Virtual Model Control of a Hexapod Walking Robot

Since robots are typically designed with an individual actuator at each joint, the control of these systems is often difficult and non-intuitive. This thesis explains a more intuitive control scheme called Virtual Model Control. This thesis also demonstrates the simplicity and ease of this control method by using it to control a simulated walking hexapod. Virtual Model Control uses imagined mechanical components to create virtual forces, which are applied through the joint torques of real actuators. This method produces a straightforward means of controlling joint torques to produce a desired robot behavior. Due to the intuitive nature of this control scheme, the design of a virtual model controller is similar to the design of a controller with basic mechanical components. The ease of this control scheme facilitates the use of a high level control system which can be used above the low level virtual model controllers to modulate the parameters of the imaginary mechanical components. In order to apply Virtual Model Control to parallel mechanisms, a solution to the force distribution problem is required. This thesis uses an extension of Gardner`s Partitioned Force Control method which allows for the specification of constrained degrees of freedom. This virtual model control technique was applied to a simulated hexapod robot. Although the hexapod is a highly non-linear, parallel mechanism, the virtual models allowed text-book control solutions to be used while the robot was walking. Using a simple linear control law, the robot walked while simultaneously balancing a pendulum and tracking an object.

Criterios para la evaluaci??n del profesorado universitario

Detectar las opiniones que tiene el profesorado de nuestra Universidad sobre los procedimientos que deben utilizarse en la evaluaci??n de su tarea profesional. La evaluaci??n de los profesores universitarios, su opini??n sobre la evaluaci??n (encuesta a una muestra de profesores de la Universidad de Oviedo por afijaci??n proporcional) y los instrumentos para llevarla a cabo. Se recogen y analizan las investigaciones sobre evaluaci??n del profesorado universitario en nuestro pa??s y en algunas Universidades extranjeras, as?? como se efect??a una recopilaci??n de diferentes instrumentos utilizados con este fin. Se construye un modelo te??rico que recoge todos los aspectos implicados en dicha evaluaci??n partiendo de la literatura al respecto y de trabajos realizados sobre este mismo tema en algunas Universidades espa??olas y extranjeras. Se someten a consideraci??n del profesorado de la Universidad de Oviedo los aspectos implicados en el modelo, para conocer su opini??n. A partir de los resultados se establece un conjunto de criterios e indicadores que pueden se utilizados como punto de referencia en la elaboraci??n de un sistema de evaluaci??n. Parte 1: se elabora un marco conceptual integrando en ??l las distintas opciones o modelos existentes para someterlo posteriormente a la opini??n de los profesores, teniendo en cuenta los aspectos a evaluar, las fuentes de la evaluaci??n, los instrumentos a utilizar, la aplicaci??n y ponderaci??n de los datos y la utilidad de los resultados. Parte 2: en la encuesta sobre opiniones del profesorado, el modelo planteado es aceptado. En relaci??n con los aspectos de la actividad del profesor que deben ser evaluados, coinciden con los establecidos aunque con alguna matizaci??n. Se decantan por la utilizaci??n de escalas de evaluaci??n para recoger la valoraci??n de los alumnos y por la evaluaci??n de trabajos a cargo de expertos como instrumentos m??s aconsejables. Se definen por una evaluaci??n formativa orientada a mejorar la actuaci??n docente y rechazan los aspectos sumativos. Se presenta un cuadro resumen con el modelo que los profesores consideran adecuado para la evaluaci??n de su funci??n docente. Parte 3: se realiza una revisi??n de los instrumentos existentes para la evaluaci??n del profesorado universitario y se clasifican, seg??n la funci??n a evaluar, el agente evaluador y el tipo de instrumento. Por ??ltimo, se elaboran las bases para el dise??o de instrumentos de evaluaci??n, distinguiendo los basados en la informaci??n de los estudiantes, la de los colegas y/o expertos y los de autoevaluaci??n.

Visual Speech Synthesis by Morphing Visemes

We present MikeTalk, a text-to-audiovisual speech synthesizer which converts input text into an audiovisual speech stream. MikeTalk is built using visemes, which are a small set of images spanning a large range of mouth shapes. The visemes are acquired from a recorded visual corpus of a human subject which is specifically designed to elicit one instantiation of each viseme. Using optical flow methods, correspondence from every viseme to every other viseme is computed automatically. By morphing along this correspondence, a smooth transition between viseme images may be generated. A complete visual utterance is constructed by concatenating viseme transitions. Finally, phoneme and timing information extracted from a text-to-speech synthesizer is exploited to determine which viseme transitions to use, and the rate at which the morphing process should occur. In this manner, we are able to synchronize the visual speech stream with the audio speech stream, and hence give the impression of a photorealistic talking face.

Disseny d'itineraris ambientals per [a] ús públic a Fornells de la Selva

Aquest projecte tracta del disseny de diferents itineraris ambientals per a ús públic a Fornells de la selva, amb l'objectiu de recuperar i revaloritzar l'espai del meandre de l'Onyar per a ús públic i per a desenvolupar activitats d' educcació ambiental

Diagnosi i propostes de millora dels trams urbans dels rius de la ciutat de Girona

Estudi dels quatre rius de la ciutat de Girona, Ter, Onyar, Güell i Galligants, realitzant una diagnosi ambiental i posteriors propostes de millora

Connectivitat biològica entre els espais oberts a l’espai natural de les Guilleries

L’objectiu principal d’aquest projecte és establir les propostes de gestió necessàries per tal de poder preservar els espais oberts a la zona de Sant Sadurní d’Osormort (Guilleries), i poder ho fer extensible a altres zones de Catalunya i d’Europa. Per dur a terme l’ estudi utilitzen com indicador els lepidòpters ropalòcers de zones obertes . Aquest projecte proposa millores en la gestió del territori d’estudi, per tal d’aconseguir una millora en l’ecosistema i una millor connectivitat biològica

Dreta i esquerra: les molècules quirals

Molècules de dretes i d'esquerres? Una història científica amb contribució de la UdG: investigadors de l'Institut de Química Computacional de la UdG van participar en una recerca que amb posterioritat va ser premiada amb el Nobel de química del 2001

L'Experiència dels pobles indígenes, amb milers d'anys d'història, està entrant a la universitat"

Andrés Fábregas Puig és el rector de la Universitat Intercultural de Chiapas, a Mèxic. El mes de març passat va visitar la UdG i va pronunciar una conferència a la Càtedra Unesco de la Universitat sobre l'actualitat sociopolítica del seu país

Narració curta. Gromeck

Text que narra la història d'un dia en la vida de Gromeck

Projectes (Enginyeria Industrial) [versió html]

Aquest llibre ha de permetre desenvolupar els criteris que ens permeten d'establir la metodologia de treball que s'ha de seguir en la redacció de Projectes. Tant des del punt de vista d'organització i de gestió, (pràctica i tècnica) i ha de garantir un correcte coneixement de tots i cadascun dels conceptes que intervenen i que permeten d'assolir el producte final: un document redactat pel projectista que recull l'objectiu pel qual ens ha estat encarregat i apte per fer-ne una realitat

Multi-isotopic and compositional exploration of factors controlling nitrate pollution

In Catalonia, according to the nitrate directive (91/676/EU), nine areas have been declared as vulnerable to nitrate pollution from agricultural sources (Decret 283/1998 and Decret 479/2004). Five of these areas have been studied coupling hydro chemical data with a multi-isotopic approach (Vitòria et al. 2005, Otero et al. 2007, Puig et al. 2007), in an ongoing research project looking for an integrated application of classical hydrochemistry data, with a comprehensive isotopic characterisation (δ15N and δ18O of dissolved nitrate, δ34S and δ18O of dissolved sulphate, δ13C of dissolved inorganic carbon, and δD and δ18O of water). Within this general frame, the contribution presented explores compositional ways of: (i) distinguish agrochemicals and manure N pollution, (ii) quantify natural attenuation of nitrate (denitrification), and identify possible controlling factors. To achieve this two-fold goal, the following techniques have been used. Separate biplots of each suite of data show that each studied region has a distinct δ34S and pH signatures, but they are homogeneous with regard to NO3- related variables. Also, the geochemical variables were projected onto the compositional directions associated with the possible denitrification reactions in each region. The resulting balances can be plot together with some isotopes, to assess their likelihood of occurrence

Apunts de fonaments de ciències dels materials [versió html]

Aquest text pretén ser una guia útil pels estudiants de Fonaments de Ciència de Materials dels diversos estudis d’Enginyeria. El document s’estructura en 20 temes organitzats en cinc blocs. Els dos blocs primers són una introducció als conceptes bàsics de la matèria i els tres restants els dediquem a les tres principals famílies de materials: metàl·lics, ceràmics i polímers. Per a cada tema s’estableixen les competències especifiques que s’han d’assolir, es desenvolupen de forma esquemàtica els continguts i s’adjunten exemples resolts de problemes. Al final de cada bloc s’inclou també una col·lecció de qüestions i problemes. Al final del llibre, trobareu una biografia recomanada per tal de desenvolupar exhaustivament la matèria

Gestió i tractament d’aigües residuals [versió html]

Sota el títol Gestió i tractament d’aigües residuals trobem un llibre que pretén ser una guia útil per a la comunitat que es mou a l’entorn de la gestió i tractament d’aigües residuals. El document es troba estructurat en 5 capítols, el primer dels quals és una presentació de la problemàtica associada a les aigües residuals, així com de les possibles actuacions a portar a terme per a solucionar aquesta qüestió. Ja entrant en la matèria trobem els capítols 2 i 3 on es descriu en detall el sistema de clavegueram i les diferents tecnologies de depuració disponibles. No més important que el disseny d’un sistema de sanejament, és la seva gestió, i per aquest motiu en el capítol 4 s’hi recullen les pautes bàsiques d’operació i manteniment. Finalment, el darrer dels capítols contempla el destí final de les aigües ja depurades: el medi receptor o bé la reutilització d’aquestes

Apunts de fonaments de ciències dels materials [versió comprimida]

Aquest text pretén ser una guia útil pels estudiants de Fonaments de Ciència de Materials dels diversos estudis d’Enginyeria. El document s’estructura en 20 temes organitzats en cinc blocs. Els dos blocs primers són una introducció als conceptes bàsics de la matèria i els tres restants els dediquem a les tres principals famílies de materials: metàl·lics, ceràmics i polímers. Per a cada tema s’estableixen les competències especifiques que s’han d’assolir, es desenvolupen de forma esquemàtica els continguts i s’adjunten exemples resolts de problemes. Al final de cada bloc s’inclou també una col·lecció de qüestions i problemes. Al final del llibre, trobareu una biografia recomanada per tal de desenvolupar exhaustivament la matèria

Gestió i tractament d’aigües residuals [versió comprimida]

Sota el títol Gestió i tractament d’aigües residuals trobem un llibre que pretén ser una guia útil per a la comunitat que es mou a l’entorn de la gestió i tractament d’aigües residuals. El document es troba estructurat en 5 capítols, el primer dels quals és una presentació de la problemàtica associada a les aigües residuals, així com de les possibles actuacions a portar a terme per a solucionar aquesta qüestió. Ja entrant en la matèria trobem els capítols 2 i 3 on es descriu en detall el sistema de clavegueram i les diferents tecnologies de depuració disponibles. No més important que el disseny d’un sistema de sanejament, és la seva gestió, i per aquest motiu en el capítol 4 s’hi recullen les pautes bàsiques d’operació i manteniment. Finalment, el darrer dels capítols contempla el destí final de les aigües ja depurades: el medi receptor o bé la reutilització d’aquestes