Probabilistic Egomotion for Stereo Visual Odometry

We present a novel approach of Stereo Visual Odometry for vehicles equipped with calibrated stereo cameras. We combine a dense probabilistic 5D egomotion estimation method with a sparse keypoint based stereo approach to provide high quality estimates of vehicle’s angular and linear velocities. To validate our approach, we perform two sets of experiments with a well known benchmarking dataset. First, we assess the quality of the raw velocity estimates in comparison to classical pose estimation algorithms. Second, we added to our method’s instantaneous velocity estimates a Kalman Filter and compare its performance with a well known open source stereo Visual Odometry library. The presented results compare favorably with state-of-the-art approaches, mainly in the estimation of the angular velocities, where significant improvements are achieved.

Deteção Automática de Conteúdos Explícitos em Sequências de Vídeo

Nos últimos anos, o fácil acesso em termos de custos, ferramentas de produção, edição e distribuição de conteúdos audiovisuais, contribuíram para o aumento exponencial da produção diária deste tipo de conteúdos. Neste paradigma de superabundância de conteúdos multimédia existe uma grande percentagem de sequências de vídeo que contém material explícito, sendo necessário existir um controlo mais rigoroso, de modo a não ser facilmente acessível a menores. O conceito de conteúdo explícito pode ser caraterizado de diferentes formas, tendo o trabalho descrito neste documento incidido sobre a deteção automática de nudez feminina presente em sequências de vídeo. Este processo de deteção e classificação automática de material para adultos pode constituir uma ferramenta importante na gestão de um canal de televisão. Diariamente podem ser recebidas centenas de horas de material sendo impraticável a implementação de um processo manual de controlo de qualidade. A solução criada no contexto desta dissertação foi estudada e desenvolvida em torno de um produto especifico ligado à área do broadcasting. Este produto é o mxfSPEEDRAIL F1000, sendo este uma solução da empresa MOG Technologies. O objetivo principal do projeto é o desenvolvimento de uma biblioteca em C++, acessível durante o processo de ingest, que permita, através de uma análise baseada em funcionalidades de visão computacional, detetar e sinalizar na metadata do sinal, quais as frames que potencialmente apresentam conteúdo explícito. A solução desenvolvida utiliza um conjunto de técnicas do estado da arte adaptadas ao problema a tratar. Nestas incluem-se algoritmos para realizar a segmentação de pele e deteção de objetos em imagens. Por fim é efetuada uma análise critica à solução desenvolvida no âmbito desta dissertação de modo a que em futuros desenvolvimentos esta seja melhorada a nível do consumo de recursos durante a análise e a nível da sua taxa de sucesso.

Acompanhamento do Processo de Compostagem e Identificação de Hipóteses de Melhoria, Tendo em Vista a Valorização do Produto Comercializado

A compostagem tem-se revelado uma boa alternativa na gestão, tratamento e valorização de resíduos sólidos urbanos. Dependendo das matérias-primas usadas no processo, os produtos podem ser considerados fertilizantes/corretivos orgânicos com utilidade agrícola. A Suldouro, Valorização e Tratamento de Resíduos Sólidos Urbanos, S.A., é responsável pela gestão, valorização, recuperação e destino final dos Resíduos Sólidos Urbanos (RSU) produzidos em Vila Nova de Gaia e Santa Maria da Feira. Um dos processos do sistema de gestão é a valorização orgânica, que através da compostagem dos resíduos biodegradáveis origina um corretivo orgânico, denominado comercialmente de Agrovida. O objetivo deste trabalho foi caracterizar o composto produzido na Suldouro através da análise de alguns metais, nomeadamente cobre, zinco e chumbo, pois o seu teor condiciona a classe em que o composto está inserido, e da avaliação da razão C/N, visto ser um parâmetro importante para o desenvolvimento dos microrganismos. Um outro objetivo foi a determinação do tempo ótimo de compostagem, através da avaliação da temperatura máxima, recorrendo ao teste de auto-aquecimento usando vasos de Dewar. O estudo da presença de chumbo não chegou a ser realizado, pois a sua concentração era muito baixa (da ordem dos ppb), ou seja, não era limitativa para a utilização do composto. Quanto à análise de cobre e zinco no composto verificou-se que era necessário fazer alterações no processo, no sentido de reduzir estes valores, tanto a nível da qualidade dos resíduos usados como matéria-prima como a nível da limpeza, essencial depois das operações de manutenção aos pulpers. Em relação à razão C/N esta apresenta valores muito elevados, ou seja, uma quantidade de azoto total muito baixa, indicativa de que seria necessário acrescentar, no início do processo, resíduos mais ricos em azoto. A análise do teste de auto-aquecimento indica que o tempo necessário para a estabilização e maturação das pilhas de compostagem é superior a 3 meses. Assim, sugerem-se melhorias a nível da qualidade do resíduo, tentando incluir resíduos mais facilmente biodegradáveis, uma redução da altura da pilha proporcionando um melhor arejamento ou em alternativa proceder periodicamente ao seu revolvimento como complemento à insuflação de ar. Para concluir, neste trabalho foi realizada uma pesquisa sobre processos de valorização energética, alternativas potenciais à valorização orgânica, tendo sido dado especial relevo a um dos processos, a carbonização hidrotérmica (HTC).

Melhoria do Processo Produtivo da Pietec Através das Ferramentas Kaizen

Esta Tese de Mestrado foi realizada na empresa Pietec Cortiças S.A.. A empresa Pietec Cortiças S.A. é a unidade industrial responsável pela produção de rolhas técnicas de cortiça do Grupo Piedade. O objetivo desta tese prende-se com a melhoria do processo produtivo de uma das suas secções, a secção da Marcação. Esta secção é responsável pela marcação da superfície da rolha, pela aplicação do tratamento de superfície e pelo embalamento das rolhas. A otimização do processo da secção de Marcação, na qualidade de última secção do processo produtivo, permitirá à empresa obter vantagens competitivas. De forma a atingir o objetivo proposto, foi realizado um levantamento exaustivo do processo produtivo e das respetivas operações. Esta análise permitiu a identificação dos possíveis pontos de desperdício, a sua avaliação e a definição de possíveis melhorias que visam o aumento de produtividade e a redução do número de produtos não conformes. Uma vez identificados os pontos críticos do processo, procedeu-se à definição das ações de melhoria a implementar de forma a melhorar o processo produtivo. As ações tomadas assentam na filosofia Lean e nos seus princípios, utilizando-se algumas das ferramentas desta filosofia para concretizar os objetivos traçados. A ferramenta de análise Plan-Do-Check-Act (PDCA) foi a ferramenta base do projeto, acompanhando na elaboração do plano de ação, na implementação das ferramentas 5S e Single Minute Exchange of Die (SMED), na verificação dos resultados e no plano de manutenção das melhorias alcançadas. Após a implementação das medidas definidas no processo de marcação da superfície das rolhas, foi mensurada uma melhoria de 23 % no tempo médio de setup da máquina de marcação. Esta melhoria global foi alcançada através de intervenções no processo de vazamento do circuito da máquina de marcação, no procedimento de armazenamento dos moldes de marcação e na alteração dos mecanismos de ajuste da máquina de marcar e de orientar. No processo de embalamento das rolhas, as medidas implementadas produziram um aumento de 1,7 % no número de rolhas produzidas e uma redução do número de rolhas não conformes de 3,6 %. Os resultados obtidos no projeto demonstram que é possível continuar a melhorar o estado atual dos processos. Constatou-se ainda que, com a adoção de ferramentas de análise e de proposta de melhoria adequadas, é possível atuar sobre os processos e obter melhorias a curto prazo, sem que para isso seja necessário efetuar grandes investimentos.

Redução dos Temmpos de Paragem não Programada numa Linha de Maquinação

A Dissertação que se pretende desenvolver decorre em ambiente industrial numa empresa, em que as principais áreas de actuação dizem respeito à injecção e maquinação de alumínio. Os componentes aí injectados e maquinados, são componentes que servirão posteriormente a indústria automóvel num vasto leque de aplicações, desde componentes para sistemas hidráulicos de travagem e componentes para sistemas de lubrificação. Nesta dissertação foi abordada a temática da redução do tempo de paragem não planeada numa linha de maquinação, pelo que se elencaram as principais causas que originavam essas paragens. Recorrendo à metodologia SMED, e a um vasto conjunto de técnicas auxiliares de determinação de causas como os 5 WHY´s, diagrama de Ishikawa, 5S e Kaizen, foram propostas diversas melhorias para a optimização do procedimento de troca de modelo, incluindo um conjunto de regras que visam a sustentabilidade do processo a médio e longo prazo. Com as melhorias adoptadas, verificou-se uma redução de 27,9% no tempo total de troca de modelo comparativamente com o tempo registado antes da implementação da metodologia SMED. Destaca-se a redução de 75% no tempo de montagem e desmontagem dos dispositivos no 3ºProcesso da linha em estudo. Revelou-se também crucial que para a implementação da técnica SMED ser bem sucedida em termos de eficiência e sustentabilidade, devem ser adoptadas um conjunto de diversas ferramentas “Lean Management” e de normalização do trabalho.

Estudo dos Princípios da Eficiência Energética de um Edifício

O trabalho aqui desenvolvido tem como objetivos descrever o empreendimento acompanhado durante o estágio, relatar as tarefas realizadas no contexto do estágio e por fim desenvolver um tema adequado ao ramo de Mestrado. Primeiro é apresentado o empreendimento acompanhado durante o estágio. O empreendimento acompanhado foi do Hotel Golden Tulip em Águeda, constituído por um edifício principal e um edifício anexo destinado a spa. São referidas as soluções construtivas, os equipamentos e os serviços que irá proporcionar aos seus utilizadores. Seguidamente são relatadas as tarefas realizadas no contexto do estágio, relacionadas com o acompanhamento da construção do hotel. Estas tarefas foram diversas, desde a direção até à coordenação de segurança em obra. Por último é desenvolvido o tema “Estudo e avaliação de princípios de sustentabilidade de um edifício”, que é aplicado ao edifício principal do hotel. Este tema procura estudar e avaliar soluções aplicadas no edifício, desde soluções construtivas a equipamentos, de forma a propor melhorias ao seu desempenho e a retirada das respetivas conclusões.

A New Electronic Approach for the Surgical Safety Checklist

To improve surgical safety, and to reduce the mortality and surgical complications incidence, the World Health Organization (WHO) developed the Surgical Safety Checklist (SSC). The SSC is a support of information that aids health professionals to reduce the number of complications, induction of anaesthesia, period before skin incision and period before leaving the operating room (OR). The SSC was tested in several countries of the world and their results shown that after introduction of the SSC the incidence of patient complication lowered from 11.0% to 7.0% (P<0.001), the rate of death declined from 1.5% to 0.8% (P = 0.003) and the nurses recognized that patients identity was more often con rmed (81.6% to 94.2%, P<0.01) in many institutions. Recently the SSC was also implemented in Portuguese hospitals, which led us to its study in the real clinical environment. An observational study was performed: several health professionals were observed and interviewed, to understand the functioning of the SSC in an OR, during the clinical routine. The objective of this study was to understand the current use of the SSC, and how it may be improved in terms of usability, taking advantage of the technological advancements such as mobile applications. During two days were observed 14 surgeries, only 2 surgeries met the requirements for the three phases of the SSC, as de ned by the WHO. Of the remaining 12 observed surgeries, 9 surgeries completed the last phase at the correct time. It was also observed that only in 2 surgeries all the phases of the SSC were read aloud to the team and that, in 7 surgeries, several items were read aloud and answered but no one was checking the SSC, only after the end of the phase. The observational study results disclose that several health professionals do not meet with rules of the WHO manual. This study demonstrates that it is urgent to change the mindset of health professionals, and that di erent features in the SSC may be useful to make it more easy to use. With the results of the observational study, a SSC application proposal was developed with new functionalities to improve and aid the health professional in its use. In this application the user can chose between a SSC already created to a speci c surgery or to create a new SSC, adding and adapting some questions from the WHO standard. To create a new SSC, the application is connected to an online questionnaire builder (JotForm). The choice for this online questionnaire builder went through three essential characteristics: number of types of questions, mainly checkbox, radio button and text; the possibility of to create sections inside sections and the API. In addition, in this proposal the improvements are focused in forcing the user to focus in the work ow of the SSC and to save the input timestamps and any actions made by them. Therefore, the following features was implemented to achieve that goal: display one item of the SSC at a time; display the stage where the SSC is; do not allow going back to the previous step; do not allow going forward to the next item if the current is not lled; do not allow going forward to the next item if the time it took to ll the item was too short and log any action made by the user.

Effects of Exercise on Physical and Mental Health, and Cognitive and Brain Functions in Schizophrenia: Clinical and Experimental Evidence

Exercise promotes several health benefits, such as cardiovascular, musculoskeletal and cardiorespiratory improvements. It is believed that the practice of exercise in individuals with psychiatric disorders, e.g. schizophrenia, can cause significant changes. Schizophrenic patients have problematic lifestyle habits compared with general population; this may cause a high mortality rate, mainly caused by cardiovascular and metabolic diseases. Thus, the aim of this study is to investigate changes in physical and mental health, cognitive and brain functioning due to the practice of exercise in patients with schizophrenia. Although still little is known about the benefits of exercise on mental health, cognitive and brain functioning of schizophrenic patients, exercise training has been shown to be a beneficial intervention in the control and reduction of disease severity. Type of training, form of execution, duration and intensity need to be better studied as the effects on physical and mental health, cognition and brain activity depend exclusively of interconnected factors, such as the combination of exercise and medication. However, one should understand that exercise is not only an effective nondrug alternative, but also acts as a supporting linking up interventions to promote improvements in process performance optimization. In general, the positive effects on mental health, cognition and brain activity as a result of an exercise program are quite evident. Few studies have been published correlating effects of exercise in patients with schizophrenia, but there is increasing evidence that positive and negative symptoms can be improved. Therefore, it is important that further studies be undertaken to expand the knowledge of physical exercise on mental health in people with schizophrenia, as well as its dose-response and the most effective type of exercise.

Demand Response Programs Design and Use Considering Intensive Penetration of Distributed Generation

Further improvements in demand response programs implementation are needed in order to take full advantage of this resource, namely for the participation in energy and reserve market products, requiring adequate aggregation and remuneration of small size resources. The present paper focuses on SPIDER, a demand response simulation that has been improved in order to simulate demand response, including realistic power system simulation. For illustration of the simulator’s capabilities, the present paper is proposes a methodology focusing on the aggregation of consumers and generators, providing adequate tolls for the demand response program’s adoption by evolved players. The methodology proposed in the present paper focuses on a Virtual Power Player that manages and aggregates the available demand response and distributed generation resources in order to satisfy the required electrical energy demand and reserve. The aggregation of resources is addressed by the use of clustering algorithms, and operation costs for the VPP are minimized. The presented case study is based on a set of 32 consumers and 66 distributed generation units, running on 180 distinct operation scenarios.

Metodologia BIM, aplicada à preparação, controlo e gestão de obra

O âmbito deste trabalho envolve o teste do modelo BIM numa obra em construção pela Mota-Engil – Engenharia, na extração experimental de peças desenhadas de preparação e apoio à execução de obra. No capítulo 1 deste relatório são definidos o âmbito e os objetivos deste trabalho, é feito um enquadramento histórico do tema e abordados conceitos e atividades da preparação de obra, na sua forma tradicional. O estado do conhecimento da preparação de obras e mais em concreto da tecnologia BIM a nível nacional e internacional é abordado no capítulo 2. Nesse sentido procura-se definir os conceitos principais inerentes a esta nova metodologia, que passa por identificar e caraterizar a tecnologia envolvida e o seu nível de desenvolvimento. Com suporte em casos práticos de preparação de obra na sua forma tradicional, identificados e desenvolvidos no capítulo 3, foi compilado um processo tipo de peças desenhadas de suporte identificadas e caracterizadas no capítulo 4, frequentes e comuns à execução de diversos tipos de obras de edifícios. Assente na compilação baseada em casos práticos e no estudo do projeto de execução da empreitada que sustenta o presente trabalho, com base no qual o modelo BIM foi concebido, identificou-se um conjunto de peças desenhadas de preparação e apoio à execução dos trabalhos, em 2D, a extrair do modelo. No capítulo 5, é feita uma descrição do modo como foi estudado o projeto da obra, com evidência para os fatores mais relevantes, especificando os desenhos a extrair. Suportada pelo programa de modelação ArchiCAD, a extração do conjunto de desenhos identificados anteriormente foi conseguida com recurso às funcionalidades disponíveis no software, que permite a criação de desenhos 2D atualizáveis ou não automaticamente a partir do modelo. Qualquer alteração introduzida no modelo virtual é automaticamente atualizada nos desenhos bidimensionais, caso o utilizador assim o pretenda. Ao longo desse trabalho foram detetados e analisados os condicionalismos inerentes ao processo de extração, referidos no capítulo 6, para estabelecimento de regras de modelação padrão a adotar em futuras empreitadas, que possam simplificar a obtenção dos elementos desenhados de preparação necessários à sua execução. No ponto 6.3 são identificadas melhorias a introduzir no modelo. Em conclusão no capítulo 7 são abordadas especificidades do setor da construção que sustentam e evidenciam cada vez mais a necessidade de utilizar as novas tecnologias com vista à adoção de práticas e ferramentas padrão de apoio à execução de obras. Sendo a tecnologia BIM, transversal a todo o setor, a sua utilização com regras padrão na conceção dos modelos e na extração de dados, potencia a otimização dos custos, do tempo, dos recursos e da qualidade final de um empreendimento, ao longo de todo o seu ciclo de vida, para além de apoiar com elevada fiabilidade as tomadas de decisão ao longo desse período. A tecnologia BIM, possibilita a antevisão do edifício a construir com um elevado grau de pormenor, com todas as vantagens que daí advêm.

Sustainability Improvement of a composite materials’ industry through recycling and re-engineering process approaches

Recent Advances in Mechanics and Materials in Design

Correlation between specific IgM levels and percentage IgG-class antibody avidity to Toxoplasma gondii

Toxoplasmosis is an usually asymptomatic worldwide disseminated infection. In its congenital presentation it may lead to abortion or fetal malformations. Antenatal evaluation is considered of paramount importance to identify seronegative women and allow for prophylaxis. Recent improvements in sensitivity of IgM tests has made IgM detection an extremely protracted acute phase marker, and IgG avidity evaluation test became necessary. Observation has shown that a correlation can be established between IgM levels and avidity percentages, suggesting that frequently the avidity test may not be necessary. In this study we analyzed Toxoplasma gondii IgM levels of 202 samples and their IgG avidity percentages, in order to define specific levels whose IgM quantification could by itself define serodiagnosis and therefore make the avidity evaluation unnecessary. We showed that for IgM levels bellow 2.0 and above 6.0 serodiagnosis of toxoplasmosis could be established without need of IgG avidity test. IgM levels between these two parameters are associated with varying avidity indexes highlighting the importance of its evaluation as a means to confirm toxoplasmosis. Following this demonstration it was possible to avoid the avidity test for 75% of the cases, to reduce the turnaround time and to reduce costs.

Effects of microcurrents and physical exercise on the abdominal fat in patients with coronary artery disease

Introduction Coronary artery disease is associated with decreased levels of physical activity, contributing to increases in abdominal fat and consequently increasing metabolic risk. The innovative use of microcurrents may be an effective method to increase the lipolytic rate of abdominal adipocytes. This study aimed to investigate the effects of utilizing microcurrents in a home-based exercise program in subjects with coronary artery disease to assess changes in total, subcutaneous and visceral abdominal adipose tissue. Methods This controlled trial included 44 subjects with myocardial infarction, randomly divided into Intervention Group 1 (IG1; n = 16), Intervention Group 2 (IG2; n = 12) and Control Group (CG; n = 16). IG1 performed a specific exercise program at home during 8 weeks, and IG2 additionally used microcurrents on the abdominal region before the exercise program. All groups were given health education sessions. Computed tomography was used to evaluate abdominal, subcutaneous and visceral fat, accelerometers to measure habitual physical activity and the semi-quantitative food frequency questionnaire for dietary intake. Results After 8 weeks, IG2 showed a significantly decrease in subcutaneous fat (p ≤ 0.05) when compared to CG. Concerning visceral fat, both intervention groups showed a significant decrease in comparison to the CG (p ≤ 0.05). No significant changes were found between groups on dietary intake and habitual physical activity, except for sedentary activity that decreased significantly for IG2 in comparison with CG (p ≤ 0.05). Conclusion This specific home-based exercise program using microcurrent therapy for individuals with coronary artery disease showed improvements in visceral and subcutaneous abdominal fat.

Process engineering of liver cells for drug testing applications

Dissertação para obtenção do Grau de Doutor em Bioengenharia

Perinatal Death: Epidemiology and Etiology

Perinatal mortality rate is an important mark to evaluate women and perinatal health care. It is of utmost importance to know causes and the evolution of its two components aiming to improve health care in different fields – sanitary conditions, diagnosis and treatment of infectious disease, immunisations, diagnosing and caring for medical diseases induced by pregnancy or directly related to it, providing skilled birth attendance, preventing birth asphyxia, preventing preterm birth complications and infections. In high-income countries the epidemiology varies mainly with social and economic conditions; in low-income countries, paired with poverty, undernutrition, superstition, lack of medical care, deficient basic sanitary conditions are also found. Also, in rich countries, responsible for 1% of deaths, data are published and improvements evaluated, while in low-income countries responsible for 99% of deaths numbers and causes are unknown, making difficult to implement cost effective interventions, a reason why “stillbirth rates in low-income countries are now where they were in high-income countries 50 to 100 years ago”. Knowledge on causes of death are very important as often what is needed are “simple” measures as improvement of sanitary conditions and immunisation programmes rather than high technologies. About four million babies dye each year in the first 28 days of life and another 3 million dye before birth in the third-trimester, with 98% occurring in low-income and middle income countries and more than 1 million occurring during labour and delivery. Classically stillbirths are the major component of perinatal mortality rate. Causes of death are even more difficult to know. In low-income countries a great proportion of women give birth at home. Worldwide the main causes of stillbirth are asphyxia due to obstructed labour, eclampsia, abruption placenta and umbilical cord complications - making valid the assumption that skilled birth attendance would decrease stillbirth; and infection - chorioamnioitis, syphilis and malaria. In high-income countries placental pathology and infection, congenital anomalies, complications of preterm birth and post term delivery, are the most common. If in low-income countries famine and lack of provisions and health care are common, in high-income countries, advanced maternal age and diabetes, obesity, hypertension, smoking, are frequent findings.