Geração e otimização de trajetórias de um manipulador robótico utilizando algoritmos genéticos

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

O tráfico feminino para fins de superexploração sexual: o caso do Pará

No imaginário feminino da Amazônia Paraense, migrar é um sonho, cujo conteúdo onírico faz parte não só de uma estratégia de sobrevivência, como também de uma busca por ressignificação dos lugares/construções/imaginário/ atribuídos ao feminino, na herança cultural sexista, racializada e heteronormativa imposta na e para a região. Muitas sonham viver em um contexto livre da violência; ter uma casa bonita, filhos saudáveis e um marido bondoso; outras sonham ganhar muito dinheiro trabalhando na prostituição, como dançarinas ou qualquer trabalho que possibilite a realizarão daquele ou de outros sonhos. Todas já escutaram estórias de outras bem sucedidas que migraram, e hoje possuem carro, roupas caras e uma casa para morar. Ouvem dizer, que há boas perspectivas em torno dos Grandes Projetos, mas não fazem ideia de como chegar, pois, muitos desses locais são de difícil acesso, como minas e garimpos. Já ouviram dizer que “no estrangeiro” sua exoticidade rende muito dinheiro. Outras, já ouviram estórias ruins de gente que foi escravizada, presa, deportada ou morta. Mas, apostam na sorte e acreditam que o risco vale a pena. Sabem o quanto é difícil sair do país, tirar passaporte, negociar em outra língua, outra moeda, lidar com uma burocracia complexa, exigente e uma legislação rígida e restritiva. Acreditam que se tentassem migrar sozinhas, sem o apoio de alguém com experiência no ramo, provavelmente não conseguiriam. Até que, aparece alguém se dizendo com experiência e com a oferta de providenciar tudo, com um simples toque da varinha de condão...O tráfico de pessoas, especialmente o feminino para fins de superexploração sexual - que inclui mulheres, travestis e transgêneros é uma violação de direitos humanos no contexto da migração. Terceira atividade ilícita mais lucrativa do planeta perde, segundo a Organização das Nações Unidas – ONU, apenas para o tráfico de drogas e o de armas. Possui natureza multifacetada marcada por uma dupla regulação: a capitalista e a identitária, cuja finalidade é sempre o trabalho escravo, incluindo o casamento servil e a prostituição forçada. Seu contexto extrapola a esfera criminal, perpassa por questões culturais e de gênero. Seu enfrentamento reclama o reconhecimento da diversidade democrática, do direito à não discriminação e dos parâmetros de direitos humanos.

Perfil mutacional do gene APC em pacientes com polipose adenomatosa familial no estado do Pará

O câncer colorretal é um grave problema de saúde pública na região norte, sendo a 3a neoplasia mais frequente entre os homens e a 2a entre as mulheres. Cerca de 10% destes tumores são hereditários e a polipose adenomatosa familial está entre as principais causas destes. Mutações no gene APC são responsáveis pelo desenvolvimento de tumores nestes pacientes e estão presentes desde a fase mais precoce na carcinogênese, além disso, existe uma relação entre o tipo de mutação e apresentação clínica da doença. Até o presente momento não existe uma publicação com o perfil de mutação do gene APC na região norte do país. Este trabalho tem como objetivo principal, identificar o perfil de mutações no gene APC em famílias do estado do Pará. Um total de 15 pacientes foi analisado provenientes de cinco famílias, todos atendidos no UNACON do HUJBB. Foi realizado a extração de DNA do sangue periférico e realizado um sequenciamento direto em um membro de cada família, obtendo desta forma um screening molecular e os demais membros da família foram genotipados pela técnica ARMS. A análise estatística foi realizada pelos softwares que acompanham o próprio produto. Neste estudo foram encontrados mutações nos 15 membros estudados (provenientes das 5 famílias), 40% das quais eram do tipo frameshift, 35% silenciadoras e 20% nonsense. Sendo que 60% de todas as mutações ocorreram na região MCR. Entre as três mutações mais frequentes na literatura, neste estudo foram encontradas duas: códon 1309 (em 40% dos indivíduos) e no códon 1061 (em 10% dos indivíduos). Estes números foram bem diferentes dos encontrados na literatura, reforçando o papel da miscigenação na frequência das mutações. A mutação c.3956delC foi a única encontrada em todas as famílias analisadas, o que pode comportar-se como um forte biomarcador desta síndrome. A avaliação clínica dos pacientes confirmou a correlação genótipo/fenótipo, sendo um fator determinante para o direcionamento clínico e aconselhamento genético. A plataforma confeccionada para análise de mutações pela técnica ARMS será de grande utilidade, já que conseguiu detectar mutações no 15 indivíduos estudados a um custo bem inferior que o sequenciamento direto por PCR.

Avaliação neurocomportamental da exposição crônica ao Mercúrio inorgânico na memória social e memória emocional de ratos wistar machos adultos

O mercúrio inorgânico é facilmente absorvido por ingestão ou via cutânea. Entretanto, uma quantidade relativamente pequena de Hg²⁺ atravessa a barreira hematoencefálica ou as membranas biológicas, sendo em ratos adultos, o transporte axonal retrógrado a única via para a absorção de Hg²⁺ por neurônios, apresentando um forte potencial neurotóxico. Desta forma, o presente estudo objetivou investigar os efeitos da exposição crônica ao cloreto de mercúrio em memória social e emocional de ratos adultos. Para isso utilizou-se ratos Wistar, machos (n=40), com 5 meses de idade, distribuídos em dois grupos, um dos quais foi exposto ao Cloreto de Mercúrio (HgCl₂) via oral, por gavagem intra-gástrica (0,375mg/Kg), durante 45 dias. O outro grupo, denominado grupo controle (n=20) recebeu água destilada por gavagem. Foram utilizados os seguintes testes comportamentais: teste do campo aberto, teste de reconhecimento social para avaliação de memória social; o Teste do Labirinto em T Elevado (LTE) foi usado para avaliar o aprendizado do estado de esquiva e as memórias de curta e longa-duração. Após a finalização dos testes, os animais foram sacrificados para a dosagem do mercúrio total no hipocampo e através de um Espectrofotômetro de Absorção Atômica. Os resultados revelaram que os animais submetidos à exposição ao cloreto de mercúrio não manifestaram déficits em atividade exploratória. Nos dados do Teste de Reconhecimento Social, observamos que não houve alteração em memória social. No teste do LTE, o grupo exposto ao HgCl₂ necessitou de um número maior de exposições para aquisição do critério de esquiva (p<0,05) e apresentaram latência maior no braço aberto do aparato (p<0,05). Após 24 horas, verificou-se que os animais expostos passaram menos tempo no braço fechado em relação ao grupo controle, sugerindo déficits de memória de longa duração. Ao observar apenas o grupo HgCl₂, percebeu-se uma melhora no reteste, indicando preservação na memória de curta duração. Os dados de espectrometria de absorção atômica mostraram uma maior deposição de mercúrio no hipocampo de animais intoxicados, em relação aos animais do grupo controle.

Revisão de Aceratodes Amyot & Serville, 1843 (Heteroptera, Pentatomidae, Edessinae)

Edessinae é uma das maiores e mais diversas subfamílias de Pentatomidae, sendo encontrada apenas na região Neotropical e sul dos Estados Unidos. Este fato se deve ao grande número de espécies descritas (cerca de 260) e ainda não descritas (cerca de 300). Compreende atualmente seis gêneros: Edessa, Brachystethus, Peromatus, Olbia, Pantochlora e Doesburgedessa. Ao longo do tempo, as espécies que não se encaixavam em nenhum dos outros gêneros foram sendo alocadas em Edessa, levando a uma confusão entre os limites do gênero e da subfamília. O grande número de espécies levou a uma concentração dos problemas taxonômicos e nomenclaturais de Edessinae em Edessa. Portanto, são necessários estudos taxonômicos que visem solucionar estes problemas, revisando os gêneros conhecidos, reavaliando os subgêneros de Edessa, redescrevendo espécies existentes e realizando novos arranjos nomenclaturais. O presente trabalho objetivou reavaliar o status taxonômico de Aceratodes, bem como resolver problemas nomenclaturais. Foram estudados 283 exemplares obtidos por empréstimos de 22 instituições, nacionais e estrangeiras. Para cada espécie, são apresentadas descrições, medidas, fotografias, desenhos de estruturas com importância sistemática (processo metasternal e genitália de ambos os sexos), chave dicotômica e mapa de distribuição. Aceratodes é elevado a gênero com base em caracteres morfológicos comuns as espécies, tais como: ângulo umeral não desenvolvido e arrendondado; placas genitais da fêmea não, ou pouco projetadas posteriormente; segmento abdominal VI não projetado posteriormente; hemiélitro com embólio apresentando textura, coloração e padrão de pontuação distintos do restante do cório; braços do processo metasternal achatados lateralmente e não atingindo o terço anterior do mesosterno. Aceratodes passou a ser formado por 19 espécies. Uma espécie nova da Mata Atlântica; duas originalmente descritas neste gênero: A. albomarginatus e A. marginalis; e 16 transferidas de Edessa: E. abdominalis, E. aulacosterna, E. brasiliensis, E. carnosa, E. castaneolineta, E. cerradensis, E. chapadensis, E. fulvicornis, E. luteovenulata, E. meditabunda, E. mexicana, E. ovalis, E. piperitia, E. rufodorsata e E. rufomarginata, E. sternalis. A fêmea de A. meditabundus é descrita pela primeira vez. O lectótipo de Edessa mexicana foi aqui designado. As espécies Edessa corallipes, Edessa cogitabunda e Edessa virididorsata foram sinonimizadas a A. carnosus, A. meditabundus e A. fulvicornis, respectivamente.

Exposição dérmica de trabalhadores a resíduos de pesticidas presentes nas plantas, na reentrada na lavoura de algodão após pulverização

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Um jeito jovem de morrer: homicídios de jovens por armas de fogo em Londrina, 2000-2003

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

30° inclination in handles of plastic boxes can reduce postural and muscular workload during handling

CONTEXTUALIZAÇÃO:O manuseio de materiais está ainda presente nos setores industriais e é associado a lesões na coluna lombar e membros superiores. A inserção de alças em caixas industriais é uma forma de reduzir os riscos relacionados à tarefa, porém a posição e a angulação das alças, que são fatores importantes para o conforto e segurança durante o manuseio, são ainda pouco investigadas objetivamente.OBJETIVOS:Comparar o manuseio de uma caixa comercial e de protótipos com alças e avaliar seus efeitos na postura de membros superiores, atividade elétrica muscular e percepção de agradabilidade em diferentes empunhaduras durante manuseio entre diferentes alturas.MÉTODO:Trinta e sete voluntários saudáveis avaliaram as alças dos protótipos que possibilitavam mudança nas posições (superior e inferior) e angulações (0°, 15° e 30º). Os movimentos dos punhos, cotovelos e ombros foram avaliados por meio da eletrogoniometria e inclinometria. A atividade elétrica muscular dos extensores do punho, bíceps braquial e porção superior do trapézio foi avaliada por um eletromiógrafo portátil. Os registros de movimento e atividade elétrica muscular foram sincronizados. Aspectos subjetivos de agradabilidade foram avaliados por meio de uma escala visual analógica.RESULTADOS E CONCLUSÕES:Os protótipos com alças inclinadas em 30° apresentaram as melhores avaliações de agradabilidade, posturas mais neutras de punho, menores níveis de atividade eletromiográfica do trapézio superior e menores ângulos de elevação dos braços. Os diferentes métodos de medida se mostraram complementares para a avaliação dos membros superiores durante as tarefas de manuseio.

Novas configurações de interferômetros de quadratura e de técnicas de detecção de fase óptica baseadas em phase unwrapping

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Interactions of age and leg muscle fatigue on unobstructed walking and obstacle crossing

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Delimiting the Origin of a B Chromosome by FISH Mapping, Chromosome Painting and DNA Sequence Analysis in Astyanax paranae (Teleostei, Characiformes)

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Keratosis pilaris and prevalence of acne vulgaris: a cross-sectional study

BACKGROUND: Acne vulgaris has an important genetic predisposition, as well as keratosis pilaris. Clinical observations suggest that patients with keratosis pilaris have less frequent or less severe acne breakouts; however, we found no studies on this regard OBJECTIVE: To determine if the presence of keratosis pilaris is associated with lower prevalence and severity of acne. METHODS: A cross-sectional study was conducted with dermatology outpatients aged between 14 and 35 years. We evaluated history and clinical grade of acne, demographic variables, history of atopy, smoking, and use of hormonal contraceptives. Two groups were defined by the presence or absence of moderate to severe keratosis pilaris on the arms and were compared by bivariate analysis and by conditional multiple logistic regression. RESULTS: We included 158 patients (66% women), with a median age of 23 +/- 11 years. Twenty-six percent of them had keratosis pilaris, which was associated with a history of atopy (odds ratio [OR]=2.80 [1.36 to 5.75]; p<0.01). Acne was present in 66% of subjects, and was related to family history of acne (OR=5.75 [2.47 to 13.37]; p<0.01). In bivariate and multivariate analysis, the group with keratosis pilaris had a less frequent history of acne (OR=0.32 [0.14 to 0.70]; p<0.01). CONCLUSION: The presence of moderate to severe keratosis pilaris on the arms was associated with lower prevalence of acne vulgaris and lower severity of facial lesions in adolescents and young adults.

Concepção morfológica de fórceps, para intervenção no paciente em posição supina e o operador sentado

Ergonomics, the science of working rationalization, seeks the best relationship between man and his working tools. In Dentistry, ergonomics is present as for the professional working correctly seated, in functional comfort, intervening of supine position patient, by means of suitable equipment and instrument. Nowadays, dental equipment is justly rationalized; however, some instruments should take shape, in order to adapt those requirements. The hand tool design should permit a comfortable, non-slip and safe handling. Thus, anatomical details, the correct position of the operator for its use and specific characteristics of application should be taken into account. The instrument under analysis - forceps - was conceived according to these requirements along with a new alveolar tooth extraction technique, based on electromyographic and biomechanical studies. The morphology of the instrument, which makes possible a simple and natural kinetics of the operator, was obtained by changing the paradigm of the conventional cross-action instruments (whose grip is always on the arms of the tool), divesting the handle from the tool arm. This induced on anatomical conceiving of perpendicular handles to the extremity of the tool arm, resulting an efficient and effective instrument, according to indicated on its experimental phase

Postura sentada de crianças com paralisia cerebral: influência da utilização do apoio de membros superiores

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Contribuições na modelagem dinâmica e no controle neural de um braço robótico com elos flexíveis

Em geral, estruturas espaciais e manipuladores robóticos leves têm uma característica similar e inerente que é a flexibilidade. Esta característica torna a dinâmica do sistema muito mais complexa e com maiores dificuldades para a análise de estabilidade e controle. Então, braços robóticos bastantes leves, com velocidade elevada e potencia limitada devem considerar o controle de vibração causada pela flexibilidade. Por este motivo, uma estratégia de controle é desejada não somente para o controle do modo rígido mas também que seja capaz de controlar os modos de vibração do braço robótico flexível. Também, redes neurais artificiais (RNA) são identificadas como uma subespecialidade de inteligência artificial. Constituem atualmente uma teoria para o estudo de fenômenos complexos e representam uma nova ferramenta na tecnologia de processamento de informação, por possuírem características como processamento paralelo, capacidade de aprendizagem, mapeamento não-linear e capacidade de generalização. Assim, neste estudo utilizam-se RNA na identificação e controle do braço robótico com elos flexíveis. Esta tese apresenta a modelagem dinâmica de braços robóticos com elos flexíveis, 1D no plano horizontal e 2D no plano vertical com ação da gravidade, respectivamente. Modelos dinâmicos reduzidos são obtidos pelo formalismo de Newton-Euler, e utiliza-se o método dos elementos finitos (MEF) na discretização dos deslocamentos elásticos baseado na teoria elementar da viga. Além disso, duas estratégias de controle têm sido desenvolvidas com a finalidade de eliminar as vibrações devido à flexibilidade do braço robótico com elos flexíveis. Primeiro, utilizase um controlador neural feedforward (NFF) na obtenção da dinâmica inversa do braço robótico flexível e o calculo do torque da junta. E segundo, para obter precisão no posicionamento... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo)