Estratégias baseadas em aprendizado para coordenação de uma frota de robôs em tarefas cooperativas

In multi-robot systems, both control architecture and work strategy represent a challenge for researchers. It is important to have a robust architecture that can be easily adapted to requirement changes. It is also important that work strategy allows robots to complete tasks efficiently, considering that robots interact directly in environments with humans. In this context, this work explores two approaches for robot soccer team coordination for cooperative tasks development. Both approaches are based on a combination of imitation learning and reinforcement learning. Thus, in the first approach was developed a control architecture, a fuzzy inference engine for recognizing situations in robot soccer games, a software for narration of robot soccer games based on the inference engine and the implementation of learning by imitation from observation and analysis of others robotic teams. Moreover, state abstraction was efficiently implemented in reinforcement learning applied to the robot soccer standard problem. Finally, reinforcement learning was implemented in a form where actions are explored only in some states (for example, states where an specialist robot system used them) differently to the traditional form, where actions have to be tested in all states. In the second approach reinforcement learning was implemented with function approximation, for which an algorithm called RBF-Sarsa($lambda$) was created. In both approaches batch reinforcement learning algorithms were implemented and imitation learning was used as a seed for reinforcement learning. Moreover, learning from robotic teams controlled by humans was explored. The proposal in this work had revealed efficient in the robot soccer standard problem and, when implemented in other robotics systems, they will allow that these robotics systems can efficiently and effectively develop assigned tasks. These approaches will give high adaptation capabilities to requirements and environment changes.

Produção de fitomassa e acúmulo de nutrientes pela aveia-preta em função da aplicação de calcário e gesso em superfície na implantação do sistema plantio direto

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Uso de funções de alívio para estimar o efeito de chaveamentos corretivos na eliminação de congestionamentos em sistemas de potência

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior

Nutrição e produtividade de grãos da aveia-preta em função da aplicação de calcário e gesso em superfície na implantação do sistema plantio direto

A nutrição e produtividade das culturas podem ser afetadas pelas modificações químicas do solo causadas pela calagem e aplicação de gesso em superfície. Este trabalho objetivou avaliar o efeito da aplicação de calcário e gesso em superfície, na implantação do sistema plantio direto, sobre a nutrição e a produtividade de grãos da aveia-preta, em região de inverno seco, em área anteriormente utilizada com preparo convencional. O experimento foi realizado durante 2003 e 2004, em um Latossolo Vermelho distroférrico, em Botucatu (SP). O delineamento foi de blocos casualizados com parcelas subdivididas e quatro repetições. As parcelas (18,0 x 5,4 m) foram constituídas por quatro doses de calcário dolomítico (0, 1.100, 2.700 e 4.300 kg ha-1), com PRNT = 71,2 %, e as subparcelas (9,0 x 5,4 m) pela aplicação ou não de 2.100 kg ha-1 de gesso agrícola. O aumento no teor de Ca no solo, provocado pela aplicação de calcário e gesso, diminuiu o teor de Mg na folha bandeira da aveia-preta em ano com deficiência hídrica. A aplicação de calcário em superfície aumentou os teores de K e reduziu os de Cu e Fe, e a aplicação de gesso agrícola aumentou o teor de S na folha bandeira da aveia-preta. A calagem em superfície aumentou a produtividade de grãos da aveia-preta, em ano com deficiência hídrica, com efeitos mais pronunciados na presença de aplicação de gesso.

Estudo do potencial poluidor da atividade de revenda de combustíveis líquidos na cidade de Natal (RN): justificativas para a implantação da rotulagem ambiental (Selo Verde)

This work presents the analysis of data collected by Universidade Federal do Rio Grande do Norte and State Public Prosecution Office experts concerning to current situation of liquid fuel resale stations, its forms of storage and its technical apparatus for the performance of primary functions (supply of vehicles) and secondary (car washing, storage of used oil, oil change etc.). The data presented were analyzed in the setting of the city of Natal (RN) and considering its characteristics, potentialities and weaknesses. Thereafter, it was discussed liquid fuels resale pollution potential in the city and legal provisions directed to implementation of Green Seal. The discussion involves three agents: environmental, legal and technical ones, applied to all 110 resale fuel stations which were analyzed

Eficácia da utilização de grânulos de argila como veículo para a aplicação aérea de sulfentrazone e isoxaflutole em área de implantação de eucalipto

Realizou-se um experimento em uma área de implantação da cultura do eucalipto no município de São Miguel Arcanjo-SP, com o objetivo de avaliar a eficácia da aplicação aérea de grânulos de argila como veículo dos herbicidas sulfentrazone e isoxaflutole, no controle de plantas daninhas. Foi realizada aplicação aérea dos herbicidas sulfentrazone, nas doses de 500 e 750 g i.a. ha-1, e isoxaflutole, nas doses de 150 e 225 g i.a. ha-1, utilizando-se como veículo grânulos de argila com densidade de 1,05 g cm ³, alta capacidade de absorção (24 mL 100 g-1), alta resistência ao desgaste e tamanho das partículas entre 500 mícrons e 1 mm. Também foram feitas aplicações via líquida dos mesmos herbicidas e doses com um pulverizador convencional, acoplado a um trator. Além desses tratamentos, foi mantida uma parcela testemunha, sem aplicação dos herbicidas. Nas parcelas experimentais foram semeadas as espécies de plantas daninhas Brachiaria decumbens, Ipomoea grandifolia, Merremia cissoides e Panicum maximum, sendo realizadas avaliações visuais de controle aos 75 e 110 dias após a aplicação. em geral, foram observados, nas plantas daninhas avaliadas, resultados de controle semelhantes ou superiores para a aplicação aérea (via grânulos) até 75 DAA e superiores para essa modalidade de aplicação aos 110 DAA, indicando uma extensão no período do efeito do residual dos herbicidas estudados.

Plantas de cobertura e calagem na implantação do sistema plantio direto

O objetivo deste trabalho foi avaliar o efeito de plantas de cobertura e da calagem sobre a produtividade da soja e as características químicas do perfil do solo, após implantação do plantio direto. O experimento foi realizado em campo por dois anos, em Latossolo Vermelho‑Amarelo. A área era explorada como pastagem há cinco anos. Avaliaram-se três sistemas de cultivo: soja/pousio/soja, soja/Pennisetum glaucum/soja e soja/Urochloa ruziziensis/soja, com aplicação de calcário à dosagem de 0, 0,5, 1,0 e 2,0 vezes a quantidade necessária para elevar a saturação de bases (V) a 50%, na camada de 0-20 cm. O calcário foi incorporado ao solo, a 20 cm de profundidade, previamente à implantação dos sistemas de cultivo. Aos 490 dias após a calagem, foram coletadas amostras de solo das profundidades de 0-­10, 10-­20, 20-­40 e 40­-60 cm. Avaliaram-se o estado nutricional das plantas, as alterações das características químicas do solo e a produtividade da soja. As plantas de cobertura associadas à calagem promovem melhorias nos parâmetros de acidez do solo - sobretudo quando a dose aplicada é igual ou mais elevada do que a recomendada para V 50% -, e aumentam o teor foliar de P e a produtividade da soja, independentemente da calagem. Quanto maior a dose de calcário, maior é o avanço da frente alcalina no solo e a produtividade de grãos.

Estratégias de obtenção do corante do jambo vermelho (Syzygium malaccense) e avaliação de sua funcionalidade

The food industry is interested in natural products. Anthocyanins are phenolic antioxidants of great importance with health-relevant applications. Several studies have linked the intake of fruits and vegetables with reduced risk of chronic degenerative diseases because of its antioxidant properties. This study aimed to compare different strategies for obtaining natural pigments from red jambo (Syzygium malaccence) and analyze its functional potential. Two different strategies were studied: (1) solid-liquid extraction (SLE) in reactor with controlled parameters, (2) powder obtention. The investigation of the functional potential was conducted taking into account the total phenolic content (TPC), the antioxidant activity (AA), the total anthocyanins concentration (TA) and α-amylase and α-glucosidase inhibition. The best extracts obtained by SLE showed TPC of 174.15 mg GAE/100g, AA of 3.56 μmol Trolox eq/g and TA of 133.59 mg cyd-3-glu/100 g. The best results for the second strategy were TPC of 1024.22 mg GAE/100 g, AA of 29.03 μmol Trolox eq/g and TA of 1193.41 mg cyd-3- glu/100 g. It was observed moderate amylase inhibition (26.30%) and high glucosidase inhibitory activity (97.47%). Skin extracts showed, in general, superior results when compared to whole red jambo, with superior values for dehydrated products. Based on our result, red jambo can be considered as a rich source of phenolic antioxidants, as well on amylase and glucosidase inhibitors

Desempenho operacional e custos da operação de subsolagem em área de implantação de eucalipto

The knowledge of operating performance of agricultural machinery has become a crescent concern and of utmost importance since mechanized production costs are directly affected by the efficiency of the machine in the field. This study determined the operational performance and economy of a tractor in the subsoiling operation in function of slope classes. The analysis technique included a time and movement study and the economic analysis of the parameters operational cost, production cost and energy consumption. on the classes of slope evaluated, increasing the percentage of inclination of relief, lowered the operational performance and increased the production costs. The cost of fuel represented the greatest percentage among those that make up the operational cost.

Municipalização da saúde no Brasil: diferenças regionais, poder do voto e estratégias de governo

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Estudo da funcionalidade de espécies comestíveis do semiárido nordestino e estratégias para sua utilização como ingredientes para fins alimentícios

The Brazilian caatinga is characterized by low annual rainfall and arid soils. Several cactaceae, either native or adapted species, grow in this semi-arid region, including the prickly pear (Opuntia fícus indica) and facheiro ((Philosocereus pachycladus Ritter) which produce underexploited edible fruits. In addition to these species, the algaroba is a leguminous with little studied technological applications and bioactive potential so far. Therefore, this research aims to investigate the physicochemical, bioactive and functional attributes of the prickly pear and facheiro fruit pulps and the algaroba flour. Specifically, this study approaches the physicochemical characterization, total phenolic compounds (TPC) and the betalain identification and quantification by HPLC-DAD-ESI-MS. It is also investigated the DPPH antioxidant capacity and the antienzymatic activities against alpha-amylase and alphaglucosidase of water and ethanolic extracts of these food material. In order to address their potential to be used as food ingredients, juice blends prepared with mixtures of cajá and prickly pear, biofilms with facheiro and cereal bars with algaroba flour were elaborated and analyzed. The prickly pear fruits presented low acidity and high sugar content when compared to facheiro. The Philosocereus pachycladus Ritter fruits had higher protein and ash content, but the algaroba flour was the species with higher protein and sugar content among all. The algaroba flour also presented outstanding food fiber content, which reveals its potentiality to be used as a natural intestinal regulator. The TPC of water and ethanol extracts ranged from 3.87 to 16.21 mg GAE/100g for algaroba flour, 79.24 to 110.20 GAE/ 100g for prickly pear and 412.23 to 539.14 mg GAE/100g for facheiro. The 70% (w/v) ethanol extract reached the highest DPPH antioxidant activity, which was linearly correlated to its high TPC content. In regard to the enzymatic inhibitory activities, the best performance was observed for the prickly pear extracts which presented a moderate inhibition for both investigated enzymes, but interestingly, no alpha-glucosidase inhibition was observed for facheiro extracts. This work shows, for the first time in the literature, the functional attributes of facheiro fruits, as well as the presence of betacianins and isobetanin in the pulp of this exotic fruit. When it comes to the food products developed here, the sensory attributes that better described the juice blend cajá-prickly pear were sweetness, acidity, color yellow-orange, body, turbidity and cajá flavor. The discriminative test applied for cereal bars produced with and without algaroba revealed that the texture was the only sensory attribute that differed (p<0.05) between these two samples. It was also observed that the addition of facheiro extracts did not influence the visual characteristics of the biofilms. Overall, this work unveils the physicochemical and bioactive attributes of these commercial and technologically underexploited species widely found in the Brazilian caatinga and presents alternatives for their rational use

Métodos e estratégias em proteômica e suas aplicações na área vegetal

A implementação da espectrometria de massa (MS) para as análises de peptídeos (MS) e de aminoácidos (MS em tandem ou MS/MS) tornou possível a identificação de centenas de proteínas em experimentos únicos. Uma grande variedade de estratégias está disponível atualmente para o fracionamento e a purificação de amostras, a identificação de proteínas, a quantificação, a análise de modificações pós-traducionais (MPT's) e os estudos de interação. Dessa forma, a proteômica abre novas perspectivas na biologia de plantas com ênfase nos estudos de variabilidade genética, estresses fisiológicos e desenvolvimento de plantas.

Um imperialismo possível: fluxos migratórios e estratégias colonialistas na Europa mediterrânea (1870-1914)

Este artigo analisa algumas das diferentes implicações do fluxo migratório nos principais países fornecedores de contingentes, durante o período conhecido como new emigration: Itália, Espanha e Portugal. Considerando suas especificidades, o objetivo é identificar as estratégias de cada um para transformar esse movimento em fator de desenvolvimento econômico: conquista de mercados, criação e fomento de colônias, incorporação e tutela das remessas dos emigrados. Reino em formação e maior fonte de emigrantes, a Itália seguiu naturalmente os caminhos que identificavam a emigração como um dos agentes de prosperidade da nação, contrastando com Portugal e Espanha.

Estratégias argumentativas na construção do discurso ideológico: um estudo da produção didático-pedagógica do meb

This research studies the argumentative process developed by the Basis Educational Movement (MEB), using as corpus the booklet Viver é lutar , and other lesson plans of the Educational Rural Radio from Natal. It has as objectives reveal the argumentative strategies in the discursive production of MEB, exploring the meaning effects suggested by its production conditions, and the ideological positions defended, in addition to this, verify how the booklet and the radio classes dialogued in the argumentation of their theses. So, the study is guided by the Discourse Analysis presuppositions, by the Argumentation Theory, by the conceptions of Popular Education, as well as the conception language dialogical language conception, recurring to Bakhtin (1995). The research adopts the documental characteristic of qualitative nature with an interpretative basis. The analysis of the data permitted us to confirm that the pedagogical didactic material discourse of MEB was produced in a social-historical-ideological context in what the education was seen as a social liberation instrument, being able to transform the Brazilian people and the Brazilian unequal structure. The results reveal that the booklet and the classes assume a position remarkably in favor of the popular classes, structured by the argumentative techniques that intended to convince, and to persuade the auditorium. Thus, the argument was based initially on the convincing of youths and of adults for, afterwards, to construct a persuasion to the learners, in terms of referring to act on the reality to transform it, according to their desires of social justice

Avaliação de estratégias de detecção e correção de perdas de ciclos na portadora GPS L1

To prevent large errors in the GPS positioning, cycle slips should be detected and corrected. Such procedure is not trivial, mainly for single frequency receivers, but normally it is not noticed by the users. Thus, it will be discussed some practical and more used methods for cycle slips detection and correction using just GPS single-frequency observations. In the detection, the triple (TD) and tetra differences were used. In relation to the correction, in general, each slip is corrected in the preprocessing. Otherwise, other strategies should be adopted during the processing. In this paper, the option was to the second option, and two strategies were tested. In one of them, the elements of the covariance matrix of the involved ambiguities are modified and new ambiguity estimation starts. In the one, a new ambiguity is introduced as additional unknown when a cycle slip is detected. These possibilities are discussed and compared in this paper, as well as the aspects related to the practicity, implementation and viability of each one. Some experiments were carried out using simulated data with cycle slips in different satellites and epochs of the data. This allowed assessing and comparing the results of different occurrence of cycle slip and correction in several conditions.