Sistema de manteniment de l'equilibri per a un robot bípede

Dins el departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona s’handissenyat i construït dues plataformes bípedes per a l’ús docent. La mésevolucionada d’elles, finalitzada l’any 1999, està composada per dues cames d’alumini ambtres actuadors lineals cada una, simulant la funció del turmell, del genoll i del maluc. Els objectius que es pretenen aconseguir amb aquest projecte són molt concrets i tots ellsestan destinats a millorar el funcionament del robot bípede. Aquests objectius són: (1)dissenyar dos graus de llibertat lineals en forma de pla XY per moure el pes que convinguiper assegurar l’equilibri durant el moviment de la plataforma bípede, (2) dissenyar una placaamb una FPGA que generi senyals PWM pels vuit motors disponibles, que llegeixi els dosencoders dels motors del pla XY i que es comuniqui amb un PC equipat amb una tarjad’adquisició de dades específica, (3) dissenyar una placa de potència adequada pel controldels motors, (4) finalment realitzar un programa per comprovar el correcte funcionament deles plaques, dels actuadors i dels sensors utilitzats en la plataforma bípede

High host-plant nitrogen content: a prerequisite for the evolution of ant-caterpillar mutualism?

The amount of nitrogen required to complete an insect's life cycle may vary greatly among species that have evolved distinct life history traits. Myrmecophilous caterpillars in the Lycaenidae family produce nitrogen-rich exudates from their dorsal glands to attract ants for protection, and this phenomenon has been postulated to shape the caterpillar's host-plant choice. Accordingly, it was postulated that evolution towards myrmecophily in Lycaenidae is correlated with the utilization of nitrogen-rich host plants. Although our results were consistent with the evolutionary shifts towards high-nutrient host plants serving as exaptation for the evolution of myrmecophily in lycaenids, the selection of nitrogen-rich host plants was not confined to lycaenids. Butterfly species in the nonmyrmecophilous family Pieridae also preferred nitrogen-rich host plants. Thus, we conclude that nitrogen is an overall important component in the caterpillar diet, independent of the level of myrmecophily, as nitrogen can enhance the overall insect fitness and survival. However, when nitrogen can be obtained through alternative means, as in socially parasitic lycaenid species feeding on ant brood, the selective pressure for maintaining the use of nutrient-rich host plants is relaxed, enabling the colonization of nitrogen-poor host plants.

Implantación de un sistema de gestión medioambiental en una empresa panificadora

El trabajo final de carrera tiene como objetivo realizar la implantación de un Sistema de Gestión Medioambiental desde la fase de evaluación inicial de la situación medioambiental de una empresa panificadora, hasta la posible obtención de un certificado otorgado por ENAC una vez que se hayan cumplido todos los requisitos establecidos por la “International Organization Standaritzation“ (ISO), en este caso la Norma Internacional UNE-EN ISO 14001:2004

Simulació mitjançant tècniques CFD d'una culata per al motor del vehicle de baix consum "Àliga-EPS-UdG"

El projecte pretén estudiar i quantificar les restriccions creades al fluid en circular pelsconductes d’admissió i escapament de la culata del motor del vehicle Àliga. L’estudi consta de quatre etapes: estudi de les restriccions actuals dels sistemes d’admissió i escapament; anàlisi dels resultats de la culata de sèrie i proposta de millores aplicables al model real; càlcul de les restriccions creades pels models millorats, i finalment, estudi comparatiu dels resultats obtinguts, interpretant els resultats dels principals paràmetres a analitzar

Comportament de varietats determinades i indeterminades de favó en els aspectes de creixement, floració i quallat : relació i efectes envers la producció

Estudi del conreu del favó des d’un punt de vista d’anàlisi de comportament per detectar quins són els principals factors limitants que fan que el favó tot i la capacitat de desenvolupament en la nostra zona, el potencial productiu i l’interès econòmic no estigui tant estès com es podria pensar. Per poder descobrir quins són els problemes que es plantegen cal primer saber com funciona i què ens ofereix aquest conreu començant per la seva biologia, els aprofitaments, avantatges, inconvenients i problemàtica associada

Avaluació de l'efecte d'aclarida de diferents productes en la varietat de poma Reineta Gris del Canadà amb la finalitat de determinar una estratègia d'aclarida química

Estudi d' una estratègia d’aclarida química per la varietat Reineta Gris del Canadà per garantir una producció de qualitat i reduir l’alternança dels arbres. Les raons de l’estudi eren principalment la poca informació disponible dels productes i dosificacions a utilitzar en l’aclarida de la varietat. En segon lloc l’interès comercial d’algunes empreses del sector per aquesta varietat i per obtenir un producte de qualitat principalment pel calibre de la poma. Per tal d’assolir aquest objectiu principal es van plantejar els objectius concrets: Quantificar el poder aclaridor de tres productes convencionals, NAD, ANA i Carbaryl; testar el poder aclaridor de la BA, ja que tot i ser un producte no registrat se li coneix un efecte aclaridor per altres varietats de poma i provar barreges i aplicacions seqüencials dels productes mencionats

Incidència del pH de la matèria primera dels nivells de sal afegit i de la temperatura sobre el grau de proteòlisi i la textura del pernil curat

Estudi de l’efecte del pH de la matèria primera, del nivell de sal afegit i de la temperatura sobre el grau de proteòlisi i sobre la textura final del pernil curat per tal de millorar els criteris que s’utilitzen per a la selecció de la matèria primera, avaluar les condiciones de procés òptimes (nivell de sal afegit i de la temperatura de curació) per l’elaboració del pernils destinats al llencat mecànic

Avaluació de la pèrdua de qualitat de la poma “Fuji” deguda al dany produït pel cop de sol

Estudi de l’afectació del cop de sol a les pomes de varietat fuji, sobretot tenint en compte que l’aspecte visual té una repercussió econòmica molt important

Contribució al coneixement del cicle biològic de la carpocapsa (Cydia pomonella (L.)) de pomes i peres a Girona: estimació de l’entrada en diapausa de la població de segona generació

Estudi de la Cydia pomonella (L.), corc de les pomes i de les peres que és una plaga molt important en tot l’àmbit estatal i del control que cal fer-ne per tal d’evitar la pèrdua total o parcial de la collita

Influència de la temperatura i humitat relativa en l’esporulació del fong “Stemphylium vesicarium” en fulles de perera

Estudi de la fase asexual del fong deuteromicet Stemphylium vesicarium causant de l’estemfilosi de la perera

Mètodes de visualització i dinàmica de gasos relacionats amb l'escalat de cintes superconductores en planta prepilot

Ara ja fa un segle del descobriment de la superconductivitat. Aquest fenomen quàntic macroscòpic té aplicacions en el camp de la diagnosi mèdica per MRI (Magnetic Resonance Imaging), que permet obtenir imatges internes detallades del cos humà o en aplicacions científiques com el SQUID (Superconducting Quantum Interference Device), amb el que es poden mesurar camps magnètics molt dèbils, amb límits de detecció fins a 10-15 T. Però les aplicacions dels superconductors no es limiten ni molt menys a aquests camps ja que s‟estan fent grans esforços per poder processar cintes superconductores a gran escala per tal de poder aplicar aquest fenomen a cables de conducció elèctrica, motors, generadors, transformadors, etc. Amb això s‟aconseguiria un increment notable de l‟eficiència energètica amb la consegüent disminució de l‟emissió de gasos d‟efecte hivernacle. En aquest projecte, realitzat al grup de Superconductivitat i Nanoestructuració a Gran Escala de l„ICMAB, s‟han fet diversos muntatges experimentals per tal de poder observar i entendre millor el procés de piròlisi d‟una solució precursora de YBCO en forma de capes primes a sobre de diferents substrats. Aquesta etapa és determinant per obtenir en el procés de creixement una capa texturada i d‟ alta densitat de corrent crítica (Jc). Per això s‟ha fet ús d‟un sistema que permet realitzar la piròlisi de forma relativament ràpida mentre s‟enregistra en vídeo l‟evolució de la capa. En totes les mostres pirolitzades s‟ha estudiat la qualitat, textura i morfologia superficial. També s‟ha intentat veure de forma qualitativa el comportament dinàmic dels gasos a dins d‟una cavitat cilíndrica, que és la geometria utilitzada fins ara per créixer cintes superconductores. Finalment s‟han dissenyat diferents tipus de bufadors per tal d‟introduir els gasos de forma transversal i no longitudinal dins del forn tubular durant el tractament tèrmic, fet que dóna lloc a un increment de la superfície superconductora homogènia. El projecte es distribueix en diferents parts. Inicialment es fa una introducció als superconductors d‟alta temperatura així com els mètodes de fabricació actuals de les cintes superconductores. Seguidament s‟expliquen els objectius que pretenem assolir. En un apartat posterior descrivim les tècniques experimentals utilitzades. Seguidament detallem tots els resultats obtinguts junt amb les seves caracteritzacions. Finalment estudiem el impacte ambiental que ha tingut la realització d‟aquest projecte. Detallem el cost del mateix en un pressupost. En tres annexes ampliem alguns subapartats que per manca d‟espai en el text principal no hem pogut desenvolupar.

Estudios fármaco-genéticos de pacientes con infección por VIH-1 tratados con regimenes antirretrovirales basados en estavudina: asociación de los polimorfismos de la timidilato sintasa con los niveles intracelulares de estavudina trifosfato

L’activitat antiretroviral i la toxicitat de l’estavudina (d4T) depèn del seu metabòlit trifosfat (d4T-TP).Es varen determinar els nivells intracel•lulars de d4T-TP y els polimorfismes dels gens dels enzims la via del folat entre altres la timidilat sintasa (TS), la metilentetrahidrofolat reductasa (MTHFR), .... Els nivells intracel•lulars de d4T als malalts del estudi transversal amb un genotip d’alta expressió del TS van ser de 11.50 fmol/106 cels mentre que per aquells amb un genotip de baixa expressió, van ser de 20.65 (P = 0.0010). Els nivells intracel•lulars de d4T són determinats pels polimorfismes de timidilato sintasa.

Remodelació Plaça Urquinaona

L'estudi de Coll-LeClerc per a la plaça d'Urquinaona ha identificat tots els elements d'aquesta popular plaça barcelonina, amb la idea de preveure la seva futura integració un cop es reformi la plaça. Així, la font d'aigua del Nen del Càntir, situada ara a l'illa del mig de la plaça haurà de trobar un nou encaix. El mateix passa amb la popular parada de castanyes i moniatos a l'hivern i de gelats i refrescos a l'estiu que hi ha al xamfrà de Pau Claris i que podria canviar cap a un lloc més ample aprofitant que la plaça disposarà de molts espais lliures.Es preveu que la plaça ja no es pugui travessar en cotxe pel carrer Ausiàs Marc ni des del carrer Jonqueres en direcció al carrer Bruc, i redueix a dos carrils més carril bus la calçada de la ronda Sant Pere i la connexió amb Via Laietana. En canvi, es crea una gran àrea de vianants gràcies a la desaparició de la calçada del carrer Ausiàs Marc.