Análise de força muscular e composição corporal de mulheres com Síndrome dos Ovários Policísticos

OBJETIVOS: Comparar os parâmetros metabólicos, a composição corporal e a força muscular de mulheres com Síndrome dos Ovários Policísticos (SOP) em relação a mulheres com ciclos menstruais ovulatórios. MÉTODOS: Estudo caso-controle com 27 mulheres com SOP e 28 mulheres controles com ciclos ovulatórios, com idade entre 18 e 37 anos, índice de massa corpórea entre 18 e 39,9 kg/m², que não praticassem atividade física regular. Níveis séricos de testosterona, androstenediona, prolactina, globulina carreadora dos hormônios sexuais (SHBG), insulina e glicemia foram avaliados. Índice de andrógeno livre (FAI) e resistência insulina (por HOMA) foram calculados. As voluntárias submetidas avaliação de composição corporal por dobras cutâneas e absorciometria de raio X de dupla energia (DEXA) e testes de força muscular máxima de 1-RM em três exercícios após procedimento de familiarização e de força isométrica de preensão manual. RESULTADOS: Os níveis de testosterona foram mais elevados no grupo SOP em relação ao CO (68,0±20,2 versus 58,2±12,8 ng/dL; p=0,02), assim como o FAI (282,5±223,8 versus 127,0±77,2; p=0,01), a insulina (8,4±7,0 versus 4,0±2,7 uIU/mL; p=0,01), e o HOMA (2,3±2,3 versus1,0±0,8; p=0,01). O SBHG foi inferior no grupo SOP comparado ao controle (52,5±43,3 versus 65,1±27,4 nmol/L; p=0,04). Não foram observadas diferenças significativas na composição corporal com os métodos propostos entre os grupos. O grupo SOP apresentou maior força muscular no teste de 1-RM nos exercícios supino reto (31,2±4,75 versus 27,8±3,6 kg; p=0,04) e cadeira extensora (27,9±6,2 versus 23,4±4,2 kg; p=0,01), assim como nos testes de força isométrica de preensão manual (5079,6±1035,7 versus 4477,3±69,6 kgf/m²; p=0,04). Ser portadora de SOP foi um preditor independente de aumento de força muscular nos exercícios supino reto (estimativa (E)=2,7) (p=0,04) e cadeira extensora (E=3,5) (p=0,04). Assim como o IMC no exercício de força isométrica de preensão manual do membro dominante (E=72,2) (p<0,01), supino reto (E=0,2) (p=0,02) e rosca direta (E=0,3) (p<0,01). Nenhuma associação foi encontrada entre HOMA-IR e força muscular. CONCLUSÕES: Mulheres com SOP apresentam maior força muscular, sem diferença na composição corporal. A RI não esteve associada ao desempenho da força muscular. Possivelmente, a força muscular pode estar relacionada aos níveis elevados de androgênios nessas mulheres.

Distribuição do nervo fibular comum em fetos de equinos e descrição anatômica de pontos para bloqueio anestésico

Analisou-se a distribuição do nervo fibular comum em 30 fetos de equinos, sem raça definida, provenientes do acervo do Laboratório de Anatomia Animal da Faculdade de Medicina Veterinária da Universidade Federal de Uberlândia, que foram injetados e conservados em solução aquosa de formaldeído a 10%. Contatou-se que o referido nervo deriva do isquiático, divide-se em nervos fibulares superficial e profundo, distribuindo-se para os músculos extensores lateral e longo do dedo, fibular terceiro e tibial cranial. Traçando-se uma linha imaginária na região médio-lateral da tuberosidade do osso tíbia, o nervo fibular comum pode ser bloqueado em sua parte proximal, no terço caudal, entre o tendão de inserção do músculo bíceps femoral e a face lateral do músculo gastrocnêmio lateral (terço médio); e o nervo fibular profundo, na parte proximal da tíbia, crânio-distalmente ao fibular comum. O bloqueio do nervo fibular superficial pode ser realizado em duas regiões da tíbia: na proximal, considerando-se a linha imaginária, distalmente ao ponto citado para o fibular comum e caudalmente ao descrito para o fibular profundo; e na distal, na face lateral da articulação tíbio-társica, entre os tendões de inserção dos músculos extensores lateral e longo do dedo.

Uso da corrente catódica de alta voltagem sobre a dor em compressão nervosa experimental

OBJETIVO: Avaliar o efeito da corrente catódica de alta voltagem sobre a dor em um modelo experimental de ciatalgia. MÉTODOS: Foram utilizados 16 ratos Wistar, machos, submetidos a um modelo de ciatalgia experimental no membro pélvico direito. Os sujeitos foram divididos em grupo simulacro (GS) e grupo tratado com corrente catódica (GP-) por 20 min diários durante 10 dias. O modelo de compressão foi realizado com amarria por fio catgut 4.0 cromado, em quatro pontos ao longo do nervo isquiático. A avaliação da nocicepção foi realizada, de forma funcional, com o tempo de elevação da pata (TEP), e à pressão, pelo limiar de retirada, via analgesímetro eletrônico. Os dados foram coletados antes do modelo de ciatalgia (AV1), três dias depois da compressão (antes, AV2, e após o tratamento, AV3), após o quinto dia de tratamento (AV4) e em seguida ao décimo dia de tratamento (AV5). RESULTADOS: Pela avaliação funcional, em ambos os grupos houve aumento da nocicepção, sem redução da mesma em qualquer momento da avaliação. À pressão, no entanto, o GS mostrou redução do limiar de retirada em todos os momentos, enquanto o GP- apresentou redução do limiar apenas inicialmente - em AV5 o limiar foi restaurado. CONCLUSÃO: Não houve alteração na nocicepção pela avaliação funcional; porém, à pressão, o tratamento com corrente catódica mostrou efeito com a somatória de terapias.

Reimplantes nas amputações por mecanismo de avulsão: táticas e técnicas para o sucesso

OBJETIVOS: Avaliação retrospectiva criteriosa de casos de reimplantes após amputação por avulsão. Avaliação de técnicas e táticas utilizadas que determinaram evolução satisfatória e bom resultado funcional. METÓDOS: Foram avaliados, retrospectivamente, prontuários de 43 pacientes que tiveram membros amputados por mecanismo de avulsão e reimplantados nos últimos 21 anos. RESULTADOS: A maior parte dos casos envolvia homens adultos jovens. A localização de amputação mais frequente foi do polegar. As técnicas e táticas cirúrgicas utilizadas isoladas ou conjuntamente incluem: enxertos de nervo, enxertos vasculares (veia ou artéria), transposição de feixe vascular digital, encurtamento do membro e reimplante heterotópico. A técnica mais frequentemente utilizada foi o emprego de enxertos venosos. A taxa de sobrevida dos reimplantes foi alta (93%), assim como a satisfação dos pacientes. CONCLUSÃO: Os reimplantes por mecanismo de avulsão dependem do correto diagnóstico de viabilidade anatômica e utilização de técnicas e táticas cirúrgicas apropriadas para cada caso. A experiência da equipe cirúrgica e estrutura hospitalar adequada são fundamentais para obtenção de bons resultados. Existem poucos relatos na literatura sobre indicação, tática, técnicas e resultados de procedimentos de reimplantes em amputações por avulsão. Acreditamos que a avaliação retrospectiva desta série de casos possa trazer novas informações e contribuições no atendimento desta situação de alta complexidade. Nível de evidência IV, Série de casos.

Arterite actínica de artéria subclávia: relato de caso e revisão de literatura

Diversas são as complicações possíveis da radioterapia na adjuvância do tratamento de neoplasias. Lesões actínicas de artéria subclávia em pacientes submetidos a este tipo de tratamento para neoplasia de mama são complicações conhecidas, porém com poucos relatos de casos publicados. No presente relato, descrevemos um caso de oclusão de artéria subclávia direita em paciente submetida à radioterapia para tratamento de neoplasia de mama, tratada com a revascularização convencional, com interposição de enxerto de politetrafluoretileno (PTFE). Na revisão da literatura realizada, foram encontrados doze casos descritos que evidenciaram diferentes opções terapêuticas. Concluímos que a arterite actínica de artéria subclávia é uma doença incomum, entretanto sua hipótese deve ser aventada em todos os pacientes com isquemia de membro superior já submetidos a tratamento de radioterapia.

Configuração de posições em uma comunidade epistêmica e sua relação com o sentido da aprendizagem em redes interorganizacionais: estudo de caso no campo da biotecnologia

Na literatura sobre redes interorganizacionais, parte das abordagens de pesquisa afirma que tal tipo de ambiente favorece as condições para a aprendizagem por meio da combinação de capacidade de diferentes membros. Igualmente, existem correntes de estudo que apontam haver ressalvas relacionadas às próprias características dos membros. Esta aparente contradição instigou um questionamento: como a configuração de posições de membros de redes interorganizacionais afeta o sentido que a aprendizagem adquire para os próprios membros? Utilizando-se referências conceituais da área de aprendizagem em redes interorganizacionais, o estudo apresenta os resultados da análise de um caso empírico de uma comunidade epistêmica (rede de cooperação científica formalmente instituída) brasileira no campo da biotecnologia. Adotou-se como método de pesquisa a triangulação de técnicas quantitativas e qualitativas. Inicialmente, utilizou-se a análise quantitativa sociométrica evidenciando a posição do membro de acordo com a centralidade para a aprendizagem e a produção acadêmica. Após essa identificação, foram aplicadas entrevistas semiestruturadas aos membros localizados em diferentes posições, fossem elas de alto valor agregado (membros com alta centralidade) ou marginais (membros com baixa centralidade). A partir de um referencial de análise qualitativo com foco nos conceitos de práticas e gêneros discursivos, foi possível delinear diferentes sentidos sobre a aprendizagem decorrida de acordo com a posição dos membros. A partir dos resultados, evidenciou-se a relação da posição ocupada pelo membro da rede o sentido dado à aprendizagem. Apesar das limitações associadas à pesquisa sobre um caso único que dificulta a possível generalização dos resultados, o estudo abre possibilidades de aprofundar novas pesquisas sobre a relação entre as características dos membros e sua posição com a aprendizagem em redes interorganizacionais.

Análise eletromiográfica dos músculos da coxa no exercício agachamento afundo até a exaustão

O agachamento afundo possui um posicionamento dos membros inferiores diferencial em relação ao agachamento padrão, necessitando de maiores esclarecimentos acerca das participações dos músculos envolvidos. O objetivo foi analisar a atividade eletromiográfica dos músculos vastus lateralis (VL), vastus medialis (VM), bíceps femoris (BF) e semitendinosus (ST) durante a execução do agachamento afundo até à exaustão com o membro inferior posicionado frontalmente e posteriormente. Participaram do estudo nove mulheres ativas com média (DP) de idade de 22 (3,4) anos e massa corporal 60,3 (4,1) kg. O agachamento afundo foi dividido em duas etapas, diferindo apenas o posicionamento do membro inferior dominante (randomizado). Os sinais eletromiográficos foram captados utilizando um eletromiógrafo e analisados os valores "root mean square" (RMS) na fase concêntrica. Os resultados indicaram um aumento significativo do RMS em função do tempo para o membro inferior posicionado frontalmente e posteriormente (p< 0,001). No membro posicionado frontalmente, o aumento do RMS correspondeu a 50% para o VL, 54% para o VM e 48% para o BF. O membro posicionado posteriormente apresentou um aumento de 75% para o VL, 113% para o VM, 62% para o BF e 48% para o ST. O RMS também foi significativamente maior no músculo VM em relação ao ST no membro inferior posicionado anteriormente (p = 0,03) e em relação ao ST e BF no membro inferior posicionado posteriormente (p = 0,02). Não ocorreu interação significativa entre o efeito do tempo e músculo na atividade eletromiográfica. O RMS normalizado não apresentou diferenças estatisticamente significativas no que se refere ao posicionamento do membro inferior dominante. A atividade muscular foi semelhante em ambos os posicionamentos do membro inferior, apresentando maior aumento de ativação dos músculos VL e VM em relação ao BF e ST.

Prevalência e motivos de remoção não eletiva do cateter central de inserção periférica em neonatos

Estudo transversal, realizado com 67 recém-nascidos internados em uma Unidade de Terapia Intensiva Neonatal de um hospital privado de São Paulo, entre julho e dezembro de 2010, submetidos a 84 inserções de Cateteres Centrais de Inserção Periférica (CCIP). Os objetivos foram descrever a prevalência de remoção não eletiva do cateter e seus motivos. Os dados foram coletados de prontuários médicos e do formulário de registro de informações sobre o cateter. A média de idade gestacional corrigida dos neonatos foi 32,8 semanas, peso 1.671,6 g e idade pós-natal 9,4 dias. A remoção não eletiva ocorreu em 33 (39,3%) cateteres, 13,1% por obstrução, 9,5% ruptura, 7,1% edema do membro, 6% suspeita de infecção, 1,2% tração acidental, 1,2% má perfusão e 1,2% extravasamento. A prevalência e os motivos de remoção não eletiva indicaram a necessidade de estratégias para a prevenção de complicações evitáveis relacionadas ao CCIP.

Desenvolvimento de modelo experimental de avulsão de retalhos em membros inferiores de ratos

INTRODUÇÃO: Os ferimentos descolantes de membros inferiores geralmente se caracterizam como lesões graves e apresentam dificuldades na decisão quanto ao tratamento cirúrgico mais adequado a ser instituído, se reposicionamento do retalho avulsionado ao leito da ferida ou ressecção do retalho, seguido de seu adelgaçamento e enxertia de pele. O propósito deste estudo foi desenvolver um modelo experimental de avulsão de retalhos cutâneos em membros inferiores de ratos e observar a viabilidade do retalho após seu reposicionamento ao leito de origem, com a finalidade de melhor estudar as alterações relacionadas ao ferimento e de testar modalidades terapêuticas em retalhos avulsionados. MÉTODO: Foram utilizados 90 ratos Wistar machos, subdivididos em 4 grupos experimentais. Foi delineado um modelo de avulsão de retalhos no membro inferior do rato, baseado em 4 pedículos diferentes: pedículo de fluxo proximal (G1), pedículo de fluxo distal (G2), pedículo de fluxo lateral (G3) e pedículo de fluxo medial (G4). RESULTADOS: A comparação entre as médias de área de necrose do retalho desenluvado evidenciou diferença estatística significativa entre os 4 grupos estudados (P < 0,0001). CONCLUSÕES: O grupo com pedículo de fluxo distal (G2) apresentou maior área de necrose em relação à área total do retalho, sendo o mais adequado para testar agentes terapêuticos no retalho avulsionado.

Detecção de trombose venosa em retalhos livres por medidas de glicemia capilar

INTRODUÇÃO: A monitorização do retalho livre após a cirurgia é de vital importância, especialmente nas primeiras horas de pós-operatório, pois o momento de reabordagem pode ser o definidor entre o salvamento ou a perda do retalho. Até o momento, não existe trabalho na literatura estudando a decisão de abordagem do retalho baseada em medidas objetivas ou a comparação da glicemia entre retalhos que evoluíram bem com os que sofreram sofrimento vascular. O objetivo deste estudo é avaliar a validade da medida da glicemia capilar do retalho como método de monitorização de retalhos microcirúrgicos comparando com a avaliação clínica. MÉTODO: Foram estudados prospectivamente 16 pacientes portadores de retalhos livres, realizados de maio de 2012 a julho de 2012. A glicemia capilar foi avaliada por equipe formada por profissionais não envolvidos com a cirurgia realizada. A avaliação clínica do retalho foi realizada no pós-operatório imediato, na chegada à UTI, a cada 3 horas e sempre que necessário. RESULTADOS: Dos 16 pacientes, 5 (31,3%) apresentaram complicações nas primeiras 24 horas. Todas as complicações observadas foram trombose venosa. Foi observada diferença estatisticamente significante na glicemia capilar de portadores de retalhos que apresentaram trombose venosa em comparação àqueles que não tiveram a complicação, nas medidas realizadas 6 horas, 9 horas e 12 horas após a operação (P < 0,05). CONCLUSÕES: A medida da glicemia capilar não foi superior à avaliação clínica por profissional experiente na detecção de trombose venosa de retalhos livres.

Efeitos da Prostaglandina E1 na gênese de capilares sanguíneos em músculo esquelético isquêmico de ratos: estudo histológico e ultra-estrutural

Objetivo: o objetivo deste trabalho foi estudar os aspectos morfológicos e ultra-estruturais na gênese de capilares sanguíneos em músculo esquelético do membro caudal de ratos submetidos à isquemia sob a ação da Prostaglandina E1 (PGE1), administrada por via intramuscular ou endovenosa. Métodos: foram utilizados 60 ratos (Rattus norvegicus albinus), linhagem Wistar-UEM, distribuídos aleatoriamente em três grupos de 20, redistribuídos igualmente em dois subgrupos, observados no 7o e 14o dias, sendo um grupo controle onde apenas foi provocada a isquemia no membro, outro com a isquemia e a injeção da PGE1 via intramuscular (IM), e outro com a isquemia e a injeção da PGE1 endovenosa (EV). Para análise dos resultados, foram realizadas a coloração com hematoxilina & eosina (HE), a imuno-histoquímica e a microscopia eletrônica de transmissão (MET). Resultados: constatou-se um aumento estatisticamente significante no número de capilares nos subgrupos com o uso da PGE1 IM e EV, através da contagem nos cortes corados com HE. Houve marcação de capilares e vasos de maior calibre nestes mesmos subgrupos, porém, esta reação não foi eficiente para a quantificação dos capilares. Na MET encontraram-se evidências de formação de novos capilares. Conclusões: a PGE1, administrada por via IM ou EV, promoveu, após 14 dias de observação, um aumento no número de capilares no músculo esquelético de ratos submetido à isquemia, identificáveis histologicamente com a coloração em HE. Na análise ultra-estrutural encontraram-se alterações que sugerem, nos animais sob a ação da PGE1, que a neoformação vascular possa ter ocorrido por angiogênese e vasculogênese. A imuno-coloração, apesar da marcação de capilares e vasos maiores, não permitiu estabelecer uma correlação com o aumento de vasos encontrados na coloração com HE.

Il distacco del lavoratore nel Diritto dell'Unione Europea e Italiano

L'elaborato considera anzitutto la genesi dell'istituto, e con chiarezza analizza il percorso di affioramento della figura del distacco nell'impiego pubblico rimarcando affinità e differenze con ipotesi similari di temporanea dissociazione tra datore di lavoro e fruitore della prestazione. Nell'operare gli opportuni distinguo, il dott. Tortini si confronta con la fattispecie tipica del lavoro subordinato e con il divieto di dissociazione che ad essa sarebbe sotteso, anche alla luce della legge 1369 del 1960 sul divieto di interposizione. Gli elementi caratterizzanti il distacco sono poi esposti analizzando con acutezza i più rilevanti orientamenti emersi nella giurisprudenza di merito e di legittimità , in specie con riguardo alla prassi invalsa nei gruppi di società  di dirigere la prestazione di lavoro a favore di società  collegate o controllate dalla società  datrice di lavoro. In tal senso l'elaborato prende posizione in ordine alla necessaria temporaneità  dell'interesse del distaccante, nonchè all'inclusione del distacco nell'ambito del potere direttivo-organizzativo del datore di lavoro, ciò che esclude la necessità  del consenso del lavoratore distaccato. Nel secondo capitolo il dott. Tortini si confronta con il quadro delle libertà  fondamentali del diritto comunitario, ed in particolare con la libera prestazione di servizi, analizzando profili essenziali quali la natura autonoma, la transnazionalità  e la temporaneità  del servizio prestato. Con ampi riferimenti alla dottrina, anche comparata, in argomento, il capitolo delinea le possibili forme di interazione tra gli ordinamenti nazionali all'interno dell'Unione europea ed individua, in alternativa, tre modelli di coordinamento tra le esigenze liberalizzanti tipiche del mercato unico e le prerogative nazionali di tipo protezionistico che si manifestano qualora un servizio venga prestato in uno Stato membro diverso da quello in cui ha sede il prestatore: host state control, home state control e controllo sovranazionale. L'analisi si rivela essenziale al fine di delineare le ragioni della più recente giurisprudenza della Corte di giustizia in tema di appalti cross-border e libera circolazione dei lavoratori, e dimostra un sostanziale "slittamento" della base giuridica mediante la quale il diritto comunitario regola il fenomeno della prestazione di lavoro transnazionale, dall'art. 39 all'art. 49 TCE. Il terzo capitolo confronta l'impianto teorico ricavabile dai principi del Trattato con la Direttiva 96/71 sul distacco ed i relativi provvedimenti attuativi (d.lgs. n. 72/2000 e art. 30, d.lgs. n. 276/2003). In particolare, vengono analizzate le ipotesi limitrofe alla nozione di distacco ricavabile dal diritto comunitario, accomunate dalla dissociazione tra datore di lavoro ed utilizzatore della prestazione, ma distinguibili in base alla natura del rapporto contrattuale tra impresa distaccante ed impresa distaccataria. La funzione principale della Direttiva comunitaria in argomento viene individuata dal dott. Tortini nella predisposizione di una base inderogabile di diritti che devono essere, in ogni caso, assicurati al lavoratore oggetto del distacco. Questa base, denominata hard core della tutela, deve essere garantita, all'interno del singolo Stato membro, dalla contrattazione collettiva. Nell'ordinamento italiano, la disciplina del distacco contenuta nella Direttiva viene attuata con il d.lgs. n. 72/2000 che, come opportunamente segnalato dal dott. Tortini, contiene una serie di incongruenze e di lacune. Fra tutte, si rimarca come la stessa Commissione abbia rilevato uno scostamento tra le due discipline, dato che la legge italiana estende surrettiziamente ai lavoratori distaccati tutte le disposizioni legislative e/o i contratti collettivi che disciplinano le condizioni di lavoro, operazione non consentita dal la Direttiva 76/91. E' in specie il riferimento al contratto collettivo stipulato dalle organizzazioni comparativamente più rappresentative ad essere criticato dall'elaborato, in quanto finisce con il trasformare l'art. 3.1 del D. Lgs. 72/2000 in una discriminazione fondata sulla nazionalità  e rischia di creare maggiori difficoltà  e più oneri per gli imprenditori stranieri che intendano erogare servizi sul territorio nazionale. A conclusione della tesi, il dott. Tortini esamina la nozione di distacco introdotta ad opera dell'art. 30, d.lgs. n. 276/2003, ed enuclea gli elementi caratterizzanti dell'istituto, individuati nell'interesse del distaccante e nella temporaneità  dell'assegnazione, definita «l'in sè» dell'interesse stesso.

Libro, diaspora e ri-costruzioni identitarie. Per una storia della tipografia sefardita portoghese nell'Italia del Cinquecento

Il lavoro ripercorre le tracce che gli ebrei portoghesi, esuli dopo il biennio 1496-97, lasciarono nel loro cammino attraverso l'Europa. In particolare, l'interesse si concentra sulla breve parentesi italiana, che grazie all'apertura e alla disponibilità  di alcuni Signori, come i Gonzaga di Mantova, i Medici, i Dogi della Serenissima e gli Este, risulta ricchissima di avvenimenti e personaggi, decisivi anche per la storia culturale del Portogallo. L'analisi parte evidenziando l'importanza che ebbe la tipografia ebraica in Portogallo all'epoca della sua introduzione nel Paese; in secondo luogo ripercorre la strada che, dal biennio del primo decreto di espulsione e del conseguente battesimo di massa, porta alla nascita dell'€™Inquisizione in Portogallo. Il secondo capitolo tenta di fare una ricostruzione, il più possibile completa e coerente, dei movimenti degli esuli, bollati come marrani e legati alle due maggiori famiglie, i Mendes e i Bemveniste, delineando poi il primo nucleo di quella che diventerà  nel Seicento la comunità  sefardita portoghese di Amsterdam, dove nasceranno le personalità  dissidenti di Uriel da Costa e del suo allievo Spinoza. Il terzo capitolo introduce il tema delle opere letterarie, effettuando una rassegna dei maggiori volumi editi dalle officine tipografiche ebraiche stanziatesi in Italia fra il 1551 e il 1558, in modo particolare concentrando l'attenzione sull'€™attività  della tipografia Usque, da cui usciranno numerosi testi di precettistica in lingua ebraica, ma soprattutto opere cruciali come la famosa «Bibbia Ferrarese» in castigliano, la «Consolação às Tribulações de Israel», di Samuel Usque e la raccolta composta dal romanzo cavalleresco «Menina e Moça» di Bernardim Ribeiro e dall'ecloga «Crisfal», di un autore ancora non accertato. L'ultimo capitolo, infine, si propone di operare una disamina di queste ultime tre opere, ritenute fondamentali per ricostruire il contesto letterario e culturale in cui la comunità  giudaica in esilio agiva e proiettava le proprie speranze di futuro. Per quanto le opere appartengano a generi diversi e mostrino diverso carattere, l'€™ipotesi è che siano parte di un unicum filosofico e spirituale, che intendeva sostanzialmente indicare ai confratelli sparsi per l'Europa la direzione da prendere, fornendo un sostegno teoretico, psicologico ed emotivo nelle difficili condizioni di sopravvivenza, soprattutto dell'integrità religiosa, di ciascun membro della comunità.

Singularity-Free Fully-Isotropic Translational Parallel Manipulators

Parallel mechanisms show desirable characteristics such as a large payload to robot weight ratio, considerable stiffness, low inertia and high dynamic performances. In particular, parallel manipulators with fewer than six degrees of freedom have recently attracted researchers’ attention, as their employ may prove valuable in those applications in which a higher mobility is uncalled-for. The attention of this dissertation is focused on translational parallel manipulators (TPMs), that is on parallel manipulators whose output link (platform) is provided with a pure translational motion with respect to the frame. The first part deals with the general problem of the topological synthesis and classification of TPMs, that is it identifies the architectures that TPM legs must possess for the platform to be able to freely translate in space without altering its orientation. The second part studies both constraint and direct singularities of TPMs. In particular, special families of fully-isotropic mechanisms are identified. Such manipulators exhibit outstanding properties, as they are free from singularities and show a constant orthogonal Jacobian matrix throughout their workspace. As a consequence, both the direct and the inverse position problems are linear and the kinematic analysis proves straightforward.

Methods for Clearance Influence Analysis in Planar and Spatial Mechanisms

This doctoral dissertation presents a new method to asses the influence of clearancein the kinematic pairs on the configuration of planar and spatial mechanisms. The subject has been widely investigated in both past and present scientific literature, and is approached in different ways: a static/kinetostatic way, which looks for the clearance take-up due to the external loads on the mechanism; a probabilistic way, which expresses clearance-due displacements using probability density functions; a dynamic way, which evaluates dynamic effects like the actual forces in the pairs caused by impacts, or the consequent vibrations. This dissertation presents a new method to approach the problem of clearance. The problem is studied from a purely kinematic perspective. With reference to a given mechanism configuration, the pose (position and orientation) error of the mechanism link of interest is expressed as a vector function of the degrees of freedom introduced in each pair by clearance: the presence of clearance in a kinematic pair, in facts, causes the actual pair to have more degrees of freedom than the theoretical clearance-free one. The clearance-due degrees of freedom are bounded by the pair geometry. A proper modelling of clearance-affected pairs allows expressing such bounding through analytical functions. It is then possible to study the problem as a maximization problem, where a continuous function (the pose error of the link of interest) subject to some constraints (the analytical functions bounding clearance- due degrees of freedom) has to be maximize. Revolute, prismatic, cylindrical, and spherical clearance-affected pairs have been analytically modelled; with reference to mechanisms involving such pairs, the solution to the maximization problem has been obtained in a closed form.