Modelling stereoscopic vision systems for robotic applications

Aquesta tesi s'emmarca dins del projecte CICYT TAP 1999-0443-C05-01. L'objectiu d'aquest projecte és el disseny, implementació i avaluació de robots mòbils, amb un sistema de control distribuït, sistemes de sensorització i xarxa de comunicacions per realitzar tasques de vigilància. Els robots han de poder-se moure per un entorn reconeixent la posició i orientació dels diferents objectes que l'envolten. Aquesta informació ha de permetre al robot localitzar-se dins de l'entorn on es troba per poder-se moure evitant els possibles obstacles i dur a terme la tasca encomanada. El robot ha de generar un mapa dinàmic de l'entorn que serà utilitzat per localitzar la seva posició. L'objectiu principal d'aquest projecte és aconseguir que un robot explori i construeixi un mapa de l'entorn sense la necessitat de modificar el propi entorn. Aquesta tesi està enfocada en l'estudi de la geometria dels sistemes de visió estereoscòpics formats per dues càmeres amb l'objectiu d'obtenir informació geomètrica 3D de l'entorn d'un vehicle. Aquest objectiu tracta de l'estudi del modelatge i la calibració de càmeres i en la comprensió de la geometria epipolar. Aquesta geometria està continguda en el que s'anomena emph{matriu fonamental}. Cal realitzar un estudi del càlcul de la matriu fonamental d'un sistema estereoscòpic amb la finalitat de reduir el problema de la correspondència entre dos plans imatge. Un altre objectiu és estudiar els mètodes d'estimació del moviment basats en la geometria epipolar diferencial per tal de percebre el moviment del robot i obtenir-ne la posició. Els estudis de la geometria que envolta els sistemes de visió estereoscòpics ens permeten presentar un sistema de visió per computador muntat en un robot mòbil que navega en un entorn desconegut. El sistema fa que el robot sigui capaç de generar un mapa dinàmic de l'entorn a mesura que es desplaça i determinar quin ha estat el moviment del robot per tal de emph{localitzar-se} dins del mapa. La tesi presenta un estudi comparatiu dels mètodes de calibració de càmeres més utilitzats en les últimes dècades. Aquestes tècniques cobreixen un gran ventall dels mètodes de calibració clàssics. Aquest mètodes permeten estimar els paràmetres de la càmera a partir d'un conjunt de punts 3D i de les seves corresponents projeccions 2D en una imatge. Per tant, aquest estudi descriu un total de cinc tècniques de calibració diferents que inclouen la calibració implicita respecte l'explicita i calibració lineal respecte no lineal. Cal remarcar que s'ha fet un gran esforç en utilitzar la mateixa nomenclatura i s'ha estandaritzat la notació en totes les tècniques presentades. Aquesta és una de les dificultats principals a l'hora de poder comparar les tècniques de calibració ja què cada autor defineix diferents sistemes de coordenades i diferents conjunts de paràmetres. El lector és introduït a la calibració de càmeres amb la tècnica lineal i implícita proposada per Hall i amb la tècnica lineal i explicita proposada per Faugeras-Toscani. A continuació es passa a descriure el mètode a de Faugeras incloent el modelatge de la distorsió de les lents de forma radial. Seguidament es descriu el conegut mètode proposat per Tsai, i finalment es realitza una descripció detallada del mètode de calibració proposat per Weng. Tots els mètodes són comparats tant des del punt de vista de model de càmera utilitzat com de la precisió de la calibració. S'han implementat tots aquests mètodes i s'ha analitzat la precisió presentant resultats obtinguts tant utilitzant dades sintètiques com càmeres reals. Calibrant cada una de les càmeres del sistema estereoscòpic es poden establir un conjunt de restriccions geomètri ques entre les dues imatges. Aquestes relacions són el que s'anomena geometria epipolar i estan contingudes en la matriu fonamental. Coneixent la geometria epipolar es pot: simplificar el problema de la correspondència reduint l'espai de cerca a llarg d'una línia epipolar; estimar el moviment d'una càmera quan aquesta està muntada sobre un robot mòbil per realitzar tasques de seguiment o de navegació; reconstruir una escena per aplicacions d'inspecció, propotipatge o generació de motlles. La matriu fonamental s'estima a partir d'un conjunt de punts en una imatges i les seves correspondències en una segona imatge. La tesi presenta un estat de l'art de les tècniques d'estimació de la matriu fonamental. Comença pels mètode lineals com el dels set punts o el mètode dels vuit punts, passa pels mètodes iteratius com el mètode basat en el gradient o el CFNS, fins arribar las mètodes robustos com el M-Estimators, el LMedS o el RANSAC. En aquest treball es descriuen fins a 15 mètodes amb 19 implementacions diferents. Aquestes tècniques són comparades tant des del punt de vista algorísmic com des del punt de vista de la precisió que obtenen. Es presenten el resultats obtinguts tant amb imatges reals com amb imatges sintètiques amb diferents nivells de soroll i amb diferent quantitat de falses correspondències. Tradicionalment, l'estimació del moviment d'una càmera està basada en l'aplicació de la geometria epipolar entre cada dues imatges consecutives. No obstant el cas tradicional de la geometria epipolar té algunes limitacions en el cas d'una càmera situada en un robot mòbil. Les diferencies entre dues imatges consecutives són molt petites cosa que provoca inexactituds en el càlcul de matriu fonamental. A més cal resoldre el problema de la correspondència, aquest procés és molt costós en quant a temps de computació i no és gaire efectiu per aplicacions de temps real. En aquestes circumstàncies les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera solen basar-se en el flux òptic i en la geometria epipolar diferencial. En la tesi es realitza un recull de totes aquestes tècniques degudament classificades. Aquests mètodes són descrits unificant la notació emprada i es remarquen les semblances i les diferencies entre el cas discret i el cas diferencial de la geometria epipolar. Per tal de poder aplicar aquests mètodes a l'estimació de moviment d'un robot mòbil, aquest mètodes generals que estimen el moviment d'una càmera amb sis graus de llibertat, han estat adaptats al cas d'un robot mòbil que es desplaça en una superfície plana. Es presenten els resultats obtinguts tant amb el mètodes generals de sis graus de llibertat com amb els adaptats a un robot mòbil utilitzant dades sintètiques i seqüències d'imatges reals. Aquest tesi finalitza amb una proposta de sistema de localització i de construcció d'un mapa fent servir un sistema estereoscòpic situat en un robot mòbil. Diverses aplicacions de robòtica mòbil requereixen d'un sistema de localització amb l'objectiu de facilitar la navegació del vehicle i l'execució del les trajectòries planificades. La localització es sempre relativa al mapa de l'entorn on el robot s'està movent. La construcció de mapes en un entorn desconegut és una tasca important a realitzar per les futures generacions de robots mòbils. El sistema que es presenta realitza la localització i construeix el mapa de l'entorn de forma simultània. A la tesi es descriu el robot mòbil GRILL, que ha estat la plataforma de treball emprada per aquesta aplicació, amb el sistema de visió estereoscòpic que s'ha dissenyat i s'ha muntat en el robot. També es descriu tots el processos que intervenen en el sistema de localització i construcció del mapa. La implementació d'aquest processos ha estat possible gràcies als estudis realitzats i presentats prèviament (calibració de càmeres, estimació de la matriu fonamental, i estimació del moviment) sense els quals no s'hauria pogut plantejar aquest sistema. Finalment es presenten els mapes en diverses trajectòries realitzades pel robot GRILL en el laboratori. Les principals contribucions d'aquest treball són: ·Un estat de l'art sobre mètodes de calibració de càmeres. El mètodes són comparats tan des del punt de vista del model de càmera utilitzat com de la precisió dels mètodes. ·Un estudi dels mètodes d'estimació de la matriu fonamental. Totes les tècniques estudiades són classificades i descrites des d'un punt de vista algorísmic. ·Un recull de les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera centrat en el mètodes basat en la geometria epipolar diferencial. Aquestes tècniques han estat adaptades per tal d'estimar el moviment d'un robot mòbil. ·Una aplicació de robòtica mòbil per tal de construir un mapa dinàmic de l'entorn i localitzar-se per mitja d'un sistema estereoscòpic. L'aplicació presentada es descriu tant des del punt de vista del maquinari com del programari que s'ha dissenyat i implementat.

Gaulismo e capital humano, um novo paradigma escolar

Renovador das instituições, fundador da V República (1958), o general de Gaulle foi também o reformador do sistema educativo francês, num momento em que todas as tentativas precedentes de reformas desde 1945 não tinham sido bem sucedidas. Ele tentou impor um novo paradigma centrado na ‘massificação’/selecção, e principalmente articulado – embora de maneira implícita – com a teoria económica do capital humano, largamente difundida a nível internacional. O artigo examina a política escolar posta em prática nesta base (com diferentes ministros da Educação e vários conselheiros influentes) durante dez anos (1958-1968). Se esta política teve sucesso na democratização da selecção, o que constitui um inegável progresso em termos de justiça e de igualdade inicial das oportunidades, ela não foi bem sucedida em grande parte na democratização do sucesso escolar (oportunidade de acesso dos mais desfavorecidos aos graus mais prestigiantes).

Da medida do desenvolvimento ao índice de desenvolvimento humano ponderado sustentável : o caso de Moçambique

As designações crescimento e desenvolvimento, quando aplicadas à dinâmica social, são, muitas vezes, tomadas uma pela outra. Mas, hoje, tende‑se, cada vez mais, a usar o termo crescimento, quando se refere aos aspetos económicos dessa dinâmica, e desenvolvimento para se reportar à evolução, para mais e melhor, da interligação de todos os aspetos do social. No âmbito da análise aqui proposta, é, sobretudo, o desenvolvimento que se terá em conta, procurando uma medida para ele. Por isso, a partir de uma noção de desenvolvimento suficiente simples e precisa, para poder ser quantificável, vai-se procurar criar um Índice de Desenvolvimento Humano Ponderado Sustentável, tendo em conta a informação disponível de conceituadas entidades internacionais e os dados empíricos da situação moçambicana por alturas da viragem do século.

A figuração prometeica do humano em Basílio Teles : figuração protobudista?

Neste texto, o nosso principal propósito foi o de reflectir sobre a visão de Basílio Teles do humano e, ao mesmo tempo, a sua perspectiva do divino. Como veremos, a sua perspectiva do divino não é “transcendentalista”. Mas, poderá ser, por essa razão, “budista”? Essa será a questão à qual procuraremos responder.

Gestão da Prevenção nos Comboios de Portugal: Influência do Controlo de Risco do Comportamento Humano na Sinistralidade Profissional

Durante cinco anos, foi intervencionada e estudada, a sinistralidade laboral numa transportadora ferroviária. O controlo de riscos nela experimentado explorou o potencial preventivo de medidas de controlo do comportamento dos colaboradores, tais como: Formação para promover comportamentos preventivos; Intensificação da prevenção, controlo e recuperação do abuso de álcool e drogas; Informação motivadora para as boas práticas. Consequentemente: Inverteu-se rapidamente a tendência crescente da sinistralidade, sem aumentar custos; Mantiveram-se, durante um período de continuada redução do efectivo laboral, níveis de sinistralidade laboral inferiores aos verificados no início da pesquisa; Demonstrou-se a sustentabilidade financeira do investimento em Segurança e Saúde do Trabalho. During five years, an intervention, over the occupational accidents of a railway company, was studied. The control of risks that has been tested, explored the preventive potential of control measures towards employees’ behaviour, such as: Training to promote preventive behaviours; Stepping up prevention, control and recovery of alcohol and drugs abuse; Motivating information to good practices. Consequently: It quickly reversed the trend of accidents, without increasing the costs; During a period of continued reduction of employees, levels of occupational accidents remained below those recorded at the beginning of research; Financial sustainability of investment in Occupational Health and Safety was demonstrated.

Gestão da segurança ocupacional nos comboios de Portugal, com enfoque no controlo de riscos do comportamento humano

Durante cinco anos, foi intervencionada e estudada, a sinistralidade laboral numa transportadora ferroviária. O controlo de riscos nela experimentado explorou o potencial preventivo de medidas de controlo do comportamento dos colaboradores, tais como: Formação para promover comportamentos preventivos; Intensificação da prevenção, controlo e recuperação do abuso de álcool e drogas; Informação motivadora para as boas práticas. Consequentemente: inverteu-se rapidamente a tendência crescente da sinistralidade, sem aumentar custos; mantiveram-se, durante um período de continuada redução do efectivo laboral, níveis de sinistralidade laboral inferiores aos verificados no início da pesquisa; demonstrou-se a sustentabilidade financeira do investimento em Segurança e Saúde do Trabalho.

Banco de Leite Humano : Visão Global e Procedimento de Trabalho : Hospital Universitário Virgen de las Nieves, Granada

Várias evidências científicas têm mostrado consistentemente que o leite materno é o melhor alimento para os bebés sendo altamente benéfico para sua saúde a curto, médio e longo prazo. É recomendado às mulheres que amamentem o seu bebé exclusivamente por 6 meses e continuem a amamentar após os 6 meses, como parte de uma dieta equilibrada. Em casos em que, por qualquer motivo, a mãe não produz quantidade suficiente de leite, o bebé seja prematuro ou tenha alguma patologia, o leite materno doado pode ser a alternativa mais benéfica. Este trabalho tem por objetivo analisar a realidade dos bancos de leite doado em Portugal e no resto do mundo, bem como descrever o seu funcionamento desde a chegada do leite ao banco até à dispensa. Assim, para além do trabalho diário no banco de leite do Hospital Universitario Virgen de las Nieves em Granada, estudou-se o funcionamento de outros bancos de leite no mundo, incluindo Portugal, com o objetivo de comparar técnicas, procedimentos, e propor melhoramentos no processamento do leite materno doado. Com este estudo, foi possível concluir sobre a relevância nutricional e imunológica do Leite Humano Doado (LHD). Verificando-se que em casos de impossibilidade de a mãe amamentar, esta será a melhor opção de alimentação para bebés prematuros e/ou com muito baixo peso ao nascer. Quanto ao procedimento nos Bancos de Leite Humano (BLH), conclui-se que são necessários mais estudos e mais formação dos profissionais de saúde de forma a melhorar a qualidade do LHD bem como reduzir os riscos de infeção.

Num novo paradigma para o Desenvolvimento Humano : «Comunicação e Cultura Inclusivas»

A «comunicação e a cultura inclusivas» constituem o móbil de um amplo desenvolvimento biopsicossocial e humano, numa dimensão de igualdade de circunstâncias e de oportunidades para todos, com lugar e qualidade de vida para todos, independentemente de dificuldades como, por exemplo, sensoriocognitivas, sociocognitivas, sociocomunicacionais, intelectuais, psíquicas, patologias neurogénicas da comunicação. Trata-se de uma «viagem» concisa, «passeando» num paradigma novo para o desenvolvimento humano, o da «educomunicção inclusiva», uma aglutinação conceptual consubstanciada no polinómio «educação+comunicação/TIC+cultura+pedagogia», que é o caminhar livre e seguro, digno e socializante, numa perspetiva ecoevolutiva humana profícua e eticizante da vida.

Boas práticas de fabrico de medicamentos para uso humano

A nível internacional e nacional, existem organizações, instituições, autoridades reguladoras, de carácter público ou privado, que trabalham e cooperam, entre si e com a Indústria Farmacêutica, de forma a atingir-se um consenso, a nível das leis e normas orientadoras a aplicar, no fabrico de medicamentos para uso humano. A presente dissertação engloba uma explicação, de como cooperam e funcionam estes intervenientes, entre si e expõe as normas vigentes, seguindo a linha da CE/ EEE, referenciando, sempre que oportuno, as normas praticadas, fora da acção reguladora, do espaço mencionado. Pretende-se assim, atingir níveis excepcionais de qualidade, segurança e eficácia, no fabrico destes produtos de saúde. Salienta-se que, estas directrizes encontram-se em constante actualização, pelo que esta dissertação foi realizada, com base na última actualização, até à data da sua finalização. A implementação das Boas Práticas de Fabrico visa promover a saúde, da população humana e consequentemente, aumentar a qualidade de vida, da mesma. Para atingir os objectivos propostos, é necessário garantir a aplicabilidade dos conceitos expostos e mostrar os benefícios, decorrentes desta aplicabilidade.

El programa bolsa familia y el derecho humano al desarrollo en el gobierno de Luis Inácio Lula Da Silva, 2004-2008

El programa Bolsa Família es considerado como la principal política pública de corte social desarrollada en el marco del gobierno brasileño de Luis Inácio Lula da Silva y está orientada a garantizar el derecho a la alimentación, a la salud y a la educación de familias que se encuentran en situación de pobreza o pobreza extrema. El objetivo de Bolsa Família es remover las fuentes de privación de libertad, la miseria y pobreza de las familias beneficiarias, a través del fortalecimiento del ejercicio de los mencionados derechos, lo que representa un aporte potencial a la realización de los Derechos Económicos Sociales y Culturales y de forma indirecta, sienta bases operativas a la realización del derecho humano al desarrollo de sus beneficiarios. Este programa evade la concepción tradicional de desarrollo, direccionada simplemente al crecimiento económico y a la elevación de índices como el producto interno bruto – PIB. Esta política pública es considerada como una herramienta fundamental en la ardua tarea de disminuir las desigualdades sociales en Brasil.

El derecho al desarrollo como derecho humano

El derecho al desarrollo es un derecho de muy reciente aparición. Junto con el derecho a la paz, al medio ambiente, a disfrutar del patrimonio común de la humanidad o a la asistencia humanitaria, el derecho al desarrollo cierra, por el momento, el proceso de evolución de los derechos humanos iniciado con la Revolución Francesa.

Frente a la globalización neoliberal: ¿qué movimiento feminista necesitamos?

Frente a la globalización neoliberal: ¿qué movimiento feminista necesitamos? El mal llamado movimiento antiglobalización está contra la globalización existente, no contra una globalización de lo mejor que ha inventado e ideado la humanidad. Ese movimiento necesita del feminismo y de las feministas para que ese otro mundo que sí es posible también incluya nuestros sueños de un mundo sin discriminaciones contra las mujeres. Sólo con la inclusión de nuestros anhelos, ese otro mundo realmente será posible.

El movimiento de derechos humanos en Colombia

En Colombia, los movimientos sociales buscan recuperar el espacio público y el de la ciudadanía, en un contexto donde el Estado bipartidista es débil a la vez que excluyente, donde los conflictos sociales se han desbordado y la violencia ha llegado a límites insospechados. Parte de estos movimientos sociales, el movimiento de los Derechos Humanos enfrenta diversos obstáculos: conflicto armado interno, paramilitarismo, impunidad, desplazamiento forzado, que dificultan el desarrollo de su labor.

La democracia pluralista propuesta por el movimiento indígena ecuatoriano

Los movimientos sociales latinoamericanos, especialmente en las últimas décadas, se han constituido en importantes actores sociales y políticos. Las diferentes reflexiones y análisis que han surgido a partir de un conjunto de movilizaciones sociales reflejan, a su vez, la significación de dichos movimientos en la re-configuración de las sociedades. En el caso ecuatoriano, el movimiento indígena durante la década de los noventa, dio inicio a un proceso de autorepresentación caracterizado por el protagonismo de los sectores indígenas en la formulación de sus demandas y propuestas. Este proceso originó la constitución de los indígenas como sujetos políticos, portadores de nuevas apuestas que pretenden el establecimiento de un orden social más equitativo. A partir, justamente, de la importancia del movimiento indígena ecuatoriano en la transformación del escenario político, cabe una reflexión de los planteamientos relacionados con su propuesta de democracia participativa. La tendencia general considera a los movimientos sociales portadores de una alternativa frente a las democracias liberales. Por lo tanto, es necesario analizar los elementos que están presentes en ambas propuestas y las relaciones que se establecen entre las mismas.

El derecho humano a la paz y su aplicación en los sistemas jurídicos nacionales y en el derecho internacional

El derecho humano a la paz ha sido definido en la actualidad como "[...] la ausencia no sólo de conflictos armados, sino también como la ausencia de toda violencia estructural causada por la negación de las libertades fundamentales y por el subdesarrollo económico y social". Esta definición que hoy nos parece moderna y acorde a las tendencias de nuestro tiempo, ha sido lograda mediante una gran cantidad de debates que datan de varías décadas atrás. Tanto en la Declaración Americana de los Derechos y Deberes del Hombre como la Declaración Universal de los Derechos Humanos, proclamadas ambas en 1948, fueron incluidos una serie de derechos humanos que por esos tiempos ya habían sido reconocido como tales por la comunidad internacional. Sin embargo, al paso del tiempo se han ido descubriendo nuevas "generaciones" de derechos inherentes a la dignidad humana y que poco a poco se han anexado a los instrumentos internacionales, así como en los diversos textos constitucionales. Fue de este modo como surgieron los derechos económicos, sociales y culturales que, aunque ya eran reconocidos algunos de ellos desde antes de la Segunda Guerra Mundial, su consolidación internacional fue indudablemente con motivo del Pacto Internacional de Derechos Económicos, Sociales y Culturales de 1966. En este orden de ideas, con el transcurrir de la segunda mitad de siglo XX, fueron surgiendo nuevos derechos que tenían profundas diferencias con los derechos civiles y políticos, y los económicos, sociales y culturales, principalmente en lo que se refiere a sus titulares, así como su forma de ser protegidos. Entre estos nuevos derechos se encontró el derecho humano a la paz.