931 resultados para drift retardant
Resumo:
Addresses the problem of estimating the motion of an autonomous underwater vehicle (AUV), while it constructs a visual map ("mosaic" image) of the ocean floor. The vehicle is equipped with a down-looking camera which is used to compute its motion with respect to the seafloor. As the mosaic increases in size, a systematic bias is introduced in the alignment of the images which form the mosaic. Therefore, this accumulative error produces a drift in the estimation of the position of the vehicle. When the arbitrary trajectory of the AUV crosses over itself, it is possible to reduce this propagation of image alignment errors within the mosaic. A Kalman filter with augmented state is proposed to optimally estimate both the visual map and the vehicle position
Resumo:
Resumen tomado de la publicaci??n
Resumo:
El cáncer de mama es la neoplasia más frecuente en mujeres en el mundo y en Colombia. Este artículo describe las tendencias de mortalidad por cáncer de mama en Bogotá y Colombia entre 1995 y 2009. Metodología: Estudio descriptivo de análisis de tendencias de las tasas de mortalidad a través del modelo estadístico de Edad – Periodo – Cohorte. Los casos se tomaron de los certificados de defunción por cáncer de mama registrados en el Departamento Nacional de Estadística entre 1995 y 2009. Se evaluaron diferentes modelos: periodo, periodo-drift (cambio lineal en el tiempo), periodo-edad, periodo-cohorte, periodo-edad-cohorte por el método funciones estimables. Resultados: La tasa de mortalidad por cáncer de mama en Colombia fue 6.78 por 100.000 con comportamiento constante en los tres periodos. Mientras en Bogotá fue de 7.78 por 100.000 con tendencia a la disminución entre 40 y 69 años, en el último periodo estudiado. En este estudio el efecto periodo + cohorte es el que mejor describe el comportamiento de las tasas de mortalidad por cáncer de mama en ambos escenarios (Bogotá AIC: 13.8 p=0,314; Colombia: AIC=27.4 p=0,238). Conclusiones: Existe una tendencia a la disminución en la mortalidad por cáncer de mama en ciertos grupos etáreos en Bogotá en el periodo 2005-2009, diversas hipótesis explicarían dicho fenómeno, entre estas el acceso a métodos de tamizaje, aunque no hay estudios al respecto. Se recomienda reforzar los métodos de tamizaje y diagnóstico temprano en el resto del país.
Resumo:
Esta tesis está dividida en dos partes: en la primera parte se presentan y estudian los procesos telegráficos, los procesos de Poisson con compensador telegráfico y los procesos telegráficos con saltos. El estudio presentado en esta primera parte incluye el cálculo de las distribuciones de cada proceso, las medias y varianzas, así como las funciones generadoras de momentos entre otras propiedades. Utilizando estas propiedades en la segunda parte se estudian los modelos de valoración de opciones basados en procesos telegráficos con saltos. En esta parte se da una descripción de cómo calcular las medidas neutrales al riesgo, se encuentra la condición de no arbitraje en este tipo de modelos y por último se calcula el precio de las opciones Europeas de compra y venta.
Resumo:
Las organizaciones en la actualidad deben encontrar diferentes maneras de sobrevivir en un tiempo de rápida transformación. Uno de los mecanismos usados por las empresas para adaptarse a los cambios organizacionales son los sistemas de control de gestión, que a su vez permiten a las organizaciones hacer un seguimiento a sus procesos, para que la adaptabilidad sea efectiva. Otra variable importante para la adaptación es el aprendizaje organizacional siendo el proceso mediante el cual las organizaciones se adaptan a los cambios del entorno, tanto interno como externo de la compañía. Dado lo anterior, este proyecto se basa en la extracción de documentación soporte valido, que permita explorar las interacciones entre estos dos campos, los sistemas de control de gestión y el aprendizaje organizacional, además, analizar el impacto de estas interacciones en la perdurabilidad organizacional.
Resumo:
El modelat d'escenes és clau en un gran ventall d'aplicacions que van des de la generació mapes fins a la realitat augmentada. Aquesta tesis presenta una solució completa per a la creació de models 3D amb textura. En primer lloc es presenta un mètode de Structure from Motion seqüencial, a on el model 3D de l'entorn s'actualitza a mesura que s'adquireix nova informació visual. La proposta és més precisa i robusta que l'estat de l'art. També s'ha desenvolupat un mètode online, basat en visual bag-of-words, per a la detecció eficient de llaços. Essent una tècnica completament seqüencial i automàtica, permet la reducció de deriva, millorant la navegació i construcció de mapes. Per tal de construir mapes en àrees extenses, es proposa un algorisme de simplificació de models 3D, orientat a aplicacions online. L'eficiència de les propostes s'ha comparat amb altres mètodes utilitzant diversos conjunts de dades submarines i terrestres.
Resumo:
Se ha analizado las causas de la distribución espacial de la variabilidad genética del ADN mitocondrial en poblaciones de trucha común de la cuenca del Duero y de los Pirineos Orientales. En total se han analizado de novo 49 localidades, 13 en la cuenca del río Duero y 36 en los principales ríos del Pirineo oriental. Además se analizaron las fluctuaciones temporales en 14 de las localidades del Pirineo Oriental. Estudios previos indican un marcado contraste de los patrones de diversidad entre ambos territorios. En la cuenca del río Duero los análisis confirmaron la presencia de los dos linajes matriarcales descritos previamente, el linaje Atlántico (AT) y el linaje Duero (DU). Los análisis de la varianza molecular (AMOVA) siguiendo una jerarquía hidrográfica sugirieron una alta estructuración de las poblaciones coincidente con los patrones ictiológicos observados en la cuenca. El linaje DU parece haber estado presente permanentemente en la cuenca interior del Duero, mientras que las zonas más próximas a la desembocadura han padecido diversas colonizaciones de trucha del linaje AT, que reflejarían los cambios climáticos ocurridos en el Cuaternario. Se ha detectado una discrepancia en el límite entre ambos grupos definidos por genes nucleares (alozimas) y el ADN mitocondrial. Estas discrepancias pueden ser debidas a un efecto más severo de la deriva genética en el ADN mitocondrial que en los marcadores nucleares. Sin embargo, en este trabajo se han observado evidencias a favor de selección en el ADN mitocondrial del linaje DU que también explicaría estas discrepancias. El análisis más exhaustivo en las cuencas de los Pirineos orientales, permitió detectar nuevos haplotipos mitocondriales de los linajes Adriático (AD) y Mediterráneo (ME). En esta región, los AMOVAs confirmaron que las diferencias entre poblaciones dentro de río son más importantes que las diferencias entre ríos. No obstante se observó un patrón de aislamiento por distancia en toda la zona, reflejo de la estructuración de las poblaciones en la cuenca del río Ebro. Además, aunque los AMOVAs mostraron que el componente temporal de la variación es inferior al espacial, las fluctuaciones temporales en la comparación matriarcal de las poblaciones resultaron estadísticamente significativas. Estas fluctuaciones están asociadas tanto a la deriva genética como a procesos de flujo génico entre poblaciones próximas. Dentro de las cuencas, los componentes de diferenciación entre afluentes son, en general, superiores a los obtenidos dentro de cada afluente, patrón que parece estar extendido en la trucha común. Los estudios a escala microgeográfica en la Noguera Vallferrera y Noguera Cardós (afluentes del Noguera Pallaresa) reprodujeron este patrón de diferenciación. Los tamaños efectivos y la tasa de migración entre ambos ríos fueron similares a los descritos en poblaciones noratlánticas. Los tamaños efectivos de las hembras (Nef), calculados a partir del ADN mitocondrial fueron menos de la mitad del tamaño efectivo total tanto en la Noguera Vallferrera como en el resto de localidades pirenaicas estudiadas. Estos bajos tamaños efectivos de las hembras serían también responsables de las fluctuaciones temporales observadas. Los ejemplares repoblados parecen hibridar poco con los nativos, pero su presencia podría intensificar indirectamente los procesos de deriva genética y complicar la conservación de los patrimonios genéticos nativos. Con la salvedad de la existencia de selección que favorece a los haplotipos del linaje DU, los procesos poblacionales que regulan la distribución de la variabilidad genética en la cuenca del Duero y en los Pirineos Orientales podrían ser parecidos y caracterizados por la existencia de múltiples demes interconectados a lo largo del curso fluvial.
Resumo:
Les anàlisis realitzades en cent deu poblacions de truita comuna (Salmo trutta) que abarquen el seu rang natural de distribució indiquen que el patró filogenètic es relaciona amb les tres grans vessants on es troba distribuïda l'espècie: ponto-càspia, atlàntica i mediterrània. Aquesta diferenciació estaria associada a l'aïllament de les vessants durant el Quaternari. L'origen de l'espècie es relaciona amb la vessant ponto-càspia, d'acord amb els models biogeogràfics que postulen l'origen asiàtic de la ictiofauna europea. S'ha detectat també un segon nivell de divergència dins de cada vessant que dóna com a resultat l'existència de sis llinatges evolutius: Atlàntic i Duero a la vessant atlàntica, els llinatges Adriàtic, Mediterrani i Marmoratus als rius mediterranis, i el llinatge Danubi a la zona ponto-càspia. Les glaciacions del Pleistocè han modificat profundament el rang de distribució de la truita comuna, especialment a la vessant atlàntica, on s'han proposat quatre grans refugis glacials: a l'est de la capa de gel, a Europa central, a l'entorn del canal de la Mànega i a l'entorn del golf de Biscaia; tot i que només els tres primers haurien participat en la recolonització del nord d'Europa al final de l'última glaciació. El quart refugi, que inclou el sud de França i el Cantàbric hauria estat l'origen de l'expansió cap al sud durant el Pleistocè Superior d'un grup de poblacions distribuïdes actualment a la vessant atlàntica ibèrica, i també hauria servit de base per a l'expansió cap al nord d'altres grups de truita durant interglacials anteriors. A la vessant atlàntica de la peninsula Ibèrica, l'estructura poblacional es troba associada a la xarxa hidrogràfica i es determinen fins a cinc unitats poblacionals: les truites dels rius Cantàbrics, les del Miño, les del Duero, les del Tajo i les del Guadalquivir. Les poblacions del Guadalquivir pertanyerien a un grup d'influència mediterrània. Els marcadors d'al·lozims i de DNA mitocondrial es troben fortament correlacionats en aquesta vessant, on apunten cap als mateixos grups de poblacions. Per contra, els rius de la vessant mediterrània haurien estat colonitzats pels llinatges Adriàtic i Mediterrani i s'hauria produït una intensa intergradació secundària entre aquests llinatges durant els períodes glacials a partir de l'expansió de les poblacions retingudes a les capçaleres durant els interglacials. Els grups de hibridació, l'aïllament i la deriva en el període interglacial fa que els grups de poblacions identificats pels marcadors d'al·lozims i de DNA mitocondrial no coincideixin.
Resumo:
The influence of surface waves and an applied wind stress is studied in an ensemble of large eddy simulations to investigate the nature of deeply penetrating jets into an unstratified mixed layer. The influence of a steady monochromatic surface wave propagating parallel to the wind direction is parameterized using the wave-filtered Craik-Leibovich equations. Tracer trajectories and instantaneous downwelling velocities reveal classic counterrotating Langmuir rolls. The associated downwelling jets penetrate to depths in excess of the wave's Stokes depth scale, δs. Qualitative evidence suggests the depth of the jets is controlled by the Ekman depth scale. Analysis of turbulent kinetic energy (tke) budgets reveals a dynamical distinction between Langmuir turbulence and shear-driven turbulence. In the former, tke production is dominated by Stokes shear and a vertical flux term transports tke to a depth where it is dissipated. In the latter, tke production is from the mean shear and is locally balanced by dissipation. We define the turbulent Langmuir number Lat = (v*/Us)0.5 (v* is the ocean's friction velocity and Us is the surface Stokes drift velocity) and a turbulent anisotropy coefficient Rt = /( + ). The transition between shear-driven and Langmuir turbulence is investigated by varying external wave parameters δs and Lat and by diagnosing Rt and the Eulerian mean and Stokes shears. When either Lat or δs are sufficiently small the Stokes shear dominates the mean shear and the flow is preconditioned to Langmuir turbulence and the associated deeply penetrating jets.
Resumo:
This study uses large-eddy simulation (LES) to investigate the characteristics of Langmuir turbulence through the turbulent kinetic energy (TKE) budget. Based on an analysis of the TKE budget a velocity scale for Langmuir turbulence is proposed. The velocity scale depends on both the friction velocity and the surface Stokes drift associated with the wave field. The scaling leads to unique profiles of nondimensional dissipation rate and velocity component variances when the Stokes drift of the wave field is sufficiently large compared to the surface friction velocity. The existence of such a scaling shows that Langmuir turbulence can be considered as a turbulence regime in its own right, rather than a modification of shear-driven turbulence. Comparisons are made between the LES results and observations, but the lack of information concerning the wave field means these are mainly restricted to comparing profile shapes. The shapes of the LES profiles are consistent with observed profiles. The dissipation length scale for Langmuir turbulence is found to be similar to the dissipation length scale in the shear-driven boundary layer. Beyond this it is not possible to test the proposed scaling directly using available data. Entrainment at the base of the mixed layer is shown to be significantly enhanced over that due to normal shear turbulence.
Resumo:
This article describes the development and evaluation of the U.K.’s new High-Resolution Global Environmental Model (HiGEM), which is based on the latest climate configuration of the Met Office Unified Model, known as the Hadley Centre Global Environmental Model, version 1 (HadGEM1). In HiGEM, the horizontal resolution has been increased to 0.83° latitude × 1.25° longitude for the atmosphere, and 1/3° × 1/3° globally for the ocean. Multidecadal integrations of HiGEM, and the lower-resolution HadGEM, are used to explore the impact of resolution on the fidelity of climate simulations. Generally, SST errors are reduced in HiGEM. Cold SST errors associated with the path of the North Atlantic drift improve, and warm SST errors are reduced in upwelling stratocumulus regions where the simulation of low-level cloud is better at higher resolution. The ocean model in HiGEM allows ocean eddies to be partially resolved, which dramatically improves the representation of sea surface height variability. In the Southern Ocean, most of the heat transports in HiGEM is achieved by resolved eddy motions, which replaces the parameterized eddy heat transport in the lower-resolution model. HiGEM is also able to more realistically simulate small-scale features in the wind stress curl around islands and oceanic SST fronts, which may have implications for oceanic upwelling and ocean biology. Higher resolution in both the atmosphere and the ocean allows coupling to occur on small spatial scales. In particular, the small-scale interaction recently seen in satellite imagery between the atmosphere and tropical instability waves in the tropical Pacific Ocean is realistically captured in HiGEM. Tropical instability waves play a role in improving the simulation of the mean state of the tropical Pacific, which has important implications for climate variability. In particular, all aspects of the simulation of ENSO (spatial patterns, the time scales at which ENSO occurs, and global teleconnections) are much improved in HiGEM.
Resumo:
The precision farmer wants to manage the variation in soil nutrient status continuously, which requires reliable predictions at places between sampling sites. Ordinary kriging can be used for prediction if the data are spatially dependent and there is a suitable variogram model. However, even if data are spatially correlated, there are often few soil sampling sites in relation to the area to be managed. If intensive ancillary data are available and these are coregionalized with the sparse soil data, they could be used to increase the accuracy of predictions of the soil properties by methods such as cokriging, kriging with external drift and regression kriging. This paper compares the accuracy of predictions of the plant available N properties (mineral N and potentially available N) for two arable fields in Bedfordshire, United Kingdom, from ordinary kriging, cokriging, kriging with external drift and regression kriging. For the last three, intensive elevation data were used with the soil data. The mean squared errors of prediction from these methods of kriging were determined at validation sites where the values were known. Kriging with external drift resulted in the smallest mean squared error for two of the three properties examined, and cokriging for the other. The results suggest that the use of intensive ancillary data can increase the accuracy of predictions of soil properties in arable fields provided that the variables are related spatially. (c) 2005 Elsevier B.V. All rights reserved.
Resumo:
A set of free-drift experiments was undertaken to synthesize carbonates of mixed cation content (Fe, Ca, Mg) from solution at 25 and 70 degrees C to better understand the relationship between the mineralogy and composition of these phases and the solutions from which they precipitate. Metastable solid solutions formed at 25 degrees C which are not predicted from the extrapolation of higher temperature equilibrium assemblages; instead, solids formed that were intermediary in chemical composition to known magnesite-siderite and dolomite solid solutions. A calcite-siderite solid solution precipitated at 25 degrees C, with the percentage of CaCO3 in the solid being proportional to the aqueous Ca/Fe ratio of the solution, while Mg was excluded from the crystal structure except at relatively high aqueous Mg/Ca and Mg/Fe ratios and a low Ca content. Alternatively, at 70 degrees C Mg was the predominant cation of the solid solutions. These results are compatible with the hypothesis that the relative dehydration energies of Fe, Ca and Mg play an important role in the formation of mixed cation carbonates in nature. (C) 2009 Elsevier Ltd. All rights reserved.
Resumo:
Airborne laser altimetry has the potential to make frequent detailed observations that are important for many aspects of studying land surface processes. However, the uncertainties inherent in airborne laser altimetry data have rarely been well measured. Uncertainty is often specified as generally as 20cm in elevation, and 40cm planimetric. To better constrain these uncertainties, we present an analysis of several datasets acquired specifically to study the temporal consistency of laser altimetry data, and thus assess its operational value. The error budget has three main components, each with a time regime. For measurements acquired less than 50ms apart, elevations have a local standard deviation in height of 3.5cm, enabling the local measurement of surface roughness of the order of 5cm. Points acquired seconds apart acquire an additional random error due to Differential Geographic Positioning System (DGPS) fluctuation. Measurements made up to an hour apart show an elevation drift of 7cm over a half hour. Over months, this drift gives rise to a random elevation offset between swathes, with an average of 6.4cm. The RMS planimetric error in point location was derived as 37.4cm. We conclude by considering the consequences of these uncertainties on the principle application of laser altimetry in the UK, intertidal zone monitoring.
Resumo:
A highly stable microvolt amplifier for use with atmospheric broadband thermopile radiometers is described. The amplifier has a nominal gain of 500, for bipolar input signals in the range +/- 10 mV from a floating source. The noise level at the input is less than 5 mu V (at 100 k Omega input impedance), permitting instantaneous diffuse solar radiation measurements to 0.5 W m(-2) resolution with 12 bit analog to digital conversion. The temperature stability of gain is better than 5 ppm/degrees C (-4 to 20 degrees C). Averaged over a decade of use, the long term drift of the amplifier gain is less than similar to 0.02%/yr. As well as radiometers measuring solar and terrestrial radiations, the amplifier has also been successfully used with low level signals from thermocouples and ground heat flux plates.