基于专家系统的多移动机器人模糊自校正协调系统

研究多移动机器人的运动规划问题，在实时运动规划专家系统的基础上提出了一种串级模糊控制器，以校正实际工作环境下各机器人的运动状态与理想情况下可能产生的误差，使各机器人正确调整各自运动状态，达到协调工作的目的。

移动机器人人机互助行走监控方法研究及其实际应用

由于行走监控在移动机器人技术中的独特地位和作用，使得其问题解决路线与最终性能极大地影响着构成系统的实用性及用户接受程度．本文通过剖析行走监控同其他模块的内在联系，深入地讨论了研究此问题的必要性和困难所在．最后，结合一个实际应用系统，给出了行之有效的指导思想、实现策略和关键问题解决途径。

基于规则的移动机器人实时运动规划

研究移动机器人在动态环境中的导航与避障问题。为提高规划的实时性,提出了基于规则的规划方法,将多移动障碍环境机器人的运动规划分解为相对简单的单移动障碍运动规划,利用最优控制来实现单障碍的最优避障,并用智能搜索方法解决了移动机器人在多移动障碍环境中的实时运动规划问题。仿真实例表明了该方法的有效性。

分布自主协作式的多机器人系统研究

本文作者在研究多机器人协调的基础上，将多机器人作为一个整体，从系统的角度研究多机器人系统的整体行为和组织结构．以人工智能的多自主体系统为理论基础，以网络通讯和分布数据库为技术基础，设计了多机器人分布自主协作系统的体系结构，提出了实现该系统需要研究的内容和解决的关键技术，介绍了我们在这方面的工作

双机械臂协调系统的一类最优轨迹规划方法

自治式水下机器人回收系统的研究与设计

本文介绍了我们承担研制的国家“８６３”计划１０００ｍ及６０００ｍ无缆水下机器人的回收系统．回收系统在４级海况下不用专用母船能够成功地回收水下机器人，依据母船、海况、水下机器人及其他具体情况，介绍了两种不同的回收方案和回收器，经海上试验证明是有效和可行的。

最优控制具有非完整性的两轮驱动机器人小车

研究了移动机器人反馈控制问题．这里所考虑的机器人是一个两轮驱动的具有非完整性的移动机器人小车．考虑了笛卡儿空间中轨线跟踪问题的扩展．且表明只要参考小车保持运动，在虚设的参考小车位形周围的小车位形的稳定成为可能．提出了最优控制律并给出了仿真结果。

智能机器人分层系统中的人机交互

在非结构环境里工作的智能机器人,人智能的介入有时是必不可少的.本文研究了这类机器人系统人机接口某些问题,提出了人智能输入的分层输入原则,实时性原则和协调性原则,讨论了人机接口的结构和实现问题,给出了人机接口命令的一种格式,并提出了人机操作的实际例子.

双机器人协调控制系统

本文描述了基于集散控制原理,采用分层递阶结构建立的一个3级结构双机器人协调控制系统.该系统共分3层,最高层为任务规划级.它对双机器人作业进行离线编程及仿真,并负责对整个系统的监控和管理.第2层为协调级,它实现机器人作业的协调控制.并通过传感器信息对机器人轨迹进行实时修正.该层既可接收来自上层的命令或指令.对机器人进行控制,亦可在该层上独立编程.实现对机器人的控制.第3层为执行级,它实现高精度伺服控制.此外,该系统还提供了灵活的编程环境及良好的人机界面.用户可根据需要选择离线编程环境或实时编程环境,并且可在其相应的界面下工作,运行结果表明,系统性能稳定可靠,结构合理,编程环境灵活.我们在该系统上,成功地进行了PUMA562机器人和PUMA760机器人的点位协调和轨迹协调以及复杂的联合作业.

面向任务的机器人语言的实现

本文提出的面向任务的机器人语言是为移动机器人提供的一种编程工具。利用环境描述语言和其他灵活的人机对话方式建立环境模型;根据各种不同的性能指标,规划出最佳路径;根据安全等因素自动规划出最佳路径上的行走参数;对来自传感器的信息进行处理,以确定机器人实际位置及障碍情况;引导机器人沿规划好的路径行走,纠正偏差或重新选择避障路径。

监控式遥控机器人初探

本文初步探讨了遥控机器人监控的基本概念,得出这样一种认识:监控方式是机器人向智能化发展的一个恰当模式,监控系统是由人的高级智能与机器人的低级智能构成的系统.监控是系统中这两种智能相互作用的过程,人的智能应当能够在机器智能的不同级别上输入,我们研制了一个遥控机器人监控操作器的实验系统,通过实例和实验作了说明.

智能机器人基于作业子空间划分的自学习自适应控制方法

现有的机器人自适应控制基本上都是在建立机器人线性化的动力学模型的基础上,采用某种显式或隐式参数辨识的方法,在线地修正控制作用.本文针对机器人运动和动力学参数变化的固有特点,提出一种完全不同的自学习自适应方法.这种方法基于智能机器人分级系统中的两级结构,并且在空间域里而不是在时间域里处理机器人参数的变化.把机器人的作业空间划分成子空间,其中包括重力载荷的作用,每个子空间对应一组控制器.规划的轨迹映射到作业空间形成子空间序列.用自学习方法选择与这个序列对应的最佳控制器序列.该方法算法简单,计算量小.避开了通常的自适应方法遇到的一系列困难问题.

一个简单的机器人视觉引导装配实验系统

本文对视觉控制下的一个简单实验室装配系统作了介绍,讨论了系统组成、机器人控制、二维图象特征的提取、对物体自动识别、定位定向、系统标定、实现垒积木装配工作.本实验系统用的是我所研制的国内第一台示教再现机器人.

海洋机器人的闭环控制与流体动力学模型

本文给出一开启式海洋机器人的水平面运动与垂直面运动的流体动力学模型,闭环控制,解耦设计和仿真结果。本文对海洋机器人控制系统设计,有一定参考价值。

Battling Reality

In the four years that the MIT Mobile Robot Project has benn in existence, we have built ten robots that focus research in various areas concerned with building intelligent systems. Towards this end, we have embarked on trying to build useful autonomous creatures that live and work in the real world. Many of the preconceived notions entertained before we started building our robots turned out to be misguided. Some issues we thought would be hard have worked successfully from day one and subsystems we imagined to be trivial have become tremendous time sinks. Oddly enough, one of our biggest failures has led to some of our favorite successes. This paper describes the changing paths our research has taken due to the lessons learned from the practical realities of building robots.