Shape-based compliance control for snake robots

I serpenti robot sono una classe di meccanismi iper-ridondanti che appartiene alla robotica modulare. Grazie alla loro forma snella ed allungata e all'alto grado di ridondanza possono muoversi in ambienti complessi con elevata agilità. L'abilità di spostarsi, manipolare e adattarsi efficientemente ad una grande varietà di terreni li rende ideali per diverse applicazioni, come ad esempio attività di ricerca e soccorso, ispezione o ricognizione. I robot serpenti si muovono nello spazio modificando la propria forma, senza necessità di ulteriori dispositivi quali ruote od arti. Tali deformazioni, che consistono in movimenti ondulatori ciclici che generano uno spostamento dell'intero meccanismo, vengono definiti andature. La maggior parte di esse sono ispirate al mondo naturale, come lo strisciamento, il movimento laterale o il movimento a concertina, mentre altre sono create per applicazioni specifiche, come il rotolamento o l'arrampicamento. Un serpente robot con molti gradi di libertà deve essere capace di coordinare i propri giunti e reagire ad ostacoli in tempo reale per riuscire a muoversi efficacemente in ambienti complessi o non strutturati. Inoltre, aumentare la semplicità e ridurre il numero di controllori necessari alla locomozione alleggerise una struttura di controllo che potrebbe richiedere complessità per ulteriori attività specifiche. L'obiettivo di questa tesi è ottenere un comportamento autonomo cedevole che si adatti alla conformazione dell'ambiente in cui il robot si sta spostando, accrescendo le capacità di locomozione del serpente robot. Sfruttando la cedevolezza intrinseca del serpente robot utilizzato in questo lavoro, il SEA Snake, e utilizzando un controllo che combina cedevolezza attiva ad una struttura di coordinazione che ammette una decentralizzazione variabile del robot, si dimostra come tre andature possano essere modificate per ottenere una locomozione efficiente in ambienti complessi non noti a priori o non modellabili.

Lucrecio, "De rerum natura": Sentido y coherencia del prólogo

El prólogo del De rerum natura de Lucrecio (1.1-148) parece ser un tema gastado: ha sido tratado decenas de veces tanto por su excelente calidad como por los problemas que plantea. Pero esperamos poder dar un nuevo sentido y solución a ambos aspectos. En primer lugar, el himno a Venus no es una mera convención, sino que respira sentimiento religioso; Venus no personifica a la naturaleza, sino al placer y la felicidad y ni la hegemonía que se dice ejerce Venus, ni las plegarias que contiene el himno contradicen la teología epicúrea. Todavía más, nos parece que el himno constituye una auténtica epifanía religiosa muy propia de la teología epicúrea. En segundo lugar, suponiendo que el autor ha tomado como tema compartido los schemata o grados de dificultad de la intellectio retórica en el texto de 1.50-148, se intentan solucionar las dificultades de coherencia del texto.

Lo sviluppo della radiofonia privata locale in Italia - un paragone alla situazione finlandese

Il monopolio statale si rompe in Italia già nel 1976 e le piccole antenne private sono nate come funghi. Talvolta gli studiosi hanno ipotizzato che questo settore radiofonico fiorisca e sia in continua crescita in Italia, comparato particolarmente alla situazione finlandese. Tra i radioascoltatori internazionali l'Italia è considerata il paradiso delle antenne locali per la gran quantità degli impianti radiofonici in ambito locale. Si ipotizza anche che la gran quantità delle stazioni di radio garantisca automaticamente l'obiettività dell'informazione, o almeno la polifonia della radio. Invece in Finlandia lo Stato ha limitato il diritto di impiantare una stazione radio e il numero delle stazioni in rete con una legge abbastanza rigida a livello europeo per controllare la privatizzazione del settore e la diffusione della nuova ideologia di radiofonia libera. Con la mia ricerca vorrei affermare la correttezza di tali ipotesi e, allo stesso tempo, verificare se l'Italia sia tuttora un paradiso di radiofonia locale. Uno degli scopi di questa ricerca è far capire che la formazione e la struttura del campo radiofonico dipende spesso della società intorno a sé. Dal momento che l'analisi si basa parzialmente sui metodi quantitativi, diamo un'occhiata ai numeri delle stazioni statali, reti nazionali e seminazionali e radio locali e provinciali nella provincia di Parma e in Finlandia Propria. Inoltre in questa tesi di laurea vorrei ricercare quali potrebbero essere i motivi storici, legislativi, culturali ed economici che hanno influito sul precoce sviluppo italiano nel campo della radiofonia locale. Per dare una più ampia visione della situazione italiana, ho fatto delle osservazioni sulla struttura del campo radiofonico in questi due paesi, sulle differenze essenziali tra Finlandia e Italia e sui motivi che influiscono nella nascita della radiofonia privata in ambito locale paragonando i fatti italiani con quelli finlandesi. Questa ricerca può dare un contributo importante agli appassionati del radioascolto ed essere utile come inizio di una più vasta valutazione di radiofonia locale per coloro che sono interessati ai mass media come mezzi di comunicazione, di potere e di democrazia. Contrariamente agli articoli anteriori e alle ricerche fatte, ormai la radiofonia provinciale non ha più molta importanza in Italia. Possiamo dire che non ci sia più un modello italiano da ammirare, perché le reti nazionali dominano le frequenze e raccolgono ormai un pubblico di dimensioni ragguardevoli e in continua crescita. Anche se il numero delle emittenti locali è diminuito notevolmente nella provincia di Parma, non possiamo concludere che la radiofonia locale in Italia sia morta basandosi su una sola ricerca che riguarda il cambiamento della struttura radiofonica in una località italiana.

Rapporto tecnico sulla ottimizzazione del processo di biosintesi di una Green Fluorescent Protein ricombinante estratta da A. sulcata

L’espressione di geni eterologhi in Escherichia coli rappresenta uno dei metodi più veloci, semplici ed economici per la produzione di ampie quantità di proteine target. Tuttavia, meccanismi di folding e le modifiche post traduzionali inducono a volte un non corretto ripiegamento delle proteine nella conformazione nativa, con successiva aggregazione in quelli che vengono definiti corpi di inclusione. Nel nostro caso, l’attenzione è stata focalizzata su una Green Fluorescent Protein (GFP) di 228 aa estratta da Anemonia sulcata, contenente un fluoroforo composto da tre amminoacidi Gln63, Tyr64, Gly65 all'interno di una struttura a barile. Il corretto folding della proteina era correlato strettamente alla funzionalità del fluoroforo. Il nostro obiettivo è stato quello, quindi, di ottimizzare il processo di biosintesi della GFP espressa in E. coli, ovviando alla formazione di corpi di inclusione contenenti la proteina (non funzionale), definendo e standardizzando inoltre, le condizioni che consentivano di produrre la più alta percentuale di GFP correttamente ripiegata (in condizioni non denaturanti) e quindi funzionale.

Applicazione di un protocollo di screening differenziale nel sistema Vitis vinifera per l’identificazione di peptidi con attività antimicrobica

Le piante e gli animali presentano elementi comuni nel loro sistema di difesa contro gli agenti patogeni, come la sintesi diretta di enzimi idrolitici (chitinasi, glucanasi, proteinasi e ossidasi) e di peptidi antimicrobici (AMPs). Gli AMPs sono peptidi ampiamente espressi negli organismi animali (vertebrati e invertebrati) e nelle piante. Possono essere espressi costitutivamente o rapidamente indotti inseguito ad uno stimolo biotico, a differenti livelli cellulari, per interagire direttamente con l’agente infettante e/o per modulare la risposta immunitaria contro i patogeni. Tali peptidi sono oggi classificati in relazione alle loro caratteristiche biochimiche (carica netta) e/ o alle loro caratteristiche strutturali (composizione amminoacidica, struttura lineare o circolare). In base a queste caratteristiche le molecole possono essere distinte nei seguenti gruppi: 1) peptidi lineari ad alfa elica; 2) peptidi ciclici con β-sheets e due o più ponti disolfuro; 3) peptidi con alfa elica e β-sheets stabilizzati da ponti disolfuro; 4) peptidi con hairpin o loop stabilizzati da ponti disolfuro; 5) peptidi lineari con residui aminoacidici ripetuti, come prolina, glicina, triptofano o istidina; 6) piccoli peptidi con struttura avvolta o con una struttura secondaria non definita. Nonostante la loro diversità strutturale, i peptidi antimicrobici presentano la caratteristica comune di inibire la crescita di un largo spettro di microbi, quali Gram-positivi, Gram-negativi, funghi e in alcuni casi anche virus, tanto da far coniare il termine di “antibiotici naturali”. Negli ultimi anni è notevolmente incrementato l’interesse verso tali peptidi dal momento che dati scientifici hanno mostrato che questi non inducono lo sviluppo di meccanismi di resistenza nei microrganismi patogeni. Gli AMPs quindi potrebbero costituire una valida alternativa non solo in ambito sanitario, per la sostituzione di antibiotici di sintesi chimica e di origine microbiologica, ma potrebbero avere un importante utilizzo in campo industriale e nello sviluppo di nuovi sistemi di conservazione degli alimenti al fine di incrementare la loro “shelf-life”.

Programma nazionale Italiano per la raccolta di dati alieutici. Modulo H “Campionamento biologico delle catture” (CAMP-BIOL; Risorse demersali) GSA 16 (Stretto di Sicilia): rapporto finale

Nell’ambito del Programma Nazionale per la raccolta dati alieutici (PNDA), ai sensi dei regolamenti CE Reg. 1543/2000; Reg. CE 1639/2001; Reg. CE 1581/2004, il modulo H “Campionamento biologico delle catture” programma CAMPBIOL si propone di campionare pesci, molluschi e crostacei provenienti dagli sbarcati commerciali, al fine di conoscere come agisce l’impatto ed il prelievo dei diversi segmenti e dei diversi attrezzi della flotta sulla struttura di lunghezza e demografica delle principali risorse da pesca.

Programma Nazionale Italiano per la raccolta di dati alieutici. Modulo H “Campionamento biologico delle catture” (CAMP-BIOL; Risorse demersali) GSA 16 (Stretto di Sicilia): rapporto finale

Il campionamento biologico delle catture/sbarchi commerciali, modulo H, (Camp-Biol Risorse Demersali), nell’ambito del Programma Nazionale per la Raccolta Dati Alieutici (PNDA), ai sensi dei regolamenti ex Reg CE. 1543/2000; Reg. CE 1639/2001; Reg. CE 1581/2004, si propone di campionare pesci, molluschi e crostacei, provenienti dalle catture/sbarchi commerciali, al fine di conoscere il prelievo e l’impatto dei diversi segmenti e dei diversi sistemi di pesca della flotta sulle principali specie commerciali, in termini di struttura di lunghezza ed età delle risorse.

Programma Nazionale Italiano per l a raccolta di dati alieutici 2008. Modulo H “Campionamento biologico delle catture”(CAMP-BIOL risorse demersali e piccoli pelagici) GSA 16 (Stretto di Sicilia): relazione finale

Il campionamento biologico delle catture/sbarchi commerciali, modulo H, (Camp-Biol), nell’ambito del Programma Nazionale per la Raccolta Dati Alieutici (PNDA), ai sensi dei regolamenti ex Reg CE. 1543/2000; Reg. CE 1639/2001; Reg. CE 1581/2004, si propone di campionare pesci, molluschi e crostacei, provenienti dalle catture/sbarchi commerciali, al fine di conoscere il prelievo e l’impatto dei diversi segmenti e dei diversi sistemi di pesca della flotta sulle principali specie commerciali, in termini di struttura di lunghezza ed età delle risorse.

Programma Nazionale Italiano per la raccolta di dati alieutici 2008. Modulo H "Campionamento biologico delle catture” (CAMP-BIOL risorse demersali e piccoli pelagici) GSA 16 (Stretto di Sicilia): relazione finale

Il campionamento biologico delle catture/sbarchi commerciali, modulo H, (Camp-Biol), nell’ambito del Programma Nazionale per la Raccolta Dati Alieutici (PNDA), ai sensi dei regolamenti ex Reg CE. 1543/2000; Reg. CE 1639/2001; Reg. CE 1581/2004, si propone di campionare pesci, molluschi e crostacei, provenienti dalle catture/sbarchi commerciali, al fine di conoscere il prelievo e l’impatto dei diversi segmenti e dei diversi sistemi di pesca della flotta sulle principali specie commerciali, in termini di struttura di lunghezza ed età delle risorse.

Attività annuale del Gruppo di Lavoro "Gestione e monitoraggio PON 2007/2013"

La presente relazione tecnica si propone di illustrare l’attività svolta dal Gruppo di Lavoro “Gestione e monitoraggio PON 2007/2013”, dalla data di costituzione (18 marzo 2013) alla data odierna rappresentando le esigenze che hanno portato alla sua costituzione, le criticità riscontrate e il rapporto analitico sulla gestione dei PON 7° PQ, concludendo con una proposta organizzativa per il DIITET, finalizzata al proseguimento delle attività di gestione dei progetti, che possa essere valida sia per la prosecuzione, a compimento, di tutte le fattispecie connesse al settimo Programma Quadro in chiusura, che per successivo Horizon 2020.

I progetti DET ammessi al finanziamento nell’ambito del Bando Industria 2015. Criticità emerse

Questa relazione tecnica viene redatta per la Giunta dei Direttori che si terrà il giorno 19/01/2010 su richiesta del Direttore, per riassumere lo stato di avanzamento dei progetti ammessi al finanziamento insieme alle criticità emerse in fase di avvio rendicontazione. La relazione si compone di una prima parte con riferimenti normativi e di riepilogo sui progetti totali presentati a livello nazionale, come CNR e come Dipartimento nelle tre Aree Tecnologiche di riferimento: Efficienza Energetica, Mobilità Sostenibile, Made in Italy. Una seconda parte riguarda la rendicontazione, la metodologia applicata e una descrizione delle criticità di due progetti PIACE - MILD. Verranno, inoltre, illustrate in riunione delle schede tecniche (v. all. 1 Ind.)riepilogative dei progetti presentati nelle aree Efficienza Energetica e Mobilità Sostenibile, realizzate in collaborazione della Sig.ra Silvia Presello.

Partecipazione DET al PON Ricerca e Competitività 2007- 2013

Quadro normativo di riferimento, monitoraggio, presentazione della documentazione dei progetti del Dipartimento. Stato dell’arte dei progetti approvati.

Contributo del Gruppo di Lavoro “Gestione e monitoraggio PON 2007/2013” del Dipartimento Ingegneria, ICT e Tecnologie per l'Energia e i Trasporti alla Conferenza di Dipartimento HORIZON 2020@DIITET del 26 e 27 maggio 2014 - Report del primo anno di lavoro

La progettualità legata ai Bandi PON costituisce una parte consistente delle attività del Dipartimento. Attualmente sono 53 i progetti, legati al VII Programma Quadro, gestiti dal Dipartimento.

La donna di ‘Ndrangheta: un’indagine di ricerca preliminare

Andiamo ad inquadrare la figura femminile nell’organizzazione criminale presa in esame, ovvero la ‘Ndrangheta, mafia calabrese il cui nome deriva dal sostantivo greco andragathòs, che si traduce in forza, virilità, valore. È una mafia definita da molti come “liquida” per lo straordinario potere di penetrare in ogni ambito del sociale ed estendere i propri confini ben oltre il territorio calabro. Fondata sullo stretto ed indissolubile vincolo di sangue, la struttura interna della ‘Ndrangheta viene suddivisa in due livelli: la “Società Minore”, di cui fanno parte picciotto, camorrista e sgarrista, e la “Società Maggiore” che prevede “doti” di santista, vangelo, quartino, quintino e associazione. Più cosche, legate tra loro, danno vita al “Locale”, che costituisce l’unità fondamentale di aggregazione mafiosa su un determinato territorio, quasi sempre coincidente con un villaggio o con un rione di una città. Per la costituzione del “Locale” è necessaria la presenza di almeno 49 affiliati. Ogni locale è diretto da una terna di ‘ndranghetisti, detta copiata, quasi sempre rappresentata dal capobastone, dal contabile e dal capocrimine.

Lo sviluppo della radiofonia privata locale in Italia - un paragone alla situazione finlandese

Il monopolio statale si rompe in Italia già nel 1976 e le piccole antenne private sono nate come funghi. Talvolta gli studiosi hanno ipotizzato che questo settore radiofonico fiorisca e sia in continua crescita in Italia, comparato particolarmente alla situazione finlandese. Tra i radioascoltatori internazionali l'Italia è considerata il paradiso delle antenne locali per la gran quantità degli impianti radiofonici in ambito locale. Si ipotizza anche che la gran quantità delle stazioni di radio garantisca automaticamente l'obiettività dell'informazione, o almeno la polifonia della radio. Invece in Finlandia lo Stato ha limitato il diritto di impiantare una stazione radio e il numero delle stazioni in rete con una legge abbastanza rigida a livello europeo per controllare la privatizzazione del settore e la diffusione della nuova ideologia di radiofonia libera. Con la mia ricerca vorrei affermare la correttezza di tali ipotesi e, allo stesso tempo, verificare se l'Italia sia tuttora un paradiso di radiofonia locale. Uno degli scopi di questa ricerca è far capire che la formazione e la struttura del campo radiofonico dipende spesso della società intorno a sé. Dal momento che l'analisi si basa parzialmente sui metodi quantitativi, diamo un'occhiata ai numeri delle stazioni statali, reti nazionali e seminazionali e radio locali e provinciali nella provincia di Parma e in Finlandia Propria. Inoltre in questa tesi di laurea vorrei ricercare quali potrebbero essere i motivi storici, legislativi, culturali ed economici che hanno influito sul precoce sviluppo italiano nel campo della radiofonia locale. Per dare una più ampia visione della situazione italiana, ho fatto delle osservazioni sulla struttura del campo radiofonico in questi due paesi, sulle differenze essenziali tra Finlandia e Italia e sui motivi che influiscono nella nascita della radiofonia privata in ambito locale paragonando i fatti italiani con quelli finlandesi. Questa ricerca può dare un contributo importante agli appassionati del radioascolto ed essere utile come inizio di una più vasta valutazione di radiofonia locale per coloro che sono interessati ai mass media come mezzi di comunicazione, di potere e di democrazia. Contrariamente agli articoli anteriori e alle ricerche fatte, ormai la radiofonia provinciale non ha più molta importanza in Italia. Possiamo dire che non ci sia più un modello italiano da ammirare, perché le reti nazionali dominano le frequenze e raccolgono ormai un pubblico di dimensioni ragguardevoli e in continua crescita. Anche se il numero delle emittenti locali è diminuito notevolmente nella provincia di Parma, non possiamo concludere che la radiofonia locale in Italia sia morta basandosi su una sola ricerca che riguarda il cambiamento della struttura radiofonica in una località italiana.