Improvements in the ray tracing of implicit surfaces based on interval arithmetic

Las superfícies implícitas son útiles en muchas áreasde los gráficos por ordenador. Una de sus principales ventajas es que pueden ser fácilmente usadas como primitivas para modelado. Aun asi, no son muy usadas porque su visualización toma bastante tiempo. Cuando se necesita una visualización precisa, la mejor opción es usar trazado de rayos. Sin embargo, pequeñas partes de las superficies desaparecen durante la visualización. Esto ocurre por la truncación que se presenta en la representación en punto flotante de los ordenadores; algunos bits se puerden durante las operaciones matemáticas en los algoritmos de intersección. En este tesis se presentan algoritmos para solucionar esos problemas. La investigación se basa en el uso del Análisis Intervalar Modal el cual incluye herramientas para resolver problemas con incertidumbe cuantificada. En esta tesis se proporcionan los fundamentos matemáticos necesarios para el desarrollo de estos algoritmos.

Local model predictive control for navigation of a wheeled mobile robot using monocular information

Aquesta tesi està inspirada en els agents naturals per tal de planificar de manera dinàmica la navegació d'un robot diferencial de dues rodes. Les dades dels sistemes de percepció són integrades dins una graella d'ocupació de l'entorn local del robot. La planificació de les trajectòries es fa considerant la configuració desitjada del robot, així com els vértexs més significatius dels obstacles més propers. En el seguiment de les trajectòries s'utilitzen tècniques locals de control predictiu basades en el model, amb horitzons de predicció inferiors a un segon. La metodologia emprada és validada mitjançant nombrosos experiments.

Multi-layer survivability: routing schemes for GMPLS-based networks

En les xarxes IP/MPLS sobre WDM on es transporta gran quantitat d'informacio, la capacitat de garantir que el trafic arriba al node de desti ha esdevingut un problema important, ja que la fallada d'un element de la xarxa pot resultar en una gran quantitat d'informacio perduda. Per garantir que el trafic afectat per una fallada arribi al node desti, s'han definit nous algoritmes d'encaminament que incorporen el coneixement de la proteccio en els dues capes: l'optica (WDM) i la basada en paquets (IP/MPLS). D'aquesta manera s'evita reservar recursos per protegir el trafic a les dues capes. Els nous algoritmes resulten en millor us dels recursos de la xarxa, ofereixen rapid temps de recuperacio, eviten la duplicacio de recursos i disminueixen el numero de conversions del trafic de senyal optica a electrica.

Selective submap joining SLAM for autonomous vehicles

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) do not result in consistent maps of large areas because of gradual increase of the uncertainty for long term missions. In addition, as the size of the map grows the computational cost increases, making SLAM solutions unsuitable for on-line applications. This thesis surveys SLAM approaches paying special attention to those approaches aimed to work on large scenarios. Special focus is given to existing underwater SLAM applications. A technique based on using independent local maps together with a global stochastic map is presented. This technique is called Selective Submap Joining SLAM (SSJS). A global map contains relative transformations between local maps, which are updated once a new loop is detected. Maps sharing several features are fused, maintaining the correlation between landmarks and vehicle's pose. The use of local maps reduces computational costs and improves map consistency as compared to state of the art techniques.

Processos participatius, governança ambiental i desenvolupament territorial sostenible

Estudio realizado a partir de una estancia en el Centro de Filosofia e Ciências Humanas de la Universidade Federal de Santa Catarina, Brasil, durant entre septiembre y noviembre del 2005. El intercambio con los grupos de trabajo del Programa de Pós-Graduçao Interdisciplinar em Ciências Humanas (UFSCE-Brasil), se ha llevado a cabo con el objetivo de profundizar en las diferentes perspectivas teóricas y analíticas que orientan la reflexión sobre el papel crítico de los investigadores en el área de sociología del conocimiento ambiental científico. Esto ha permitido conocer experiencias-laboratorios de procesos participativos para planear intervenciones en áreas protegidas. Estas orientaciones conceptuales, epistemológicas y metodológicas ayudaran a la candidata a reforzar la aproximación de investigación participativa del proyecto “Avaluació social multicriteri per a la presa de decisions orientades a una gestió conservativa de sistemes agropecuaris i el desenvolupament sostenible de la zona seca i semi-seca del paisatge terrestre protegit de Miraflor-Moropotente (Nicaragua)” que es la línea del trabajo de PhD de la candidata. En especial, las reflexiones teóricas y metodológicas se han centrado en los siguientes temas: aproximación sistemática y basada en los actores para el análisis de sistemas complejos y incertezas, métodos participativos para las evaluaciones integradas de sustentabilidad que apoyan los procesos de toma de decisiones, o el nuevo papel de los investigadores sobre una perspectiva compleja de análisis y diálogo entre los conocimientos científicos y locales.

Disseny i desenvolupament d’una aplicació web basada en software lliure per a la gestió d’incidències de les Vies Verdes de Girona

El present document és la memòria descriptiva dels treballs realitzats per la Laura Vergoñós Pascual durant el projecte final del Màster en Tecnologies de la Informació Geogràfica, 12a edició, durant el transcurs del conveni de col·labració entre el Departament de Geografia i el SIGTE (Servei d’Informació Geogràfica i Teledetecció). S’hi exposen la seqüència de tasques realitzades durant el desenvolupament d’una aplicació web basada en software lliure per a la gestió d’incidències de les Vies Verdes de Girona. Processos: construcció de la base de dades, disseny i anàlisi de requeriments de l’aplicació, solució de programació, resultats

Orientalisme, colonialisme i gènere. ‘El Marroc sensual i fanàtic’ d'Aurora Bertrana

Els autors s’endinsen en aquest article en l’estudi de les relacions entre geografia, orientalisme i colonialisme a Europa al tombant del segle passat, tot introduint la perspectiva de gènere i en el marc d'un interès més general per la història del pensament geogràfic contemporani. Ho fan a partir de l’anàlisi contextualitzada d'un text de l’època que fa referència al cas espanyol i a la seva aventura colonial africana. Es tracta del llibre El Marroc sensual i fanàtic (1936) d’Aurora Bertrana, una versió molt elaborada del discurs de la diferència i una bona il•lustració de la literatura de viatges de dones europees, força excepcional i atípica -això sí- en el context literari català i espanyol de l’època

Vattimo, estimulant i compromès

Comentari sobre el pensador Gianni Vattimo en motiu del Seminari que ha impartit organitzat per la Càtedra Ferrater Mora de Pensament Contemporani

Desmuntant Àfrica: innovació, participació i reflexió en Geografia Humana

Desmuntant Àfrica és una experiència pedagògica inèdita en el marc de l’assignatura de Geografia Humana que pretén estudiar la complexitat del sistema món tot partint d’una plataforma d’anàlisi concreta: l’Àfrica subsahariana. S’utilitza com a eina didàctica l’entorn interactiu Moodle, que dinamitza el tractament dels diferents escenaris simulats que haurà de resoldre cada alumne (representant d’un país). Les seves vuit edicions (set de les quals s’han desenvolupat en l’entorn virtual de Microsoft Messenger Groups) posen de manifest que aquest joc d’estratègia: (a) potencia la reflexió crítica entorn temàtiques com els recursos naturals, la cooperació internacional, l’economia i la producció d’aliments, els drets i les llibertats, els conflictes latents,...; (b) promou la necessitat d’actuar mitjançant propostes proactives; (c) constata la participació col·lectiva; i (d) fomenta la imaginació i la creativitat en l’elaboració d’estratègies per afrontar-ne el desenvolupament. A més, i de forma paral·lela a la dinàmica del joc, alguns alumnes-participants aposten per propostes col·lectives i alternatives al joc per tal d’afrontar interessos més enllà dels escenaris plantejats. Per últim, Desmuntant Àfrica trenca amb la relació estereotipada entre professor i alumne perquè magnifica el diàleg i la interacció entre els representants dels diferents països a partir de sinèrgies específiques, aposta per l’aproximació i el coneixement d’espais poc coneguts i aprofundeix en lectures especialitzades i en documents de rigorosa actualitat. Les diferents visions, interpretacions i posicionaments de la realitat actual davant el procés i la dinàmica del desenvolupament a escala mundial són, en bona part, objectius als quals pretén donar resposta la disciplina geogràfica dins el context de la Geografia Humana. En aquest sentit Desmuntant Àfrica vol acomplir un únic objectiu: aplicar els mètodes i les tècniques necessaris per, a partir d’un escenari de treball proposat i basat en una temàtica actual, assolir el desenvolupament dels països de l’Àfrica subsahariana. Tot plegat, aprofundint en actuacions individuals i col·lectives amb la finalitat que els alumnes analitzin i sobretot actuïn des de perspectives socials, econòmiques, territorials i ambientals

Orientalisme, colonialisme i gènere. ‘El Marroc sensual i fanàtic’ d'Aurora Bertrana

Els autors s’endinsen en aquest article en l’estudi de les relacions entre geografia, orientalisme i colonialisme a Europa al tombant del segle passat, tot introduint la perspectiva de gènere i en el marc d'un interès més general per la història del pensament geogràfic contemporani. Ho fan a partir de l’anàlisi contextualitzada d'un text de l’època que fa referència al cas espanyol i a la seva aventura colonial africana. Es tracta del llibre El Marroc sensual i fanàtic (1936) d’Aurora Bertrana, una versió molt elaborada del discurs de la diferència i una bona il•lustració de la literatura de viatges de dones europees, força excepcional i atípica -això sí- en el context literari català i espanyol de l’època

Desenvolupament del pensament lògic dels nens i nenes d’ètnia gitana

Un diagnòstic sobre el domini de la lògica implica analitzar els diferents elements constitutius del pensament lògic-matemàtic com són les capacitats d’identificació, relació i operativitat. Aquesta recerca no pretén analitzar la globalitat d’aquest procés sinó que es focalitza, únicament, en detectar el domini de la capacitat de classificació i ordenació que posseeix l’alumnat gitano per tal que segons el grau de domini existent, dissenyar una estratègia d’intervenció a les aules que permeti consolidar i /o millorar el raonament i l’aprenentatge de les matemàtiques. Conseqüentment, els objectius que es plantegen es sintetitzen en: - Detectar el domini de la capacitat de classificació i ordenació, segons graus diferents de dificultat de l’alumnat d’educació infantil. - Identificar el tipus d’error present en la classificació i ordenació i les estratègies resolutòries emprades en l’ordenació

Formació d'educadors en ciutats històriques en el marc de l'educació per a la sostenibilitat. Estudi de cas del Programa d'educació ambiental i coneixement de la ciutat de Girona

La tesi s'estructura al voltant de dues grans finalitats: la primera és identificar les destreses i capacitats professionals, basades en l'educació per a la sostenibilitat, necessàries per als educadors no formals que treballen en ciutats històriques. La segona consisteix en aportar un procés avaluatiu -dirigit a la finalitat anterior- d'un programa educatiu en funcionament: el Programa d'educació ambiental i coneixement de la ciutat de l'Ajuntament de Girona. S'aporten uns resultats per al cas d'estudi -punts forts, punts febles i propostes de millora- que poden induir als canvis i a la transformació del Programa. Quant a la formació d'educadors en ciutats històriques, s'identifiquen dotze àmbits formatius i seixanta-cinc destreses i capacitats professionals per a la seva formació. Els àmbits formatius són els següents: comunicació; dinamització de grups; pensament crític; visió holística de la realitat; compromís amb l'entorn; valors per a la sostenibilitat; visió històrica i patrimonial del medi; visió de futur del medi; metodologies i habilitats docents; avaluació i investigació; teories i pràctiques de l'educació per a la sostenibilitat; coneixements disciplinaris. Els àmbits i les destreses i capacitats professionals són justificats a partir dels resultats del cas d'estudi i dels marcs teòrics utilitzats en el desenvolupament de la investigació.

Cap a una nova geografia regional? Notícia del seminari celebrat a la ciutat dels quatre rius

Del 28 al 30 de juny de 1989 se celebra a Girona el I Curs d'Estiu de Geografia, en el marc dels Cursos d'Estiu de l'Estudi General de Girona -Universidad Internacional Menéndez y Pelayo. La primera edició d'aquest curs es dedica a la geografia regional. Es tractava d'impulsar una discussió a fons sobre la revifalla del concepte de regió, observada no solament des d’algunes de les perspectives geogràfiques més innovadores, sinó també des d'altres camps de les ciències socials i humanes. Ens trobem davant d'una seriosa reconsideració teòrica i metodològica de la perspectiva regional, que inclou, alhora, una suggeridora reflexió sobre el paper que el lloc, el context espacial, té o hauria de tenir en l'explicació dels fenòmens socials, polítics i econòmics que afecten la nostra vida quotidiana. El text que segueix a continuació és una breu noticia de l’esmentat curs

L'ambient urbà i la criminalitat. Robatoris contra el patrimoni a la ciutat de Girona

L’estudi de la criminalitat és multifactorial, cal destriar en la mesura del possible els factorsambientals, d’entorn urbà, que poden jugar el paper de facilitadors de la delinqüència. Lestipologies delictives són diverses i amb motivacions "mòbils" diferenciats, el que confereixdificultats a l’estudi de la criminalitat, és per aquesta raó que es trien dues tipologies derobatoris contra el patrimoni per ser analitzats: robatoris amb força a interior de domicili(vivenda) i els furts, en un marc de ciutat petita-mitjana, com és el cas de Girona. Elconeixement per part de l’autor del marc urbà n’és un part essencial per desenvolupar l’estudi.Un dels objectius finalistes és aconseguir avançar en estudis de diagnosi criminal de les ciutats;així com en el coneixement dels patrons espaials que tenen les tipologies delictives i lainfluència de les característiques del disseny urbà sobre la criminalitat. La metodologia ques’implementarà serà: recerca bibliogràfica, estadística descriptiva i inferencial, sistemesd’informació geogràfica, així com la deducció a partir de la visualització de la cartografiagenerada i un treball de camp de les zones d’alta ocurrència delictiva dels delictes esmentats.Pel que fa a les hipòtesis principals: els robatoris contra el patrimoni no es concentren en àreesdegradades urbanísticament sinó ans el contrari en ambients urbans cuidats. Aquesta hipòtesies contraposa a la teoria criminal de la "Broken Windows", que esmenta que els espais urbansdegradats és on hi ha menys ocupació d’espai públic i més delinqüència. Una altra hipòtesiimportant és que els espais percebuts com a segurs, respecte les tipologies delictivesesmentades, són els més insegurs

Proposta de pla d’ acció per la mitigació i l’ adaptació al canvi climàtic a la ciutat de Girona

La proposta general d’ aquest projecte és la presentació de les bases generals d’ un pla d’ acció per la mitigació i l’ adaptació al canvi climàtic a la ciutat de Girona, destinat a l’ administració local que permeti una millora de la situació actual en relació als possibles efectes i conseqüències del canvi climàtic.L’ estudi es basa en: l’ anàlisi dels efectes i conseqüències del canvi climàtic, un estudi de la situació actual de la ciutat de Girona i sobre les diferents percepcions i adaptacions de la població de Girona al canvi climàtic. Tot plegat destinat a l’ obtenció de les eines que ens permetin proposar possibles accions realitzar per part de l’ administració local