TORP: The Open Robot Project A Framework for Module-Based Robots

The development of robots has shown itself as a very complex interdisciplinary research field. The predominant procedure for these developments in the last decades is based on the assumption that each robot is a fully personalized project, with the direct embedding of hardware and software technologies in robot parts with no level of abstraction. Although this methodology has brought countless benefits to the robotics research, on the other hand, it has imposed major drawbacks: (i) the difficulty to reuse hardware and software parts in new robots or new versions; (ii) the difficulty to compare performance of different robots parts; and (iii) the difficulty to adapt development needs-in hardware and software levels-to local groups expertise. Large advances might be reached, for example, if physical parts of a robot could be reused in a different robot constructed with other technologies by other researcher or group. This paper proposes a framework for robots, TORP (The Open Robot Project), that aims to put forward a standardization in all dimensions (electrical, mechanical and computational) of a robot shared development model. This architecture is based on the dissociation between the robot and its parts, and between the robot parts and their technologies. In this paper, the first specification for a TORP family and the first humanoid robot constructed following the TORP specification set are presented, as well as the advances proposed for their improvement.

Mimicking the behaviour of idiotypic AIS robot controllers using probabilistic systems

Previous work has shown that robot navigation systems that employ an architecture based upon the idiotypic network theory of the immune system have an advantage over control techniques that rely on reinforcement learning only. This is thought to be a result of intelligent behaviour selection on the part of the idiotypic robot. In this paper an attempt is made to imitate idiotypic dynamics by creating controllers that use reinforcement with a number of different probabilistic schemes to select robot behaviour. The aims are to show that the idiotypic system is not merely performing some kind of periodic random behaviour selection, and to try to gain further insight into the processes that govern the idiotypic mechanism. Trials are carried out using simulated Pioneer robots that undertake navigation exercises. Results show that a scheme that boosts the probability of selecting highly-ranked alternative behaviours to 50% during stall conditions comes closest to achieving the properties of the idiotypic system, but remains unable to match it in terms of all round performance.

Simulador cinemático de un robot manipulador industrial

Este trabajo fin de grado trata sobre la implementación de un simulador cinemático de un robot manipulador industrial, orientado al aprendizaje de los principios de programación y desarrollado mediante la herramienta de software matemático MATLAB, dicho simulador debe tener como características principales ser capaz de emular las características de programación que incorporan los lenguajes a nivel robot y resultar fácilmente accesible a los alumnos de las ingenierías. Asimismo, el simulador tendrá la capacidad de definir los objetos que integran el entorno físico que rodean al robot con el objeto de simular la interacción cinemática del brazo manipulador con dicho entorno. Para ello, primero se realizará un estudio de los lenguajes de nivel robot, en este caso concreto V+, con el objeto de elaborar un catálogo de funciones y estructuras relevantes, concretamente se trataran las estructuras de datos, funciones del robot, etc. A partir de estos, se elaborarán las especificaciones que debe cumplir el simulador cinemático. Por último se realizarán unas prácticas sobre el simulador orientadas al aprendizaje y elaboración de los manuales de usuario del mismo.

Construcción de un prototipo de robot sembrador de maíz Agrobot II

64 p.

CLARK - Smart Clinic Assistant Robot for CGA

En esta presentación se exponen la arquitectura general y el estado actual de desarrollo del sistema CLARK. Dicho sistema tiene como objetivo el despliegue de un asistente robótico para ayudar a un médico en la realización de procedimientos CGA (Comprehensive Geriatric Assessment), de forma que ciertas tareas, tales como la realización de cuestionarios o pruebas de movimiento, puedan ser realizadas por el robot de forma paralela al resto del procedimiento CGA, aumentando así su eficiencia.

Robot acuático hidrostático espectral de rayos laser, para el control larvario de mosquitos de importancia médica en Salud Pública.

Diseñar y construir un robot acuático que destruya la presencia de larvas o pupas de mosquitos en contenedores de agua. Se construyó y se diseñó un robot con materiales reciclables construido con tubos de cañería PVC, lupa, sensores de luz y barrera, motor de fuente 110 v, resistencias, LCR, cargador 9 v y focos led, para que destruya larvas de mosquitos en un contenedor de agua. Como resultado hay una cero prevalencia de índice larvario porque el robot detecta presencia larvaria con sensores y rayos laser activándose automáticamente con el efecto de succión y destrucción larvas en su interior eliminándolas desechas al utilizar filtros de 10 micras y aspas metálicas, el robot se activa por cinco a diez minutos y se apaga automáticamente hasta esperar la alarma otra vez según disposición de larvas. Conclusión el uso del robot acuático en contenedores de agua no se encuentra índices larvarios, así como pupas, que puede ser utilizado como control antilarvario para el combate transmisor de Dengue, Zika, Chikungunya entre otros.
Design and build an aquatic robot to destroy the presence of larvae or pupae of mosquitoes in water containers. It was built and a robot with recyclables built with tubes pipe PVC, magnifier, light sensors and barrier, engine power 110 v, resistors, LCR, charger 9 vy spotlights led, to destroy mosquito larvae was designed in a container of water. As a result there is a zero prevalence Larval rate because the robot detects larval presence sensors and lasers automatically activated with the suction effect and larvae destruction their killing the inner cast off using filters of 10 microns and metal blades, the robot is activated by five to ten minutes to wait automatically turns off the alarm again available as larvae. Conclusion use water in water containers robot is not larval indices and pupae, which can be used as anti larval control for transmitter combat Dengue, Zika, Chikungunya among others.

Where Are We After Five Editions?: Robot Vision Challenge, a Competition that Evaluates Solutions for the Visual Place Classification Problem

This article describes the Robot Vision challenge, a competition that evaluates solutions for the visual place classification problem. Since its origin, this challenge has been proposed as a common benchmark where worldwide proposals are measured using a common overall score. Each new edition of the competition introduced novelties, both for the type of input data and subobjectives of the challenge. All the techniques used by the participants have been gathered up and published to make it accessible for future developments. The legacy of the Robot Vision challenge includes data sets, benchmarking techniques, and a wide experience in the place classification research that is reflected in this article.

ViDRILO: The Visual and Depth Robot Indoor Localization with Objects information dataset

In this article we describe a semantic localization dataset for indoor environments named ViDRILO. The dataset provides five sequences of frames acquired with a mobile robot in two similar office buildings under different lighting conditions. Each frame consists of a point cloud representation of the scene and a perspective image. The frames in the dataset are annotated with the semantic category of the scene, but also with the presence or absence of a list of predefined objects appearing in the scene. In addition to the frames and annotations, the dataset is distributed with a set of tools for its use in both place classification and object recognition tasks. The large number of labeled frames in conjunction with the annotation scheme make this dataset different from existing ones. The ViDRILO dataset is released for use as a benchmark for different problems such as multimodal place classification and object recognition, 3D reconstruction or point cloud data compression.

obtención de barridos láser 3D nivelados conn el robot móvil Andábata en movimiento

Este artículo describe la adquisición de barridos tridimensionales (3D) nivelados en el robot móvil Andábata sin necesidad de detener su movimiento. Para ello, la computadora de Andábata debe integrar cada uno de los rangos láser, adquiridos con unos determinados ángulos de cabeceo y guiñada, con la información odométrica y las medidas de inclinación del vehículo para producir coordenadas Cartesianas niveladas referenciadas al inicio de cada barrido. Todo ello se ha realizado bajo el sistema operativo de robots ROS con la ayuda de paquetes estándard. El correcto funcionamiento de este esquema local de Localización y Modelado Simultáneos (SLAM) se ha comprobado experimentalmente sobre terreno inclinado.

Aplicación del modelo Discovering Hands en Argentina

Discovering Hands (DH) es un proyecto que nace en Alemania en el 2006, liderado por el doctor Frank Hoffmann. El programa se desarrolla pensando en el importante problema de salud pública en el cual se ha convertido en el cáncer de mama, pues según la Organización Mundial de la Salud es el mayor causal de muerte en mujeres, tanto en países desarrollados como en vía de desarrollo, y en Alemania esta enfermedad acaba con la vida de aproximadamente 18.000 mujeres cada año. (The Global Journal, 2014) DH entrena y capacita mujeres visualmente impedidas para detectar de manera temprana los signos de cáncer de mama, dado que estas poseen un sentido del tacto más desarrollado que el de una persona que no se encuentre limitada visualmente. Esto les permite localizar el cáncer de forma más rápida que un médico general ya que son capaces de identificar los tumores más pequeños, logrando así reducir notablemente los costos totales del tratamiento de esta enfermedad. Adicional a esto, el capacitar y preparar a mujeres con discapacidad visual para la detección temprana de cáncer de mama, incrementa la fuerza laboral del país, pues estas mujeres pasarían a ser parte de la población económicamente activa del mismo (PEA) y lograrían que las personas dejen de percibir esta condición como una discapacidad y por el contrario la vean como una ventaja. Después de unos años de prueba, el programa ha sido mejorado y extendido tanto en Alemania como en otros países (Austria), razón por la cual se realizó el estudio de factibilidad del proyecto en países como Colombia - donde se quiere llevar a cabo un proyecto piloto en la ciudad de Cali - México y Argentina. El presente trabajo se enfoca en Argentina, por medio del cual se busca proponer aportes para disminuir las causas de muertes originadas por esta enfermedad y los altos costos que estas le generan al sector de la salud de este país. Con el estudio se logró identificar la factibilidad de la implementación del modelo de negocio, evidenciando que Argentina cuenta con unas particularidades en su sistema de gobierno que pueden hacer que la puesta en práctica del proyecto sea más compleja que en otros países.

Discovering Hands - México

El modelo de Discovering Hands ha sido reconocido internacionalmente como un proyecto innovador que se ha expandido por diferentes países del mundo, como Austria, y se ha empezado a estudiar la propuesta en países como República Checa, India y Colombia. (Discovering Hands, 2016). Esto se debe a que no solo mejora el tratamiento de cáncer de mama, sino que también reduce los costos totales de tratamiento de la enfermedad y aumenta la fuerza laborar de los países donde esté presente. Al representar una gran oportunidad en diferentes aspectos, se quiso desarrollar un estudio de factibilidad del modelo de negocio en tres países de América Latina, Colombia –donde ya se encuentra en marcha un proyecto piloto liderado por la CAF en Cali - , Argentina y México. El presente trabajo consiste en dicho estudio de factibilidad, focalizado en México; por medio de este se buscaron tres cosas primordiales, conocer y estudiar el contexto del mercado y situación de salud en el país, analizar los datos recogidos, con el fin de proponer soluciones para disminuir una de las principales causas de muerte en el país. Actualmente en México el 52% de casos de cáncer de mama diagnosticados sucede en etapas tardías, aumentando el riesgo de muerte de los pacientes (Colima, 2013). Con el estudio se logró identificar una oportunidad potencial para Discovering Hands siendo su estrategia un recurso adicional para contribuir a mejorar el diagnóstico precoz de cáncer de mama en el país y debido a esto se presenta un modelo de negocio adaptable a las necesidades mexicanas

An investigation of contact transmission of methicillin-resistant staphylococcus aureus

Hand hygiene is critical in the healthcare setting and it is believed that methicillin-resistant Staphylococcus aureus (MRSA), for example, is transmitted from patient to patient largely via the hands of health professionals. A study has been carried out at a large teaching hospital to estimate how often the gloves of a healthcare worker are contaminated with MRSA after contact with a colonized patient. The effectiveness of handwashing procedures to decontaminate the health professionals' hands was also investigated, together with how well different healthcare professional groups complied with handwashing procedures. The study showed that about 17% (9–25%) of contacts between a healthcare worker and a MRSA-colonized patient results in transmission of MRSA from a patient to the gloves of a healthcare worker. Different health professional groups have different rates of compliance with infection control procedures. Non-contact staff (cleaners, food services) had the shortest handwashing times. In this study, glove use compliance rates were 75% or above in all healthcare worker groups except doctors whose compliance was only 27%.