Localização de um robô móvel usando odometria e marcos naturais

Several methods of mobile robot navigation request the mensuration of robot position and orientation in its workspace. In the wheeled mobile robot case, techniques based on odometry allow to determine the robot localization by the integration of incremental displacements of its wheels. However, this technique is subject to errors that accumulate with the distance traveled by the robot, making unfeasible its exclusive use. Other methods are based on the detection of natural or artificial landmarks present in the environment and whose location is known. This technique doesnt generate cumulative errors, but it can request a larger processing time than the methods based on odometry. Thus, many methods make use of both techniques, in such a way that the odometry errors are periodically corrected through mensurations obtained from landmarks. Accordding to this approach, this work proposes a hybrid localization system for wheeled mobile robots in indoor environments based on odometry and natural landmarks. The landmarks are straight lines de.ned by the junctions in environments floor, forming a bi-dimensional grid. The landmark detection from digital images is perfomed through the Hough transform. Heuristics are associated with that transform to allow its application in real time. To reduce the search time of landmarks, we propose to map odometry errors in an area of the captured image that possesses high probability of containing the sought mark

Propagação vegetativa da alfavaca-cravo utilizando diferentes tipos de estacas e substratos

A propagação vegetativa é considerada importante ferramenta para o melhoramento de espécies lenhosas e herbáceas e vem sendo amplamente utilizada, visando melhorar e manter variedades de importância econômica e medicinal. Neste contexto utilizou-se estacas de alfavaca-cravo de 15 cm para apicais e 25 cm para as medianas, sendo estas com e sem folhas. As estacas foram plantadas em bandejas de isopor de 72 células, utilizando-se 10 substratos. Após 35 dias, as estacas foram retiradas com cuidado, sendo as partes aéreas e radiculares separadas e acondicionadas em saco de papel e mantidas em estufa a 70ºC por 48 h para posterior avaliação da matéria seca. Analisou-se a percentagem de enraizamento, número de folhas na estaca, peso de matéria seca de folha e de raiz. Não houve interação significativa entre os diferentes tipos de substrato e estaca para percentagem de enraizamento, sendo que os substratos de modo geral diferiram pouco entre si. Entre os tipos de estaca destacaram-se para esta variável a mediana sem folha e a apical com folha. Para as demais variáveis houve interação significativa entre o tipo de estaca e o substrato. A melhor estaca foi a mediana sem folhas plantadas em substrato arisco + esterco + húmus e vermiculita nas seguintes proporções: 20%:40%:40%; 40%:20%:40% e 40%:40%.

Depression by inbreeding after four sucessive self-pollination squash generations

The strategy for breeding F-1 hybrid squash is to develop parental lines through self-pollination. However, it increases plant mean homozygosis, which is not the natural genetic state of a cross-pollinated species, and can cause inbreeding depression. The objective of this work was to evaluate this depression with sucessive generations of self-pollination (without selection) in Cucurbita moschata, cv. Piramoita. Populations were obtained from lines with one to four generations of self-pollination (obtained by the SSD method), from the original cv. Piramoita (population SO). Randomized blocks were used with five treatments (different generations of self-pollination -S-0 to S-4), six replicates and five plants per plot. Regression analysis was made by the Wright inbreeding coefficient (F) to measure the homozygosis level effect on vigor loss. There was a linear reduction of mean weight and fruit length, seed production (number and weight) per fruit with the increase of the homozygosis level; however inbreeding did not affect seed quality (weight of 100 seeds and germination).

Aloetismo em Acromyrmex subterraneus brunneus Forel (Hymenoptera, Formicidae), durante o forrageamento, cultivo do jardim de fungo e devolução dos materiais forrageados

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Desidratação de sementes de quatro lotes de pupunheira: efeitos sobre a germinação e o vigor

Com o objetivo de verificar o efeito da desidratação sobre a germinação e o vigor de sementes de pupunheira inerme (Bactris gasipaes Kunth), quatro lotes de sementes, colhidos nas localidades de Yurimaguas, Peru; Camamu e Piraí do Norte, BA e Pindorama, SP, foram submetidos à secagem em câmara seca a partir das testemunhas não desidratadas, retirando-se amostras a cada 24 horas. O efeito da desidratação sobre a qualidade das sementes foi avaliado por meio de teste de germinação (184 dias da semeadura, em vermiculita, 20-30ºC), primeira contagem de germinação (36 dias), velocidade de germinação e teor de água das sementes. Comprovou-se que sementes dessa espécie são sensíveis à desidratação, com germinação inicial alta (59 a 84%) quando não desidratadas (47 a 38% de umidade inicial). Teores de água abaixo da faixa de 28 a 23% reduziram significativamente a germinação e o vigor. Todas as sementes com teores de umidade abaixo de 15% (lotes 2 e 4) e 13% (lotes 1 e 3) morreram.

Efeito de doses e tipos de compostos orgânicos na produção de alface em dois solos sob ambiente protegido

Avaliou-se o efeito de três doses de composto orgânico de três composições distintas, aplicados em dois solos [Latossolo Vermelho Escuro, textura arenosa (LE) e Areia Quartzoza (AQ)], na produção e absorção de nutrientes pela planta de alface. Conduziu-se de 02/07 a 27/08/1997 um experimento dentro de túnel plástico, pertencente à UNESP, em Botucatu, em vaso plástico, contendo quatro quilos de solo. Os solos foram corrigidos para atingirem saturação por base de 80% e todos os vasos receberam adubação fosfatada (150 mg de P kg-1 de solo), potássica (100 mg de K kg-1 de solo) e micronutrientes. Os compostos foram misturados aos solos nas quantidades de 60; 120 e 240 g de composto por vaso. Os três compostos foram originados a partir de casca de eucalipto, serragem de madeira e palhada de feijão, misturados com esterco de aves. O experimento foi realizado em delineamento inteiramente casualizado, em três repetições, com vinte tratamentos em esquema fatorial (3 doses x 3 compostos x 2 solos) mais um tratamento testemunha para cada solo (ausência de composto orgânico). O composto de palhada de feijão aumentou a biomassa fresca da parte aérea e a quantidade de N, K, Ca, Mg, B, Cu, Fe e Zn nas plantas de alface. Para o P e Mn o composto de palhada de feijão diferiu significativamente apenas em relação ao composto de casca de eucalipto. em todas as características avaliadas no LE houve melhores respostas da cultura em relação ao AQ. Quanto às dosagens utilizadas, as diferenças foram observadas somente nos tratamentos com palhada de feijão, onde as maiores dosagens propiciaram o aumento de biomassa fresca e seca da parte aérea, e nas quantidades de macro e micronutrientes.

Controle social: notas em torno de uma noção polêmica

O artigo recupera aspectos da trajetória da noção de controle social, desde suas raízes nas discussões clássicas de Émile Durkheim sobre a integração social, passando pela criação e utilização do termo na Sociologia norte-americana até chegar à contraposição com as reflexões de Michel Foucault acerca do poder e na indicação da situação atual desse debate no interior do pensamento social contemporâneo.

Biomphalaria tenagophila: genetic variability within intermediate snail hosts susceptible and resistant to Schistosoma mansoni infection

DNA analysis by molecular techniques has significantly expanded the perspectives of the study and understanding of genetic variability in molluscs that ere vectors of schistosomiasis. In tire present study, the genetic variability of susceptible and resistant B. tenagophila strains to S. mansoni infection was investigated using amplification of their genomic DNA by RAPD-PCR. The products were analyzed by PAGE and stained with silver. The results showed pdymorphism between tested strains with four different primers. We found two bonds of 1,900 and 3,420 bp that were characteristic of the susceptible strains with primer 2. The primers 9 end 10 identified a single polymorphic bond that was also characteristic of (3,136 and 5,041 bp, respectively) susceptible snails. Two polymorphic bonds were detected by primer 15: one with 1 800 bp was characteristic of the resistant strain and the other with 1,700 do in the susceptible one. These results provide additional evidence showing that the RAPD-PCR technique is adequate for the study of polymorphisms in intermediate hosts snails of S. mansoni. The obtained results are expected to expend the knowledge about the genetic variability of the snails and to permit the future identification of genomic sequences specifically related to the resistance/susceptibility of Biompholario to the larval forms of S. mansoni.

A maternidade na história e a história dos cuidados maternos

Neste artigo, discute-se a naturalização de conceitos e práticas relacionadas à maternidade e aos cuidados maternos, associando-se sua construção social às modificações pelas quais a família tem passado, na Europa e no Brasil, a partir das transformações que permitiram a organização dos Estados modernos e acompanharam a instalação da ordem econômica burguesa. Enfoca-se a maneira como o discurso médico colaborou na promoção de novas formas de relação familiar pelo favorecimento de características específicas para o papel materno, destacando-se a participação tanto da Medicina quanto da Psicologia na instituição das novas configurações que os processos de subjetivação têm assumido na atualidade.

Wine classification by taste sensors made from ultra-thin films and using neural networks

This paper reports on a sensor array able to distinguish tastes and used to classify red wines. The array comprises sensing units made from Langmuir-Blodgett (LB) films of conducting polymers and lipids and layer-by-layer (LBL) films from chitosan deposited onto gold interdigitated electrodes. Using impedance spectroscopy as the principle of detection, we show that distinct clusters can be identified in principal component analysis (PCA) plots for six types of red wine. Distinction can be made with regard to vintage, vineyard and brands of the red wine. Furthermore, if the data are treated with artificial neural networks (ANNs), this artificial tongue can identify wine samples stored under different conditions. This is illustrated by considering 900 wine samples, obtained with 30 measurements for each of the five bottles of the six wines, which could be recognised with 100% accuracy using the algorithms Standard Backpropagation and Backpropagation momentum in the ANNs. (C) 2003 Elsevier B.V. All rights reserved.

Estimates for the Poisson kernel and Hardy spaces on compact manifolds

We study Hardy spaces on the boundary of a smooth open subset or R-n and prove that they can be defined either through the intrinsic maximal function or through Poisson integrals, yielding identical spaces. This extends to any smooth open subset of R-n results already known for the unit ball. As an application, a characterization of the weak boundary values of functions that belong to holomorphic Hardy spaces is given, which implies an F. and M. Riesz type theorem. (C) 2004 Elsevier B.V. All rights reserved.

Platelet aggregation and antibacterial effects of an L-amino acid oxidase purified from Bothrops alternatus snake venom

The isolation and biochemical/enzymatic characterization of an L-amino acid oxidase, Balt-LAAO-I, from Bothrops alternates snake venom, is described. Balt-LAAO-I is an acidic glycoprotein, pI similar to 5.37, homodimeric, M-r similar to 123, 000, whose Nterminal sequence is ADVRNPLE EFRETDYEVL. It displays a high specificity toward hydrophobic and basic amino acids, while deglycosylation does not alter its enzymatic activity. Bait-LAAO-I induces platelet aggregation and shows bactericidal activity against Escherichia coli and Staphylococcus aureus. In addition, this enzyme is slightly hemorrhagic and induces edema in the mouse paw. Bait-LAAO-I is a multifunctional enzyme with promising relevant biotechnological and medical applications. (C) 2004 Elsevier Ltd. All rights reserved.

Analysis of the molecular association of rifampicin with hydroxypropyl-²-cyclodextrin

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Caracterização e hidrólise in vitro da globulina principal de grão-de-bico (Cicer arietinum L.), var. IAC-Marrocos

No presente estudo procedeu-se ao isolamento e caracterização da fração globulina majoritária (11 S) de grão-de-bico, var. IAC-Marrocos. A globulina majoritária extraída foi isolada por cromatografia de filtração em gel e de troca-iônica mostrando apenas uma banda de proteína na eletroforese em gel de poliacrilamida. A globulina majoritária, após passagem em coluna de Sephadex, revelou duas bandas protéicas de 55 e 52,5kDa e três bandas menores em gel de poliacrilamida dodecilsulfato de sódio. Na presença de 2-mercaptoetanol 6 polipeptídios na faixa de 18 a 42kDa foram revelados na eletroforese. A globulina isolada foi submetida à ação da tripsina e quimotripsina onde a forma nativa mostrou-se resistente à ação enzimática enquanto o aquecimento (96 e 121°C/15min) não foi suficiente para aumentar a susceptibilidade à hidrólise, significativamente. Adição de NaCl 0,3M levou a um aumento da estabilidade estrutural com menor susceptibilidade à digestão proteolítica, fato em parte perdido com o aquecimento. As hidrólises foram acompanhadas por eletroforese em gel de poliacrilamida dodecilsulfato de sódio.

Danos e propriedades termodinâmicas no modelo de Ashkin-Teller de n cores

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico