el producto de áreas. Una vez seleccionados los núcleos se ha realizado un diseño detallado de cada uno de los transformadores. Con la información obtenida de los diseños y los resultados de simulación, se puede analizar el impacto que el número de transformadores utilizados tiene en el tamaño y el rendimiento de las distintas configuraciones. Los resultados de este análisis, presentado en esta tesis, se utilizan posteriormente para comparar las distintas configuraciones. Muchas otras topologías se han presentado en la literatura para abordar los diferentes aspectos a considerar en los micro-inversores, que han sido presentados anteriormente. La mayoría de estas topologías utilizan un transformador de alta frecuencia para solventar el salto de tensión y evitar problemas de seguridad y de puesta a tierra. En cualquier caso, es interesante evaluar si topologías sin aislamiento galvánico son aptas para su utilización como micro-inversores. En esta tesis se presenta una revisión de inversores con capacidad de elevar tensión, que se comparan bajo las mismas especificaciones. El objetivo es proporcionar la información necesaria para valorar si estas topologías son aplicables en los módulos AC. Las principales contribuciones de esta tesis son: • La aplicación del control BCM a un convertidor “forward” para obtener un micro-inversor de una etapa sencillo y de bajo coste. • La modificación de dicho micro-inversor con conexión paralelo-series de transformadores que permite reducir la corriente de los semiconductores y una ganancia de tensión adecuada con transformadores altamente acoplados. • La aplicación de técnicas de entrelazado y decisión de apagado de fases en la puesta en paralelo del micro-inversor “forward”. • El análisis y la comparación del efecto en el tamaño y el rendimiento del incremento del número de transformadores en las diferentes configuraciones multifase. • La eliminación de las medidas y los lazos de control de corriente en las topologías multifase con la utilización del modo de conducción discontinuo y un algoritmo MPPT sin necesidad de medida de corriente. • La recopilación y comparación bajo las mismas especificaciones de topologías inversoras con capacidad de elevar tensión, que pueden ser adecuadas para la utilización como micro-inversores. Esta tesis está estructurada en seis capítulos. El capítulo 1 presenta el marco en que se desarrolla la tesis así como el alcance de la misma. En el capítulo 2 se recopilan las topologías existentes de micro-invesores con aislamiento y aquellas sin aislamiento cuya implementación en un módulo AC es factible. Asimismo se presenta la comparación entre estas topologías bajo las mismas especificaciones. El capítulo 3 se centra en el micro-inversor “forward” que se propone originalmente en esta tesis. La aplicación de las técnicas multifase se aborda en los capítulos 4 y 5, en los que se presentan los análisis en función del número de transformadores. El capítulo está orientado a la propuesta paralelo-serie mientras que la configuración con entrelazado se analiza en el capítulo 5. Por último, en el capítulo 6 se presentan las contribuciones de esta tesis y los trabajos futuros. ABSTRACT In the last decade the photovoltaic (PV) installed power increased with an average growth of 49% per year and it is expected to cover the 16% of the global electricity consumption by 2050. Most of the installed PV power corresponds to grid-connected systems, with a significant percentage of residential installations. In these PV systems, the inverter is essential since it is the responsible of transferring into the grid the extracted power from the PV modules. Several architectures have been proposed for grid-connected residential PV systems, including the AC-module technology. An AC-module consists of an inverter, also known as micro-inverter, which is attached to a PV module. The AC-module technology offers modularity, redundancy and individual MPPT of each module. In addition, the expansion of this technology will enable the possibility of economies of scale of mass market and “plug and play” for the user, thus reducing the overall cost of the installation. However, the micro-inverter must be able to provide the required voltage boost to interface a low voltage PV module to the grid while keeping an acceptable efficiency in a wide power range. Furthermore, the quality standards must be satisfied and size and lifetime of the solutions must be always considered. In this thesis a single-stage forward micro-inverter with boundary mode operation is proposed to address the micro-inverter requirements. The transformer in the proposed topology remains as in the classic forward converter and bidirectional switches in the secondary side allows direct connection to the grid. In addition the selected control strategy allows high power factor current with a simple implementation. The operation of the topology is presented and the main design issues are introduced. With the intention to propose a simple and low-cost solution, an analog controller for a PFC operated in boundary mode is utilized. The main necessary modifications are discussed, with the focus on the zero current detection (ZCD) and the compatibility of the controller with a MPPT algorithm. The experimental results show the limitations of the selected analog controller implementation and the transformer is identified as a main losses contributor. The main objective of this thesis is to contribute in the application of control and design multiphase techniques to the PV micro-inverters. Two different multiphase configurations have been applied to the forward micro-inverter proposed in this thesis. The first one consists of a parallel-series connected variation which enables the use of low turns ratio, i.e. well coupled, transformers to achieve a proper voltage boost with an improved performance. This multiphase configuration implements BCM control at maximum load however. With this control method the switching frequency increases significantly for light load operation, thus jeopardizing the efficiency. Therefore, in order to keep acceptable weighted efficiency levels, DCM operation is selected for low power conditions. The second multiphase variation considered in this thesis is the interleaved configuration with two different phase shedding techniques: depending on the DC power extracted from the PV panel, and depending on the demanded instantaneous power. The application of interleaving techniques is interesting in PV grid-connected inverters for the possibility of flat efficiency behavior in a wide power range. The interleaved variations of the proposed forward micro-inverter are operated in DCM to avoid the current loop, which is important when the number of phases is large. The adequate transformer cores for all the multiphase configurations are selected according to the area product parameter and a detailed design of each required transformer is developed. With this information and simulation results, the impact in size and efficiency of the number of transformer used can be assessed. The considered multiphase topologies are compared in this thesis according to the results of the introduced analysis. Several other topological solutions have been proposed to solve the mentioned concerns in AC-module application. The most of these solutions use a high frequency transformer to boost the voltage and avoid grounding and safety issues. However, it is of interest to assess if the non-isolated topologies are suitable for AC-module application. In this thesis a review of transformerless step-up inverters is presented. The compiled topologies are compared using a set benchmark to provide the necessary information to assess whether non-isolated topologies are suitable for AC-module application. The main contributions of this thesis are: • The application of the boundary mode control with constant off-time to a forward converter, to obtain a simple and low-cost single-stage forward micro-inverter. • A modification of the forward micro-inverter with primary-parallel secondary-series connected transformers to reduce the current stress and improve the voltage gain with highly coupled transformers. •The application of the interleaved configuration with different phase shedding strategies to the proposed forward micro-inverter. • An analysis and comparison of the influence in size and efficiency of increasing the number of transformers in the parallel-series and interleaved multiphase configurations. • Elimination of the current loop and current measurements in the multiphase topologies by adopting DCM operation and a current sensorless MPPT. • A compilation and comparison with the same specifications of suitable non-isolated step-up inverters. This thesis is organized in six chapters. In Chapter 1 the background of single-phase PV-connected systems is discussed and the scope of the thesis is defined. Chapter 2 compiles the existing solutions for isolated micro-inverters and transformerless step-up inverters suitable for AC-module application. In addition, the most convenient non-isolated inverters are compared using a defined benchmark. Chapter 3 focuses on the originally proposed single-stage forward micro-inverter. The application of multiphase techniques is addressed in Chapter 4 and Chapter 5, and the impact in different parameters of increasing the number of phases is analyzed. In Chapter 4 an original primary-parallel secondary-series variation of the forward micro-inverter is presented, while Chapter 5 focuses on the application of the interleaved configuration. Finally, Chapter 6 discusses the contributions of the thesis and the future work.

Energy efficiency evaluation of zero energy houses

Given the global energy and environmental situation, the European Union has been issuing directives with increasingly demanding requirements in term of the energy efficiency in buildings. The international competition of sustainable houses, Solar Decathlon Europe (SDE), is aligned with these European objectives. SDE houses are low energy solar buildings that must reach the near to zero energy houses’ goal. In the 2012 edition, in order to emphasize its significance, the Energy Efficiency Contest was added. SDE houses’ interior comfort, functioning and energy performance is monitored. The monitoring data can give an idea about the efficiency of the houses. However, a jury comprised by international experts is responsible for carrying out the houses energy efficiency evaluation. Passive strategies and houses services are analyzed. Additionally, the jury's assessment has been compared with the behavior of the houses during the monitoring period. Comparative studies make emphasis on the energy aspects, houses functioning and their interior comfort. Conclusions include thoughts related with the evaluation process, the results of the comparative studies and suggestions for the next competitions.

Pulsiones del espacio : Oteiza y la aproximación a la arquitectura como vacío activo

Este trabajo se centra en el estudio de las investigaciones de Jorge Oteiza en torno a la funcionalidad estética del espacio, en especial, en la actividad artística que desarrolló en el año 1958, un año decisivo en la vida del escultor en el que dio por finalizado su proceso de experimentación sobre la naturaleza espacial de la estatua. En este desenlace tuvo un papel fundamental la relación funcional que planteó, a la hora de retomar su trabajo después de su triunfo en la IV Bienal de São Paulo de 1957, entre la escultura y la arquitectura. La primera, entendida como organismo puramente espacial, debía de responder a las condiciones de su mundo circundante, el espacio arquitectónico. Su función: acondicionarlo estéticamente para satisfacer las necesidades espirituales del habitante. Siguiendo el canon estético que para la escultura acababa de anunciar en Brasil, la desocupación espacial (la liberación de la energía espacial de la estatua, el rompimiento de la neutralidad del espacio libre) no se trataba de embellecer superficialmente la arquitectura sino de activar su vacío interior. Oteiza, que siempre estuvo muy interesado por la arquitectura y que había colaborado con anterioridad en numerosas ocasiones con los mejores arquitectos del país, fue durante este año cuando profundizó de manera más sistemática (teórica y prácticamente) sobre la relación arte-arquitectura. De hecho, él mismo nombraba como el último trabajo de su línea de experimentación en escultura a su propuesta para el concurso del Monumento a José Batlle en Montevideo, que junto al arquitecto Roberto Puig acabaron a finales de año. En el proyecto se planteaba a escala urbana, y como ejemplo concreto, el modelo teórico de integración arquitectura + (arte=0) que había elaborado los meses anteriores, la integración vacía. En el texto explicativo que acompañaba al proyecto (un texto que desbordaba los límites de una memoria al uso) demandaba la necesidad de la toma de conciencia estética del espacio, como acto de libertad individual, y declaraba el fin del rol de espectador del hombre frente a la obra de arte, reclamando su participación activa en la misma. Para él, la noción del espacio estético no era una condición innata en el hombre, se descubría, se aprendía, evolucionaba y se olvidaba (una vez convertido en hábito). Frente a la ceguera de la sensibilidad espacial del hombre, proponía la educación de la percepción espacial, condicionar emocionalmente la reflexión espontánea ante el juego espacial de las formas en la naturaleza y el espectáculo natural de la ciudad. Aprender a leer el lenguaje emocional del espacio, a pensar visualmente. La obra de arte era así un catalizador espiritual del contorno del mundo, modificador de la vida espacial circundante que corregía hábitos visuales y condicionaba estímulos y reflejos. Desde una resonancia afectiva con la definición psicológica del término (como energía psíquica profunda que invita o incita a pasar a la acción), a diferencia del instinto, la pulsión (siendo la fuente de toda conducta espontánea) es susceptible de ser modificada por la experiencia, por la educación, por la cultura, por el deseo. Es desde esta aproximación en términos de energía desde la que se propone la noción pulsiones del espacio como fórmula (reversible) entre la energía espacial liberada en el proceso de desocupación definido por Oteiza y caracterizadora de la obra como vacío activo (en escultura, en arquitectura), y la energía psíquica profunda que invita o incita a la toma de posesión del espacio (la voluntad espacial absoluta con la que Oteiza definía su modelo de arte=0, cero como expresión formal). Si el hombre modifica su entorno al mismo tiempo que es condicionado por él, es indispensable una conciencia estética del espacio que le enseñe, de entre todas las posibilidades que este le ofrece, qué es lo que necesita (qué es lo que le falta), para tomar posesión de él, para un efectivo ser o existir en el espacio. Es desde esta caracterización como energía por lo que las pulsiones del espacio se sitúan entre el hombre y su entorno (construido) y permiten la transformación entre energía espacial y energía psíquica; entre su hábitat y sus hábitos. Por estas mismas fechas, Oteiza definía una casa como un conjunto articulado de vacíos activos, como una obra de plástica pura que no es arte sino en función del habitante. Es este habitante, educado en la toma de conciencia estética del espacio, el que participando activamente en la interpretación de los espacios previstos por el arquitecto, sintiendo y movido por las pulsiones del espacio, hará uso adecuado de la arquitectura; pasando de un arte como objeto a un arte como comportamiento, transformará su habitar en un arte, el arte de habitar. ABSTRACT This work focuses on the study of Jorge Oteiza’s investigations on the aesthetic functionality of space, especially on his artistic activity developed in 1958, a decisive year in the life of the sculptor, in which he gave end to his process of experimentation on the spatial nature of the statue. In this outcome it was fundamental the functional relationship that he propounded, at the time of returning to work after his triumph in the IV Bienal de São Paulo in 1957, between sculpture and architecture. The first, understood as a purely spatial organism, should respond to the conditions of its environment (umwelt), the architectonic space. Its function: set it up aesthetically to meet the spiritual needs of the inhabitant. Following the aesthetic canon that he had just announced in Brazil for sculpture, the spatial disoccupation (the liberation of the spatial energy of the statue, the breaking of the neutrality of the free space) the aim was not to superficially beautify architecture but to activate its inner void. Oteiza, who had always been very interested in architecture and who had previously collaborated on numerous occasions with the best architects in the country, was in this year when he deepened in a more systematic way (theoretically and practically) about the art-architecture relationship. In fact, he named as the last work of his line of experimentation in sculpture to his proposal for the competition of the Monument to José Batlle in Montevideo, which, developed together with the architect Roberto Puig, was ended at the end of the year. The project proposed on an urban scale, and as a concrete example, the theoretical model of integration architecture + (art = 0) which he had elaborated the previous months, the empty integration. In the explanatory text accompanying the project (a text that exceeded the normal extents of a competition statement) he demanded the need of the aesthetic awareness of space, as an act of individual freedom, and it declared the end of the role of man as passive spectator in front of the work of art, claiming his actively participation in it. For him, the notion of the aesthetic space was not an inborn condition in man; first it was discovered, then learned, evolved and finally forgotten (once converted into a habit). To counteract blindness of the spatial sensitivity of man, he proposed the education of spatial perception, to emotionally influence the spontaneous reflection in front of the spatial game of forms in nature and the natural spectacle of the city. Learn to read the emotional language of space, to think visually. The work of art was thus a spiritual catalyst of the world’s contour, a modifier of the surrounding spatial life that corrected visual habits and conditioned stimuli and reflexes. From an emotional resonance with the psychological definition of the term (such as deep psychic power that invites or urges action), as opposed to instinct, drive (being the source of all spontaneous behavior) is likely to be modified by experience, by education, by culture, by desire. It is from this approach in terms of energy from which the notion drives of space is proposed, as a (reversible) formula between the spatial energy released in the process of disoccupation defined by Oteiza and characterizing of the work as a charged void (in sculpture, in architecture), and the deep psychic energy that invites or encourages the taking possession of the space (the absolute spatial will with which Oteiza defined its model of Art = 0, zero as a formal expression). If man changes his environment at the same time that is conditioned by it, it is essential an aesthetic awareness of space that shows him, among all the possibilities that it offers, what he needs (what is what he lacks), in order to take possession of it, for an effective being or existing in space. It is this characterization as energy by what drives of space lie between man and his (built) environment and allow the transformation between spatial and psychological energy; between his habitat and his habits. Around this same time, Oteiza defined a House as an articulated set of charged voids, as a work of pure plastic that is not art but according to the inhabitant. It is this inhabitant, educated in aesthetic awareness of space, who actively participating in the interpretation of the spaces provided by the architect, feeling and moved by the drives of the space, will make proper use of the architecture; from an art as object to an art as behavior, he will transform his inhabitation into an art, the art of inhabitation.