Perception and software architecture for mobile robotics

When developing software for autonomous mobile robots, one has to inevitably tackle some kind of perception. Moreover, when dealing with agents that possess some level of reasoning for executing their actions, there is the need to model the environment and the robot internal state in a way that it represents the scenario in which the robot operates. Inserted in the ATRI group, part of the IEETA research unit at Aveiro University, this work uses two of the projects of the group as test bed, particularly in the scenario of robotic soccer with real robots. With the main objective of developing algorithms for sensor and information fusion that could be used e ectively on these teams, several state of the art approaches were studied, implemented and adapted to each of the robot types. Within the MSL RoboCup team CAMBADA, the main focus was the perception of ball and obstacles, with the creation of models capable of providing extended information so that the reasoning of the robot can be ever more e ective. To achieve it, several methodologies were analyzed, implemented, compared and improved. Concerning the ball, an analysis of ltering methodologies for stabilization of its position and estimation of its velocity was performed. Also, with the goal keeper in mind, work has been done to provide it with information of aerial balls. As for obstacles, a new de nition of the way they are perceived by the vision and the type of information provided was created, as well as a methodology for identifying which of the obstacles are team mates. Also, a tracking algorithm was developed, which ultimately assigned each of the obstacles a unique identi er. Associated with the improvement of the obstacles perception, a new algorithm of estimating reactive obstacle avoidance was created. In the context of the SPL RoboCup team Portuguese Team, besides the inevitable adaptation of many of the algorithms already developed for sensor and information fusion and considering that it was recently created, the objective was to create a sustainable software architecture that could be the base for future modular development. The software architecture created is based on a series of di erent processes and the means of communication among them. All processes were created or adapted for the new architecture and a base set of roles and behaviors was de ned during this work to achieve a base functional framework. In terms of perception, the main focus was to de ne a projection model and camera pose extraction that could provide information in metric coordinates. The second main objective was to adapt the CAMBADA localization algorithm to work on the NAO robots, considering all the limitations it presents when comparing to the MSL team, especially in terms of computational resources. A set of support tools were developed or improved in order to support the test and development in both teams. In general, the work developed during this thesis improved the performance of the teams during play and also the e ectiveness of the developers team when in development and test phases.

A alga invasora Sargassum muticum e as macrófitas nativas do Sul de Portugal

Dissertação de Mestrado, Biologia Marinha, Faculdade de Ciências do Mar e do Ambiente, Universidade do Algarve, 2007

O Gabinete de Desenvolvimento Rural da Câmara Municipal de Loulé: uma experiência lida à luz do conceito de desenvolvimento local

O presente texto é uma tentativa de sistematização da experiência do Gabinete de Desenvolvimento Rural, da Câmara Municipal de Loulé, que funcionou entre os anos de 1990 e 1995. Em Portugal ainda são raras as sistematizações de experiências práticas enquadradas no âmbito do desenvolvimento rural. Por um lado, devido ao facto de as práticas de desenvolvimento rural serem recentes no nosso país; por outro lado, porque decorrendo do factor anterior, se acentua a tentação do voluntarismo que promove a acção em detrimento da reflexão.

Idália Farinho Custódio y Maria Aliete Farinho Galhoz, Memória tradicional de Vale Judeu, Vols. I y II, Loulé, Câmara Municipal de Loulé, 1996-1997, 356 y 457 pp.

Depois do volume dedicado aos "Contos" (saído em 2004), estamos em presença dp II vol. do "Património Oral do Concelho de Loulé.

O turismo literário. Olhão sob a perspectiva de João Lúcio

Este artigo aborda a relação entre turismo e literatura, sob o pressuposto de que a valorização turístico-literária de um destino pode contribuir para o reforço da sua identidade e geniusloci. Paralelamente, assenta no estudo da vida e obra do poeta algarvio João Lúcio e constitui-se como uma reflexão exploratória sobre a possibilidade de desenvolvimento do turismo literário em Olhão.

As casas de câmara e cadeia nos Açores (séculos XV – XVIII)

Dissertação de mest., História da Arte (História da Arte Portuguesa), Faculdade de Ciências Humanas e Sociais, Univ. do Algarve, 2013

Abordagens didáticas dos conteúdos de Física e Química dos 8º e 10º anos na escola EB 2,3/s Dr. João de Brito Camacho em Almodôvar

Este relatório foi elaborado no âmbito do Mestrado em Ensino de Física e Química para o 3º ciclo do Ensino Básico e Secundário, e refere-se à Unidade Curricular Prática de Ensino Supervisionada (PES), iniciada em setembro de 2011, na Escola E B 2,3 Dr. João de Brito Camacho em Almodôvar. A disciplina de PES decorreu sob orientação dos seguintes elementos: Orientadora Científica da Componente de Química (Professora Doutora Maria de Lurdes Cristiano), Orientadora Científica da Componente da Física (Professor Doutor Rui Guerra) e Orientadora Cooperante (Dr.ª Raquel Forca). Contempla o desenvolvimento de diferentes atividades letivas, nas Componentes de Química e de Física, aplicadas nas turmas do 8º e do 10º ano, este do curso Científico – Humanístico de Ciências e Tecnologias. A componente de Química foi lecionada de setembro de 2011 a janeiro de 2012, a componente de Física foi lecionada de fevereiro de 2012 a julho de 2012. A prática de ensino supervisionada, contou com um total de vinte e três aulas, catorze da componente de Química e nove da componente de Física. Durante o ano letivo foram realizadas diversas atividades/projetos, nomeadamente uma visita de estudo aos “Dias Abertos” do Instituto Superior Técnico, onde os alunos para além de participarem em diversos workshops, puderam ainda assistir a diversas palestras sobre temas relacionados com a Física. O estagiário participou nas atividades do Plano Anual, dinamizando o projeto do Laboratório de Instrumentação e Física Experimental (LIP), designado por Radiação e Ambiente onde os alunos realizaram tarefas de investigação sobre os efeitos da radiação. Participou também no projeto financiado pela Fundação Calouste Gulbenkian “Podíamos ler mais”, que envolveu a leitura de obras de divulgação científica e contou com um contato via skype com autores como David Bodanis e Michaell Guillian. A entrevista a estes autores foi realizada no “II Encontro aqui há ciência, arte e palavras” que contou ainda com palestras de divulgação científica por parte dos orientadores deste estágio e pelo Professor Doutor Paulo Crawford do departamento de Física da Faculdade de Ciências da Universidade de Lisboa. Este projeto foi convidado pelo Plano Nacional de Leitura a representar o mesmo na Futurália 2012. Os alunos dinamizaram um workshop intitulado “Livros sem resistência” onde apresentaram as experiências que leram nas obras inerentes a este projeto. O Relatório de Estágio compreende seis capítulos, referências bibliográficas e apêndices. No capítulo I é feita uma introdução onde são apresentados os objetivos do trabalho, as unidades de Física e de Química focadas e a metodologia seguida. No capítulo II é efetuado o enquadramento geral, do qual faz parte uma descrição das condições de trabalho, da turma, alvo da prática de ensino supervisionada e das disciplinas / turmas da responsabilidade da Orientadora Cooperante. O capítulo III (Química – 8º e 10º ano) e o capítulo IV (Física – 8º e 10ºano) contêm a análise da bibliografia oficial associada, as planificações, as metodologias, os instrumentos de avaliação e as atividades extracurriculares realizadas. No capítulo V o mestrando dá a conhecer os projetos que foram realizados, presentes no Plano Anual de Atividades. O capítulo VI e último, proporciona uma análise reflexiva de todo o trabalho desenvolvido, associada a sugestões futuras, eventualmente mais eficazes para a aprendizagem da Física e da Química, pelos alunos.

Estágio de arquitetura paisagista na divisão de planeamento e projeto na Câmara Municipal de Lisboa

Dissertação de mestrado, Arquitetura Paisagista, Faculdade de Ciências e Tecnologia, Universidade do Algarve, 2015

Speech delivered by Hon. Hermann Ridder at the one hundred and forty-second anniversary dinner, German Friendly Society, Charleston, S. C., January 15th, 1908

The speech was delivered to the German Friendly Society by the Hon. Hermann Ridder and opens with a brief history of the society and its importance. He then goes on to acknowledge notable German settlers and their importance. He calls for history to be rewritten and textbooks to be revised to give credit to the Germans who contributed to America’s foundation and history.

A mediação do curso de Técnico de Multimédia (Curso EFA de dupla certificação) : ministrado no Colégio de São João de Brito

Relatório da prática de ensino supervisionada, Mestrado em Ensino de Artes Visuais no 3.º Ciclo do Ensino Básico e Secundário, Universidade de Lisboa, 2011

A integração do pessoal não docente de diversas origens nos príncípios e normas da Câmara Municipal de Mafra

Relatório de estágio de mestrado, Ciências da Educação (Formação de Adultos), Universidade de Lisboa, Instituto de Educação, 2011

O bairro teatral: recreio da vida portuense

Tese de doutoramento, Estudos Artísticos (Estudos de Teatro), Universidade de Lisboa, Faculdade de Letras, 2014

A casa real portuguesa ao tempo de D. Pedro II (1668-1706)

Tese de doutoramento, História (História Moderna), Universidade de Lisboa, Faculdade de Letras, 2014